src/FDM/LaRCsim.cxx

   1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #include <string.h>             // strcmp()
  24
  25 #include <simgear/constants.h>
  26 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  27
  28 #include <Scenery/scenery.hxx>
  29
  30 #include <Main/fg_props.hxx>
  31 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  32 #include <Controls/controls.hxx>
  33 #include <FDM/flight.hxx>
  34 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
  35 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
  36 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  37 #include <FDM/LaRCsimIC.hxx>
  38 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraft.h>
  39
  40 #include "IO360.hxx"
  41 #include "LaRCsim.hxx"
  42
  43 FGLaRCsim::FGLaRCsim( double dt ) {
  44 //     set_delta_t( dt );
  45
  46     speed_up = fgGetNode("/sim/speed-up", true);
  47     aero = fgGetNode("/sim/aero", true);
  48
  49     ls_toplevel_init( 0.0, (char *)(aero->getStringValue()) );
  50
  51     lsic=new LaRCsimIC; //this needs to be brought up after LaRCsim is
  52     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
  53         copy_to_LaRCsim(); // initialize all of LaRCsim's vars
  54
  55         //this should go away someday -- formerly done in fg_init.cxx
  56         Mass = 8.547270E+01;
  57         I_xx = 1.048000E+03;
  58         I_yy = 3.000000E+03;
  59         I_zz = 3.530000E+03;
  60         I_xz = 0.000000E+00;
  61     }
  62
  63     ls_set_model_dt(dt);
  64
  65             // Initialize our little engine that hopefully might
  66     eng.init(dt);
  67     // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
  68     // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
  69 }
  70
  71 FGLaRCsim::~FGLaRCsim(void) {
  72     if ( lsic != NULL ) {
  73         delete lsic;
  74         lsic = NULL;
  75     }
  76 }
  77
  78 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
  79 // each subsequent iteration through the EOM
  80 void FGLaRCsim::init() {
  81    //do init common to all FDM's
  82    common_init();
  83 }
  84
  85
  86 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  87 void FGLaRCsim::update( double dt ) {
  88
  89     if (is_suspended())
  90       return;
  91
  92     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
  93
  94     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
  95         // set control inputs
  96         // cout << "V_calibrated_kts = " << V_calibrated_kts << '\n';
  97         eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
  98         eng.set_Throttle_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_throttle( 0 )
  99                                     * 100.0 );
 100         eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
 101         eng.set_Mixture_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_mixture( 0 )
 102                                    * 100.0 );
 103         eng.set_Magneto_Switch_Pos( globals->get_controls()->get_magnetos(0) );
 104         eng.setStarterFlag( globals->get_controls()->get_starter(0) );
 105         eng.set_p_amb( Static_pressure );
 106         eng.set_T_amb( Static_temperature );
 107
 108         // update engine model
 109         eng.update();
 110
 111         // Fake control-surface positions
 112         fgSetDouble("/surface-positions/flap-pos-norm",
 113                     fgGetDouble("/controls/flaps"));
 114                                 // FIXME: ignoring trim
 115         fgSetDouble("/surface-positions/elevator-pos-norm",
 116                     fgGetDouble("/controls/elevator"));
 117                                 // FIXME: ignoring trim
 118         fgSetDouble("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",
 119                     fgGetDouble("/controls/aileron"));
 120                                 // FIXME: ignoring trim
 121         fgSetDouble("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",
 122                     -1 * fgGetDouble("/controls/aileron"));
 123                                 // FIXME: ignoring trim
 124         fgSetDouble("/surface-positions/rudder-pos-norm",
 125                     fgGetDouble("/controls/rudder"));
 126
 127         // copy engine state values onto "bus"
 128         fgSetDouble("/engines/engine/rpm", eng.get_RPM());
 129         fgSetDouble("/engines/engine/mp-osi", eng.get_Manifold_Pressure());
 130         fgSetDouble("/engines/engine/max-hp", eng.get_MaxHP());
 131         fgSetDouble("/engines/engine/power-pct", eng.get_Percentage_Power());
 132         fgSetDouble("/engines/engine/egt-degf", eng.get_EGT());
 133         fgSetDouble("/engines/engine/cht-degf", eng.get_CHT());
 134         fgSetDouble("/engines/engine/prop-thrust", eng.get_prop_thrust_SI());
 135         fgSetDouble("/engines/engine/fuel-flow-gph",
 136                     eng.get_fuel_flow_gals_hr());
 137         fgSetDouble("/engines/engine/oil-temperature-degf",
 138                     eng.get_oil_temp());
 139         fgSetDouble("/engines/engine/running", eng.getRunningFlag());
 140         fgSetDouble("/engines/engine/cranking", eng.getCrankingFlag());
 141
 142         static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 143             = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 144
 145         if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 146             //Assume we are using both tanks equally for now
 147             fgSetDouble("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us",
 148                         fgGetDouble("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us")
 149                         - (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 150                         * dt);
 151             fgSetDouble("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us",
 152                         fgGetDouble("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us")
 153                         - (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 154                         * dt);
 155         }
 156
 157         F_X_engine = eng.get_prop_thrust_lbs();
 158         // cout << "F_X_engine = " << F_X_engine << '\n';
 159     }
 160
 161     double save_alt = 0.0;
 162
 163     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
 164     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
 165         save_alt = get_Altitude();
 166         set_Altitude( 0.0 );
 167     }
 168
 169     // copy control positions into the LaRCsim structure
 170     Lat_control = globals->get_controls()->get_aileron() /
 171     speed_up->getIntValue();
 172     Long_control = globals->get_controls()->get_elevator();
 173     Long_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 174     Rudder_pedal = globals->get_controls()->get_rudder() /
 175         speed_up->getIntValue();
 176     Flap_handle = 30.0 * globals->get_controls()->get_flaps();
 177
 178     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
 179         Use_External_Engine = 1;
 180     } else {
 181         Use_External_Engine = 0;
 182     }
 183
 184     Throttle_pct = globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 1.0;
 185
 186     Brake_pct[0] = globals->get_controls()->get_brake( 1 );
 187     Brake_pct[1] = globals->get_controls()->get_brake( 0 );
 188
 189     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
 190     // Runway_altitude = get_Runway_altitude();
 191     Runway_altitude = globals->get_scenery()->get_cur_elev() * SG_METER_TO_FEET;
 192
 193     // Weather
 194     /* V_north_airmass = get_V_north_airmass();
 195        V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
 196        V_down_airmass =  get_V_down_airmass(); */
 197
 198
 199     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
 200     // translate FG to LaRCsim structure
 201     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
 202     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 203     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 204     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 205
 206     // for engine functions (sounds and instruments)
 207     // drive the rpm gauge
 208     fgSetDouble("/engines/engine/rpm", (globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0 * 25 ));
 209     // manifold air pressure, which drives the sound (see *sound.xml file)
 210     fgSetDouble("/engines/engine/mp-osi", (globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0 ));
 211     // make the engine cranking and running sounds when fgfs starts up
 212     fgSetDouble("/engines/engine/cranking", 1);
 213     fgSetDouble("/engines/engine/running", 1);
 214
 215     ls_update(multiloop);
 216
 217     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 218     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 219
 220     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 221     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 222     // values
 223     copy_from_LaRCsim();
 224
 225     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 226     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 227         set_Altitude( save_alt );
 228     }
 229 }
 230
 231
 232 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
 233 bool FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
 234     Mass =      get_Mass();
 235     I_xx =      get_I_xx();
 236     I_yy =      get_I_yy();
 237     I_zz =      get_I_zz();
 238     I_xz =      get_I_xz();
 239     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
 240     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
 241     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
 242     Dx_cg =     get_Dx_cg();
 243     Dy_cg =     get_Dy_cg();
 244     Dz_cg =     get_Dz_cg();
 245     // F_X =       get_F_X();
 246     // F_Y =       get_F_Y();
 247     // F_Z =       get_F_Z();
 248     // F_north =   get_F_north();
 249     // F_east =    get_F_east();
 250     // F_down =    get_F_down();
 251     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
 252     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
 253     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
 254     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
 255     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
 256     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
 257     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
 258     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
 259     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
 260     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
 261     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
 262     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
 263     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
 264     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
 265     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
 266     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
 267     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
 268     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
 269     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
 270     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
 271     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
 272     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
 273     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
 274     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
 275     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
 276     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
 277     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
 278     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
 279     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
 280     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
 281     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
 282     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
 283     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
 284     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
 285     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
 286     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
 287     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
 288     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
 289     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
 290     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
 291     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
 292     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
 293     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
 294     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
 295     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
 296     // V_north =   get_V_north();
 297     // V_east =    get_V_east();
 298     // V_down =    get_V_down();
 299     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
 300     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
 301     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
 302     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
 303     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
 304     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
 305     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
 306     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
 307     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
 308     // U_gust =    get_U_gust();
 309     // V_gust =    get_V_gust();
 310     // W_gust =    get_W_gust();
 311     // U_body =    get_U_body();
 312     // V_body =    get_V_body();
 313     // W_body =    get_W_body();
 314     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
 315     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
 316     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
 317     // V_inertial =        get_V_inertial();
 318     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
 319     // V_equiv =   get_V_equiv();
 320     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
 321     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
 322     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
 323     // P_body =    get_P_body();
 324     // Q_body =    get_Q_body();
 325     // R_body =    get_R_body();
 326     // P_local =   get_P_local();
 327     // Q_local =   get_Q_local();
 328     // R_local =   get_R_local();
 329     // P_total =   get_P_total();
 330     // Q_total =   get_Q_total();
 331     // R_total =   get_R_total();
 332     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
 333     // Theta_dot = get_Theta_dot();
 334     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
 335     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
 336     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
 337     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
 338     // Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
 339     // Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
 340     // Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
 341     // Latitude =  get_Latitude();
 342     // Longitude = get_Longitude();
 343     // Altitude =  get_Altitude();
 344     // Phi =       get_Phi();
 345     // Theta =     get_Theta();
 346     // Psi =       get_Psi();
 347     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
 348     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
 349     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
 350     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
 351     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
 352     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
 353     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
 354     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
 355     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
 356     // Gravity =   get_Gravity();
 357     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
 358     // Alpha =     get_Alpha();
 359     // Beta =      get_Beta();
 360     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
 361     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
 362     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
 363     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
 364     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
 365     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
 366     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
 367     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
 368     // Cos_theta = get_Cos_theta();
 369     // Sin_theta = get_Sin_theta();
 370     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
 371     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
 372     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
 373     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
 374     // Sigma =     get_Sigma();
 375     // Density =   get_Density();
 376     // V_sound =   get_V_sound();
 377     // Mach_number =       get_Mach_number();
 378     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
 379     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
 380     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
 381     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
 382     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
 383     // Total_temperature = get_Total_temperature();
 384     // Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
 385     // Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
 386     // Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 387     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
 388     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
 389     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
 390     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
 391     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
 392     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
 393     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
 394     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
 395     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
 396     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
 397     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
 398     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
 399     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
 400     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
 401     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
 402     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
 403
 404     return true;
 405 }
 406
 407
 408 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
 409 bool FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
 410
 411     // Mass properties and geometry values
 412     _set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
 413     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
 414     _set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
 415
 416     // Forces
 417     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
 418     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
 419     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
 420     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
 421     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
 422
 423     // Moments
 424     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
 425     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
 426     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
 427     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
 428     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
 429
 430     // Accelerations
 431     _set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
 432     _set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
 433     _set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
 434     _set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
 435     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
 436     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
 437     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
 438
 439     // Velocities
 440     _set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 441     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 442     //               V_down_rel_ground );
 443     _set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 444                                    V_down_airmass );
 445     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 446     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 447     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 448     _set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 449
 450     _set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 451     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 452     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 453     // set_V_inertial( V_inertial );
 454     _set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 455     // set_V_equiv( V_equiv );
 456     _set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
 457     // set_V_calibrated( V_calibrated );
 458     _set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 459
 460     _set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 461     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 462     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 463
 464     _set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
 465     _set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 466
 467     _set_Mach_number( Mach_number );
 468
 469     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 470             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 471             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 472             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 473
 474     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
 475     while ( tmp_lon_geoc < -SGD_PI ) { tmp_lon_geoc += SGD_2PI; }
 476     while ( tmp_lon_geoc > SGD_PI ) { tmp_lon_geoc -= SGD_2PI; }
 477
 478     double tmp_lon = Longitude;
 479     while ( tmp_lon < -SGD_PI ) { tmp_lon += SGD_2PI; }
 480     while ( tmp_lon > SGD_PI ) { tmp_lon -= SGD_2PI; }
 481
 482     // Positions
 483     _set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc,
 484                               Radius_to_vehicle );
 485     _set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
 486     _set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 487
 488     _set_Altitude_AGL( Altitude - Runway_altitude );
 489
 490     // Miscellaneous quantities
 491     _set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 492     // set_Gravity( Gravity );
 493     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 494
 495     _set_Alpha( Alpha );
 496     _set_Beta( Beta );
 497     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 498     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 499
 500     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 501     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 502     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 503     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 504
 505     _set_Cos_phi( Cos_phi );
 506     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 507     _set_Cos_theta( Cos_theta );
 508     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 509     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 510     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 511
 512     _set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 513     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 514
 515     // set_Sigma( Sigma );
 516     _set_Density( Density );
 517     // set_V_sound( V_sound );
 518     // set_Mach_number( Mach_number );
 519
 520     _set_Static_pressure( Static_pressure );
 521     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 522     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 523     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 524
 525     _set_Static_temperature( Static_temperature );
 526     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 527
 528     _set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 529     _set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 530
 531     _set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 532     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 533     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 534     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 535     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 536
 537     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 538     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 539     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 540     //                        D_pilot_above_rwy );
 541     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 542
 543     _set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 544     _set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 545     _set_sin_cos_longitude(Longitude);
 546     _set_sin_cos_latitude(Latitude);
 547
 548     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
 549     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n",
 550     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
 551     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
 552     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
 553
 554     _set_Climb_Rate( -1 * V_down );
 555     // cout << "climb rate = " << -V_down * 60 << endl;
 556
 557     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "uiuc") ) {
 558         if (pilot_elev_no) {
 559             globals->get_controls()->set_elevator(Long_control);
 560             globals->get_controls()->set_elevator_trim(Long_trim);
 561             //      controls.set_elevator(Long_control);
 562             //      controls.set_elevator_trim(Long_trim);
 563         }
 564         if (pilot_ail_no) {
 565             globals->get_controls()->set_aileron(Lat_control);
 566             //    controls.set_aileron(Lat_control);
 567         }
 568         if (pilot_rud_no) {
 569             globals->get_controls()->set_rudder(Rudder_pedal);
 570             //    controls.set_rudder(Rudder_pedal);
 571         }
 572         if (Throttle_pct_input) {
 573             globals->get_controls()->set_throttle(0,Throttle_pct);
 574             //    controls.set_throttle(0,Throttle_pct);
 575         }
 576     }
 577
 578     return true;
 579 }
 580
 581
 582 void FGLaRCsim::set_ls(void) {
 583     Phi=lsic->GetRollAngleRadIC();
 584     Theta=lsic->GetPitchAngleRadIC();
 585     Psi=lsic->GetHeadingRadIC();
 586     V_north=lsic->GetVnorthFpsIC();
 587     V_east=lsic->GetVeastFpsIC();
 588     V_down=lsic->GetVdownFpsIC();
 589     Altitude=lsic->GetAltitudeFtIC();
 590     Latitude=lsic->GetLatitudeGDRadIC();
 591     Longitude=lsic->GetLongitudeRadIC();
 592     Runway_altitude=lsic->GetRunwayAltitudeFtIC();
 593     V_north_airmass = lsic->GetVnorthAirmassFpsIC() * -1;
 594     V_east_airmass = lsic->GetVeastAirmassFpsIC() * -1;
 595     V_down_airmass = lsic->GetVdownAirmassFpsIC() * -1;
 596     ls_loop(0.0,-1);
 597     copy_from_LaRCsim();
 598 }
 599
 600 void FGLaRCsim::snap_shot(void) {
 601     lsic->SetLatitudeGDRadIC( get_Latitude() );
 602     lsic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 603     lsic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 604     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 605     lsic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 606     lsic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 607     lsic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 608     lsic->SetHeadingRadIC( get_Psi() );
 609     lsic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 610     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( get_V_north_airmass(),
 611                                get_V_east_airmass(),
 612                                get_V_down_airmass() );
 613 }
 614
 615 //Positions
 616 void FGLaRCsim::set_Latitude(double lat) {
 617     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Latitude: " << lat  );
 618     snap_shot();
 619     _set_Runway_altitude( globals->get_scenery()->get_cur_elev()
 620                           * SG_METER_TO_FEET );
 621     lsic->SetLatitudeGDRadIC(lat);
 622     set_ls();
 623     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 624 }
 625
 626 void FGLaRCsim::set_Longitude(double lon) {
 627     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Longitude: " << lon  );
 628     snap_shot();
 629
 630     _set_Runway_altitude( globals->get_scenery()->get_cur_elev()
 631                           * SG_METER_TO_FEET );
 632     lsic->SetLongitudeRadIC(lon);
 633     set_ls();
 634     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 635 }
 636
 637 void FGLaRCsim::set_Altitude(double alt) {
 638     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Altitude: " << alt  );
 639     snap_shot();
 640     _set_Runway_altitude( globals->get_scenery()->get_cur_elev()
 641                           * SG_METER_TO_FEET );
 642     lsic->SetAltitudeFtIC(alt);
 643     set_ls();
 644     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 645 }
 646
 647 void FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 648     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 649             "FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts: " << vc  );
 650     snap_shot();
 651     lsic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 652     set_ls();
 653     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 654 }
 655
 656 void FGLaRCsim::set_Mach_number(double mach) {
 657     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Mach_number: " << mach  );
 658     snap_shot();
 659     lsic->SetMachIC(mach);
 660     set_ls();
 661     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 662 }
 663
 664 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 665     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_local: "
 666             << north << "  " << east << "  " << down   );
 667     snap_shot();
 668     lsic->SetVNEDFpsIC(north, east, down);
 669     set_ls();
 670     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 671 }
 672
 673 void FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 674     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 675             << u << "  " << v << "  " << w   );
 676     snap_shot();
 677     lsic->SetUVWFpsIC(u,v,w);
 678     set_ls();
 679     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 680 }
 681
 682 //Euler angles
 683 void FGLaRCsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 684     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Euler_angles: "
 685             << phi << "  " << theta << "  " << psi   );
 686
 687     snap_shot();
 688     lsic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 689     lsic->SetRollAngleRadIC(phi);
 690     lsic->SetHeadingRadIC(psi);
 691     set_ls();
 692     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 693 }
 694
 695 //Flight Path
 696 void FGLaRCsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 697     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Climb_rate: " << roc  );
 698     snap_shot();
 699     lsic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 700     set_ls();
 701     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 702 }
 703
 704 void FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 705     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma  );
 706     snap_shot();
 707     lsic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 708     set_ls();
 709     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 710 }
 711
 712 void FGLaRCsim::set_AltitudeAGL(double altagl) {
 713     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_AltitudeAGL: " << altagl  );
 714     snap_shot();
 715     lsic->SetAltitudeAGLFtIC(altagl);
 716     set_ls();
 717     copy_from_LaRCsim();
 718 }
 719
 720 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 721                                               double weast,
 722                                               double wdown ) {
 723     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 724             << wnorth << "  " << weast << "  " << wdown );
 725     snap_shot();
 726     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 727     set_ls();
 728     copy_from_LaRCsim();
 729 }
 730
 731 void FGLaRCsim::set_Static_pressure(double p) {
 732     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 733             "FGLaRCsim::set_Static_pressure: " << p  );
 734     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 735             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 736 }
 737
 738 void FGLaRCsim::set_Static_temperature(double T) {
 739     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 740             "FGLaRCsim::set_Static_temperature: " << T  );
 741     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 742             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 743
 744 }
 745
 746 void FGLaRCsim::set_Density(double rho) {
 747     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Density: " << rho  );
 748     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 749             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 750
 751 }
 752