src/FDM/LaRCsim.cxx

   1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/constants.h>
  25 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  26
  27 #include <Scenery/scenery.hxx>
  28
  29 #include <Main/fg_props.hxx>
  30 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  31 #include <Controls/controls.hxx>
  32 #include <FDM/flight.hxx>
  33 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
  34 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
  35 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  36 #include <FDM/LaRCsimIC.hxx>
  37
  38 #include "IO360.hxx"
  39 #include "LaRCsim.hxx"
  40
  41 FGLaRCsim::FGLaRCsim( double dt ) {
  42     set_delta_t( dt );
  43
  44     ls_toplevel_init( 0.0,
  45                       (char *)fgGetString("/sim/aircraft").c_str() );
  46     lsic=new LaRCsimIC; //this needs to be brought up after LaRCsim is
  47     copy_to_LaRCsim(); // initialize all of LaRCsim's vars
  48     //this should go away someday -- formerly done in fg_init.cxx
  49     Mass = 8.547270E+01;
  50     I_xx = 1.048000E+03;
  51     I_yy = 3.000000E+03;
  52     I_zz = 3.530000E+03;
  53     I_xz = 0.000000E+00;
  54     //current_aircraft.fdm_state->set_Tank1Fuel(15.0);
  55     //current_aircraft.fdm_state->set_Tank2Fuel(15.0);
  56     //Tank1Fuel = 15.0;
  57     //Tank2Fuel = 15.0;
  58 }
  59
  60 FGLaRCsim::~FGLaRCsim(void) {
  61     if(lsic != NULL) {
  62         delete lsic;
  63     }
  64 }
  65
  66 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
  67 // each subsequent iteration through the EOM
  68 void FGLaRCsim::init() {
  69
  70     speed_up = fgGetValue("/sim/speed-up", true);
  71
  72     ls_set_model_dt( get_delta_t() );
  73     // Initialize our little engine that hopefully might
  74     eng.init( get_delta_t() );
  75     // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
  76     // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
  77
  78     // update the engines interface
  79     FGEngInterface e;
  80     add_engine( e );
  81
  82     // Fill the fuel tanks
  83     // Hardwired to C172 full tanks for now - need to fix this sometime
  84     // Also note that this is the max quantity - the usable quantity
  85     // is slightly less
  86     set_Tank1Fuel(28.0);
  87     set_Tank2Fuel(28.0);
  88
  89     // FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::init()"  );
  90
  91     double save_alt = 0.0;
  92
  93     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
  94         save_alt = get_Altitude();
  95         set_Altitude( 0.0 );
  96     }
  97
  98     // translate FG to LaRCsim structure
  99     copy_to_LaRCsim();
 100
 101     // actual LaRCsim top level init
 102     // ls_toplevel_init( dt, (char *)fgGetString("/sim/aircraft").c_str() );
 103
 104     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FG pos = " <<
 105             get_Latitude() );
 106
 107     // translate LaRCsim back to FG structure
 108     copy_from_LaRCsim();
 109
 110     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 111     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 112         set_Altitude( save_alt );
 113     }
 114 }
 115
 116
 117 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 118 bool FGLaRCsim::update( int multiloop ) {
 119
 120     if ( fgGetString("/sim/aircraft") == "c172" ) {
 121         // set control inputs
 122         // cout << "V_calibrated_kts = " << V_calibrated_kts << '\n';
 123         eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
 124         eng.set_Throttle_Lever_Pos( controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 125         eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
 126         eng.set_Mixture_Lever_Pos( controls.get_mixture( 0 ) * 100.0 );
 127         eng.set_p_amb( Static_pressure );
 128         eng.set_T_amb( Static_temperature );
 129
 130         // update engine model
 131         eng.update();
 132
 133         // copy engine state values onto "bus"
 134         FGEngInterface *e = get_engine( 0 );
 135         e->set_Throttle( controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 136         e->set_Mixture( 80 );
 137         e->set_Prop_Advance( 100 );
 138         e->set_RPM( eng.get_RPM() );
 139         e->set_Manifold_Pressure( eng.get_Manifold_Pressure() );
 140         e->set_MaxHP( eng.get_MaxHP() );
 141         e->set_Percentage_Power( eng.get_Percentage_Power() );
 142         e->set_EGT( eng.get_EGT() );
 143         e->set_CHT( eng.get_CHT() );
 144         e->set_prop_thrust( eng.get_prop_thrust_SI() );
 145         e->set_Fuel_Flow( eng.get_fuel_flow_gals_hr() );
 146
 147         //Assume we are using both tanks equally for now
 148         reduce_Tank1Fuel( (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 149                           * get_delta_t() );
 150         reduce_Tank2Fuel( (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 151                           * get_delta_t() );
 152
 153 #if 0
 154         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Throttle = "
 155                 << controls.get_throttle( 0 ) * 100.0);
 156         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " Mixture = " << 80);
 157         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " RPM = " << eng.get_RPM());
 158         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " MP = " << eng.get_Manifold_Pressure());
 159         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " HP = "
 160                 << ( eng.get_MaxHP() * eng.get_Percentage_Power()/ 100.0) );
 161         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " EGT = " << eng.get_EGT());
 162         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " Thrust (N) "
 163                 << eng.get_prop_thrust_SI());   // Thrust in Newtons
 164         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, '\n');
 165 #endif
 166         F_X_engine = eng.get_prop_thrust_lbs();
 167         // cout << "F_X_engine = " << F_X_engine << '\n';
 168     }
 169
 170     double save_alt = 0.0;
 171
 172     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
 173     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
 174         save_alt = get_Altitude();
 175         set_Altitude( 0.0 );
 176     }
 177
 178     // copy control positions into the LaRCsim structure
 179     Lat_control = controls.get_aileron() /
 180         speed_up->getIntValue();
 181     Long_control = controls.get_elevator();
 182     Long_trim = controls.get_elevator_trim();
 183     Rudder_pedal = controls.get_rudder() /
 184         speed_up->getIntValue();
 185     Flap_handle = 30.0 * controls.get_flaps();
 186
 187     if ( fgGetString("/sim/aircraft") == "c172" ) {
 188         Use_External_Engine = 1;
 189     } else {
 190         Use_External_Engine = 0;
 191     }
 192
 193     Throttle_pct = controls.get_throttle( 0 ) * 1.0;
 194
 195     Brake_pct[0] = controls.get_brake( 1 );
 196     Brake_pct[1] = controls.get_brake( 0 );
 197
 198     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
 199     // Runway_altitude = get_Runway_altitude();
 200     Runway_altitude = scenery.cur_elev * METER_TO_FEET;
 201
 202     // Weather
 203     /* V_north_airmass = get_V_north_airmass();
 204        V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
 205        V_down_airmass =  get_V_down_airmass(); */
 206
 207
 208     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
 209     // translate FG to LaRCsim structure
 210     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
 211     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 212     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 213     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 214
 215     ls_update(multiloop);
 216
 217     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 218     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 219
 220     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 221     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 222     // values
 223     copy_from_LaRCsim();
 224
 225     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 226     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 227         set_Altitude( save_alt );
 228     }
 229
 230     return true;
 231 }
 232
 233
 234 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
 235 bool FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
 236     Mass =      get_Mass();
 237     I_xx =      get_I_xx();
 238     I_yy =      get_I_yy();
 239     I_zz =      get_I_zz();
 240     I_xz =      get_I_xz();
 241     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
 242     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
 243     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
 244     Dx_cg =     get_Dx_cg();
 245     Dy_cg =     get_Dy_cg();
 246     Dz_cg =     get_Dz_cg();
 247     // F_X =       get_F_X();
 248     // F_Y =       get_F_Y();
 249     // F_Z =       get_F_Z();
 250     // F_north =   get_F_north();
 251     // F_east =    get_F_east();
 252     // F_down =    get_F_down();
 253     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
 254     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
 255     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
 256     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
 257     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
 258     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
 259     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
 260     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
 261     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
 262     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
 263     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
 264     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
 265     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
 266     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
 267     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
 268     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
 269     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
 270     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
 271     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
 272     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
 273     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
 274     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
 275     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
 276     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
 277     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
 278     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
 279     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
 280     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
 281     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
 282     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
 283     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
 284     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
 285     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
 286     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
 287     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
 288     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
 289     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
 290     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
 291     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
 292     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
 293     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
 294     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
 295     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
 296     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
 297     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
 298     // V_north =   get_V_north();
 299     // V_east =    get_V_east();
 300     // V_down =    get_V_down();
 301     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
 302     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
 303     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
 304     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
 305     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
 306     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
 307     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
 308     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
 309     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
 310     // U_gust =    get_U_gust();
 311     // V_gust =    get_V_gust();
 312     // W_gust =    get_W_gust();
 313     // U_body =    get_U_body();
 314     // V_body =    get_V_body();
 315     // W_body =    get_W_body();
 316     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
 317     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
 318     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
 319     // V_inertial =        get_V_inertial();
 320     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
 321     // V_equiv =   get_V_equiv();
 322     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
 323     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
 324     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
 325     // P_body =    get_P_body();
 326     // Q_body =    get_Q_body();
 327     // R_body =    get_R_body();
 328     // P_local =   get_P_local();
 329     // Q_local =   get_Q_local();
 330     // R_local =   get_R_local();
 331     // P_total =   get_P_total();
 332     // Q_total =   get_Q_total();
 333     // R_total =   get_R_total();
 334     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
 335     // Theta_dot = get_Theta_dot();
 336     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
 337     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
 338     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
 339     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
 340     // Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
 341     // Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
 342     // Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
 343     // Latitude =  get_Latitude();
 344     // Longitude = get_Longitude();
 345     // Altitude =  get_Altitude();
 346     // Phi =       get_Phi();
 347     // Theta =     get_Theta();
 348     // Psi =       get_Psi();
 349     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
 350     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
 351     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
 352     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
 353     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
 354     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
 355     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
 356     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
 357     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
 358     // Gravity =   get_Gravity();
 359     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
 360     // Alpha =     get_Alpha();
 361     // Beta =      get_Beta();
 362     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
 363     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
 364     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
 365     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
 366     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
 367     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
 368     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
 369     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
 370     // Cos_theta = get_Cos_theta();
 371     // Sin_theta = get_Sin_theta();
 372     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
 373     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
 374     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
 375     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
 376     // Sigma =     get_Sigma();
 377     // Density =   get_Density();
 378     // V_sound =   get_V_sound();
 379     // Mach_number =       get_Mach_number();
 380     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
 381     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
 382     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
 383     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
 384     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
 385     // Total_temperature = get_Total_temperature();
 386     // Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
 387     // Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
 388     // Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 389     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
 390     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
 391     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
 392     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
 393     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
 394     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
 395     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
 396     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
 397     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
 398     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
 399     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
 400     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
 401     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
 402     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
 403     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
 404     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
 405
 406     return true;
 407 }
 408
 409
 410 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
 411 bool FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
 412
 413     // Mass properties and geometry values
 414     _set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
 415     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
 416     _set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
 417
 418     // Forces
 419     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
 420     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
 421     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
 422     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
 423     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
 424
 425     // Moments
 426     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
 427     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
 428     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
 429     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
 430     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
 431
 432     // Accelerations
 433     _set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
 434     _set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
 435     _set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
 436     _set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
 437     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
 438     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
 439     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
 440
 441     // Velocities
 442     _set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 443     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 444     //               V_down_rel_ground );
 445     _set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 446                                    V_down_airmass );
 447     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 448     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 449     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 450     _set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 451
 452     _set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 453     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 454     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 455     // set_V_inertial( V_inertial );
 456     _set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 457     // set_V_equiv( V_equiv );
 458     _set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
 459     // set_V_calibrated( V_calibrated );
 460     _set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 461
 462     _set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 463     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 464     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 465
 466     _set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
 467     _set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 468
 469     _set_Mach_number( Mach_number );
 470
 471     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 472             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 473             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 474             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 475
 476     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
 477     while ( tmp_lon_geoc < -SG_PI ) { tmp_lon_geoc += SG_2PI; }
 478     while ( tmp_lon_geoc > SG_PI ) { tmp_lon_geoc -= SG_2PI; }
 479
 480     double tmp_lon = Longitude;
 481     while ( tmp_lon < -SG_PI ) { tmp_lon += SG_2PI; }
 482     while ( tmp_lon > SG_PI ) { tmp_lon -= SG_2PI; }
 483
 484     // Positions
 485     _set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc,
 486                               Radius_to_vehicle );
 487     _set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
 488     _set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 489
 490     _set_Altitude_AGL( Altitude-Runway_altitude );
 491
 492     // Miscellaneous quantities
 493     _set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 494     // set_Gravity( Gravity );
 495     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 496
 497     _set_Alpha( Alpha );
 498     _set_Beta( Beta );
 499     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 500     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 501
 502     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 503     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 504     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 505     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 506
 507     _set_Cos_phi( Cos_phi );
 508     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 509     _set_Cos_theta( Cos_theta );
 510     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 511     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 512     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 513
 514     _set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 515     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 516
 517     // set_Sigma( Sigma );
 518     _set_Density( Density );
 519     // set_V_sound( V_sound );
 520     // set_Mach_number( Mach_number );
 521
 522     _set_Static_pressure( Static_pressure );
 523     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 524     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 525     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 526
 527     _set_Static_temperature( Static_temperature );
 528     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 529
 530     _set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 531     _set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 532
 533     _set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 534     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 535     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 536     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 537     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 538
 539     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 540     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 541     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 542     //                        D_pilot_above_rwy );
 543     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 544
 545     _set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 546     _set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 547     _set_sin_cos_longitude(Longitude);
 548     _set_sin_cos_latitude(Latitude);
 549
 550     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
 551     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n",
 552     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
 553     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
 554     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
 555
 556     _set_Climb_Rate( -1 * V_down );
 557
 558     return true;
 559 }
 560
 561
 562 void FGLaRCsim::set_ls(void) {
 563     Phi=lsic->GetRollAngleRadIC();
 564     Theta=lsic->GetPitchAngleRadIC();
 565     Psi=lsic->GetHeadingRadIC();
 566     V_north=lsic->GetVnorthFpsIC();
 567     V_east=lsic->GetVeastFpsIC();
 568     V_down=lsic->GetVdownFpsIC();
 569     Altitude=lsic->GetAltitudeFtIC();
 570     Latitude=lsic->GetLatitudeGDRadIC();
 571     Longitude=lsic->GetLongitudeRadIC();
 572     Runway_altitude=lsic->GetRunwayAltitudeFtIC();
 573     V_north_airmass = lsic->GetVnorthAirmassFpsIC();
 574     V_east_airmass = lsic->GetVeastAirmassFpsIC();
 575     V_down_airmass = lsic->GetVdownAirmassFpsIC();
 576     ls_loop(0.0,-1);
 577     copy_from_LaRCsim();
 578     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  FGLaRCsim::set_ls(): "  );
 579     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Phi: " <<  Phi  );
 580     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Theta: " <<  Theta  );
 581     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Psi: " <<  Psi  );
 582     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_north: " <<  V_north  );
 583     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_east: " <<  V_east  );
 584     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_down: " <<  V_down  );
 585     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Altitude: " <<  Altitude  );
 586     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Latitude: " <<  Latitude  );
 587     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Longitude: " <<  Longitude  );
 588     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Runway_altitude: " <<  Runway_altitude  );
 589     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_north_airmass: " <<  V_north_airmass  );
 590     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_east_airmass: " <<  V_east_airmass  );
 591     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_down_airmass: " <<  V_down_airmass  );
 592 }
 593
 594 void FGLaRCsim::snap_shot(void) {
 595     lsic->SetLatitudeGDRadIC( get_Latitude() );
 596     lsic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 597     lsic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 598     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 599     lsic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 600     lsic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 601     lsic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 602     lsic->SetHeadingRadIC( get_Psi() );
 603     lsic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 604     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( get_V_north_airmass(),
 605                                get_V_east_airmass(),
 606                                get_V_down_airmass() );
 607 }
 608
 609 //Positions
 610 void FGLaRCsim::set_Latitude(double lat) {
 611     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Latitude: " << lat  );
 612     snap_shot();
 613     lsic->SetLatitudeGDRadIC(lat);
 614     set_ls();
 615     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 616 }
 617
 618 void FGLaRCsim::set_Longitude(double lon) {
 619     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Longitude: " << lon  );
 620     snap_shot();
 621     lsic->SetLongitudeRadIC(lon);
 622     set_ls();
 623     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 624 }
 625
 626 void FGLaRCsim::set_Altitude(double alt) {
 627     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Altitude: " << alt  );
 628     snap_shot();
 629     lsic->SetAltitudeFtIC(alt);
 630     set_ls();
 631     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 632 }
 633
 634 void FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 635     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO,
 636             "FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts: " << vc  );
 637     snap_shot();
 638     lsic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 639     set_ls();
 640     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 641 }
 642
 643 void FGLaRCsim::set_Mach_number(double mach) {
 644     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Mach_number: " << mach  );
 645     snap_shot();
 646     lsic->SetMachIC(mach);
 647     set_ls();
 648     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 649 }
 650
 651 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 652     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_local: "
 653             << north << "  " << east << "  " << down   );
 654     snap_shot();
 655     lsic->SetVNEDFpsIC(north, east, down);
 656     set_ls();
 657     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 658 }
 659
 660 void FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 661     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 662             << u << "  " << v << "  " << w   );
 663     snap_shot();
 664     lsic->SetUVWFpsIC(u,v,w);
 665     set_ls();
 666     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 667 }
 668
 669 //Euler angles
 670 void FGLaRCsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 671     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Euler_angles: "
 672             << phi << "  " << theta << "  " << psi   );
 673
 674     snap_shot();
 675     lsic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 676     lsic->SetRollAngleRadIC(phi);
 677     lsic->SetHeadingRadIC(psi);
 678     set_ls();
 679     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 680 }
 681
 682 //Flight Path
 683 void FGLaRCsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 684     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Climb_rate: " << roc  );
 685     snap_shot();
 686     lsic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 687     set_ls();
 688     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 689 }
 690
 691 void FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 692     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma  );
 693     snap_shot();
 694     lsic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 695     set_ls();
 696     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 697 }
 698
 699 void FGLaRCsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 700     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Runway_altitude: " << ralt  );
 701     snap_shot();
 702     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC(ralt);
 703     set_ls();
 704     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 705 }
 706
 707 void FGLaRCsim::set_AltitudeAGL(double altagl) {
 708     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_AltitudeAGL: " << altagl  );
 709     snap_shot();
 710     lsic->SetAltitudeAGLFtIC(altagl);
 711     set_ls();
 712     copy_from_LaRCsim();
 713 }
 714
 715 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 716                                               double weast,
 717                                               double wdown ) {
 718     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 719             << wnorth << "  " << weast << "  " << wdown );
 720     snap_shot();
 721     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 722     set_ls();
 723     copy_from_LaRCsim();
 724 }
 725
 726 void FGLaRCsim::set_Static_pressure(double p) {
 727     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO,
 728             "FGLaRCsim::set_Static_pressure: " << p  );
 729     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO,
 730             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 731 }
 732
 733 void FGLaRCsim::set_Static_temperature(double T) {
 734     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO,
 735             "FGLaRCsim::set_Static_temperature: " << T  );
 736     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO,
 737             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 738
 739 }
 740
 741 void FGLaRCsim::set_Density(double rho) {
 742     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Density: " << rho  );
 743     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO,
 744             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 745
 746 }
 747