src/FDM/LaRCsim.cxx

   1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/constants.h>
  25 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  26
  27 #include <Scenery/scenery.hxx>
  28
  29 #include <Main/fg_props.hxx>
  30 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  31 #include <Controls/controls.hxx>
  32 #include <FDM/flight.hxx>
  33 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
  34 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
  35 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  36 #include <FDM/LaRCsimIC.hxx>
  37 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraft.h>
  38
  39 #include "IO360.hxx"
  40 #include "LaRCsim.hxx"
  41
  42 FGLaRCsim::FGLaRCsim( double dt ) {
  43     set_delta_t( dt );
  44
  45     speed_up = fgGetNode("/sim/speed-up", true);
  46     aircraft = fgGetNode("/sim/aircraft", true);
  47
  48     ls_toplevel_init( 0.0, (char *)(aircraft->getStringValue().c_str()) );
  49
  50     lsic=new LaRCsimIC; //this needs to be brought up after LaRCsim is
  51     if ( aircraft->getStringValue() == "c172" ) {
  52         copy_to_LaRCsim(); // initialize all of LaRCsim's vars
  53
  54         //this should go away someday -- formerly done in fg_init.cxx
  55         Mass = 8.547270E+01;
  56         I_xx = 1.048000E+03;
  57         I_yy = 3.000000E+03;
  58         I_zz = 3.530000E+03;
  59         I_xz = 0.000000E+00;
  60     }
  61
  62     ls_set_model_dt( get_delta_t() );
  63
  64                 // Initialize our little engine that hopefully might
  65     eng.init( get_delta_t() );
  66     // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
  67     // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
  68
  69     // update the engines interface
  70     FGEngInterface e;
  71     add_engine( e );
  72
  73     // Fill the fuel tanks
  74     // Hardwired to C172 full tanks for now - need to fix this sometime
  75     // Also note that this is the max quantity - the usable quantity
  76     // is slightly less
  77     set_Tank1Fuel(14.0);
  78     set_Tank2Fuel(14.0);
  79
  80
  81 }
  82
  83 FGLaRCsim::~FGLaRCsim(void) {
  84     if ( lsic != NULL ) {
  85         delete lsic;
  86         lsic = NULL;
  87     }
  88 }
  89
  90 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
  91 // each subsequent iteration through the EOM
  92 void FGLaRCsim::init() {
  93
  94                 // Explicitly call the superclass's
  95                                 // init method first.
  96     FGInterface::init();
  97 }
  98
  99
 100 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 101 bool FGLaRCsim::update( int multiloop ) {
 102
 103     if ( aircraft->getStringValue() == "c172" ) {
 104         // set control inputs
 105         // cout << "V_calibrated_kts = " << V_calibrated_kts << '\n';
 106         eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
 107         eng.set_Throttle_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_throttle( 0 )
 108                                     * 100.0 );
 109         eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
 110         eng.set_Mixture_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_mixture( 0 )
 111                                    * 100.0 );
 112         eng.set_p_amb( Static_pressure );
 113         eng.set_T_amb( Static_temperature );
 114
 115         // update engine model
 116         eng.update();
 117
 118         // copy engine state values onto "bus"
 119         FGEngInterface *e = get_engine( 0 );
 120         e->set_Throttle( globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 121         e->set_Mixture( 80 );
 122         e->set_Prop_Advance( 100 );
 123         e->set_RPM( eng.get_RPM() );
 124         e->set_Manifold_Pressure( eng.get_Manifold_Pressure() );
 125         e->set_MaxHP( eng.get_MaxHP() );
 126         e->set_Percentage_Power( eng.get_Percentage_Power() );
 127         e->set_EGT( eng.get_EGT() );
 128         e->set_CHT( eng.get_CHT() );
 129         e->set_prop_thrust( eng.get_prop_thrust_SI() );
 130         e->set_Fuel_Flow( eng.get_fuel_flow_gals_hr() );
 131         e->set_Oil_Temp( eng.get_oil_temp() );
 132
 133         //Assume we are using both tanks equally for now
 134         reduce_Tank1Fuel( (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 135                           * get_delta_t() );
 136         reduce_Tank2Fuel( (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 137                           * get_delta_t() );
 138
 139 #if 0
 140         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Throttle = "
 141                 << globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0);
 142         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " Mixture = " << 80);
 143         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " RPM = " << eng.get_RPM());
 144         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " MP = " << eng.get_Manifold_Pressure());
 145         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " HP = "
 146                 << ( eng.get_MaxHP() * eng.get_Percentage_Power()/ 100.0) );
 147         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " EGT = " << eng.get_EGT());
 148         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, " Thrust (N) "
 149                 << eng.get_prop_thrust_SI());   // Thrust in Newtons
 150         SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, '\n');
 151 #endif
 152         F_X_engine = eng.get_prop_thrust_lbs();
 153         // cout << "F_X_engine = " << F_X_engine << '\n';
 154     }
 155
 156     double save_alt = 0.0;
 157
 158     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
 159     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
 160         save_alt = get_Altitude();
 161         set_Altitude( 0.0 );
 162     }
 163
 164     // copy control positions into the LaRCsim structure
 165     Lat_control = globals->get_controls()->get_aileron() /
 166         speed_up->getIntValue();
 167     Long_control = globals->get_controls()->get_elevator();
 168     Long_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 169     Rudder_pedal = globals->get_controls()->get_rudder() /
 170         speed_up->getIntValue();
 171     Flap_handle = 30.0 * globals->get_controls()->get_flaps();
 172
 173     if ( aircraft->getStringValue() == "c172" ) {
 174         Use_External_Engine = 1;
 175     } else {
 176         Use_External_Engine = 0;
 177     }
 178
 179     Throttle_pct = globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 1.0;
 180
 181     Brake_pct[0] = globals->get_controls()->get_brake( 1 );
 182     Brake_pct[1] = globals->get_controls()->get_brake( 0 );
 183
 184     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
 185     // Runway_altitude = get_Runway_altitude();
 186     Runway_altitude = scenery.cur_elev * SG_METER_TO_FEET;
 187
 188     // Weather
 189     /* V_north_airmass = get_V_north_airmass();
 190        V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
 191        V_down_airmass =  get_V_down_airmass(); */
 192
 193
 194     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
 195     // translate FG to LaRCsim structure
 196     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
 197     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 198     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 199     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 200
 201     ls_update(multiloop);
 202
 203     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 204     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 205
 206     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 207     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 208     // values
 209     copy_from_LaRCsim();
 210
 211     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 212     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 213         set_Altitude( save_alt );
 214     }
 215
 216     return true;
 217 }
 218
 219
 220 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
 221 bool FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
 222     Mass =      get_Mass();
 223     I_xx =      get_I_xx();
 224     I_yy =      get_I_yy();
 225     I_zz =      get_I_zz();
 226     I_xz =      get_I_xz();
 227     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
 228     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
 229     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
 230     Dx_cg =     get_Dx_cg();
 231     Dy_cg =     get_Dy_cg();
 232     Dz_cg =     get_Dz_cg();
 233     // F_X =       get_F_X();
 234     // F_Y =       get_F_Y();
 235     // F_Z =       get_F_Z();
 236     // F_north =   get_F_north();
 237     // F_east =    get_F_east();
 238     // F_down =    get_F_down();
 239     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
 240     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
 241     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
 242     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
 243     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
 244     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
 245     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
 246     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
 247     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
 248     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
 249     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
 250     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
 251     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
 252     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
 253     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
 254     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
 255     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
 256     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
 257     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
 258     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
 259     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
 260     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
 261     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
 262     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
 263     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
 264     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
 265     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
 266     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
 267     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
 268     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
 269     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
 270     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
 271     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
 272     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
 273     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
 274     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
 275     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
 276     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
 277     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
 278     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
 279     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
 280     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
 281     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
 282     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
 283     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
 284     // V_north =   get_V_north();
 285     // V_east =    get_V_east();
 286     // V_down =    get_V_down();
 287     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
 288     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
 289     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
 290     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
 291     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
 292     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
 293     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
 294     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
 295     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
 296     // U_gust =    get_U_gust();
 297     // V_gust =    get_V_gust();
 298     // W_gust =    get_W_gust();
 299     // U_body =    get_U_body();
 300     // V_body =    get_V_body();
 301     // W_body =    get_W_body();
 302     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
 303     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
 304     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
 305     // V_inertial =        get_V_inertial();
 306     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
 307     // V_equiv =   get_V_equiv();
 308     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
 309     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
 310     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
 311     // P_body =    get_P_body();
 312     // Q_body =    get_Q_body();
 313     // R_body =    get_R_body();
 314     // P_local =   get_P_local();
 315     // Q_local =   get_Q_local();
 316     // R_local =   get_R_local();
 317     // P_total =   get_P_total();
 318     // Q_total =   get_Q_total();
 319     // R_total =   get_R_total();
 320     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
 321     // Theta_dot = get_Theta_dot();
 322     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
 323     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
 324     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
 325     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
 326     // Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
 327     // Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
 328     // Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
 329     // Latitude =  get_Latitude();
 330     // Longitude = get_Longitude();
 331     // Altitude =  get_Altitude();
 332     // Phi =       get_Phi();
 333     // Theta =     get_Theta();
 334     // Psi =       get_Psi();
 335     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
 336     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
 337     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
 338     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
 339     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
 340     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
 341     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
 342     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
 343     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
 344     // Gravity =   get_Gravity();
 345     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
 346     // Alpha =     get_Alpha();
 347     // Beta =      get_Beta();
 348     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
 349     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
 350     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
 351     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
 352     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
 353     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
 354     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
 355     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
 356     // Cos_theta = get_Cos_theta();
 357     // Sin_theta = get_Sin_theta();
 358     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
 359     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
 360     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
 361     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
 362     // Sigma =     get_Sigma();
 363     // Density =   get_Density();
 364     // V_sound =   get_V_sound();
 365     // Mach_number =       get_Mach_number();
 366     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
 367     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
 368     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
 369     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
 370     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
 371     // Total_temperature = get_Total_temperature();
 372     // Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
 373     // Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
 374     // Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 375     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
 376     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
 377     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
 378     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
 379     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
 380     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
 381     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
 382     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
 383     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
 384     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
 385     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
 386     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
 387     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
 388     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
 389     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
 390     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
 391
 392     return true;
 393 }
 394
 395
 396 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
 397 bool FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
 398
 399     // Mass properties and geometry values
 400     _set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
 401     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
 402     _set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
 403
 404     // Forces
 405     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
 406     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
 407     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
 408     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
 409     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
 410
 411     // Moments
 412     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
 413     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
 414     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
 415     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
 416     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
 417
 418     // Accelerations
 419     _set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
 420     _set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
 421     _set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
 422     _set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
 423     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
 424     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
 425     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
 426
 427     // Velocities
 428     _set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 429     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 430     //               V_down_rel_ground );
 431     _set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 432                                    V_down_airmass );
 433     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 434     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 435     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 436     _set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 437
 438     _set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 439     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 440     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 441     // set_V_inertial( V_inertial );
 442     _set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 443     // set_V_equiv( V_equiv );
 444     _set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
 445     // set_V_calibrated( V_calibrated );
 446     _set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 447
 448     _set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 449     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 450     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 451
 452     _set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
 453     _set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 454
 455     _set_Mach_number( Mach_number );
 456
 457     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 458             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 459             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 460             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 461
 462     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
 463     while ( tmp_lon_geoc < -SGD_PI ) { tmp_lon_geoc += SGD_2PI; }
 464     while ( tmp_lon_geoc > SGD_PI ) { tmp_lon_geoc -= SGD_2PI; }
 465
 466     double tmp_lon = Longitude;
 467     while ( tmp_lon < -SGD_PI ) { tmp_lon += SGD_2PI; }
 468     while ( tmp_lon > SGD_PI ) { tmp_lon -= SGD_2PI; }
 469
 470     // Positions
 471     _set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc,
 472                               Radius_to_vehicle );
 473     _set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
 474     _set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 475
 476     _set_Altitude_AGL( Altitude - Runway_altitude );
 477
 478     // Miscellaneous quantities
 479     _set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 480     // set_Gravity( Gravity );
 481     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 482
 483     _set_Alpha( Alpha );
 484     _set_Beta( Beta );
 485     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 486     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 487
 488     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 489     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 490     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 491     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 492
 493     _set_Cos_phi( Cos_phi );
 494     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 495     _set_Cos_theta( Cos_theta );
 496     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 497     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 498     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 499
 500     _set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 501     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 502
 503     // set_Sigma( Sigma );
 504     _set_Density( Density );
 505     // set_V_sound( V_sound );
 506     // set_Mach_number( Mach_number );
 507
 508     _set_Static_pressure( Static_pressure );
 509     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 510     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 511     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 512
 513     _set_Static_temperature( Static_temperature );
 514     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 515
 516     _set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 517     _set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 518
 519     _set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 520     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 521     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 522     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 523     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 524
 525     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 526     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 527     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 528     //                        D_pilot_above_rwy );
 529     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 530
 531     _set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 532     _set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 533     _set_sin_cos_longitude(Longitude);
 534     _set_sin_cos_latitude(Latitude);
 535
 536     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
 537     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n",
 538     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
 539     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
 540     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
 541
 542     _set_Climb_Rate( -1 * V_down );
 543     // cout << "climb rate = " << -V_down * 60 << endl;
 544
 545     if ( aircraft->getStringValue() == "uiuc" ) {
 546         if (pilot_elev_no) {
 547             globals->get_controls()->set_elevator(Long_control);
 548             globals->get_controls()->set_elevator_trim(Long_trim);
 549             //      controls.set_elevator(Long_control);
 550             //      controls.set_elevator_trim(Long_trim);
 551         }
 552         if (pilot_ail_no) {
 553             globals->get_controls()->set_aileron(Lat_control);
 554             //    controls.set_aileron(Lat_control);
 555         }
 556         if (pilot_rud_no) {
 557             globals->get_controls()->set_rudder(Rudder_pedal);
 558             //    controls.set_rudder(Rudder_pedal);
 559         }
 560         if (Throttle_pct_input) {
 561             globals->get_controls()->set_throttle(0,Throttle_pct);
 562             //    controls.set_throttle(0,Throttle_pct);
 563         }
 564     }
 565
 566     return true;
 567 }
 568
 569
 570 void FGLaRCsim::set_ls(void) {
 571     Phi=lsic->GetRollAngleRadIC();
 572     Theta=lsic->GetPitchAngleRadIC();
 573     Psi=lsic->GetHeadingRadIC();
 574     V_north=lsic->GetVnorthFpsIC();
 575     V_east=lsic->GetVeastFpsIC();
 576     V_down=lsic->GetVdownFpsIC();
 577     Altitude=lsic->GetAltitudeFtIC();
 578     Latitude=lsic->GetLatitudeGDRadIC();
 579     Longitude=lsic->GetLongitudeRadIC();
 580     Runway_altitude=lsic->GetRunwayAltitudeFtIC();
 581     V_north_airmass = lsic->GetVnorthAirmassFpsIC();
 582     V_east_airmass = lsic->GetVeastAirmassFpsIC();
 583     V_down_airmass = lsic->GetVdownAirmassFpsIC();
 584     ls_loop(0.0,-1);
 585     copy_from_LaRCsim();
 586     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  FGLaRCsim::set_ls(): "  );
 587     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Phi: " <<  Phi  );
 588     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Theta: " <<  Theta  );
 589     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Psi: " <<  Psi  );
 590     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_north: " <<  V_north  );
 591     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_east: " <<  V_east  );
 592     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_down: " <<  V_down  );
 593     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Altitude: " <<  Altitude  );
 594     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Latitude: " <<  Latitude  );
 595     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Longitude: " <<  Longitude  );
 596     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     Runway_altitude: " <<  Runway_altitude  );
 597     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_north_airmass: " <<  V_north_airmass  );
 598     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_east_airmass: " <<  V_east_airmass  );
 599     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "     V_down_airmass: " <<  V_down_airmass  );
 600 }
 601
 602 void FGLaRCsim::snap_shot(void) {
 603     lsic->SetLatitudeGDRadIC( get_Latitude() );
 604     lsic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 605     lsic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 606     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 607     lsic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 608     lsic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 609     lsic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 610     lsic->SetHeadingRadIC( get_Psi() );
 611     lsic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 612     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( get_V_north_airmass(),
 613                                get_V_east_airmass(),
 614                                get_V_down_airmass() );
 615 }
 616
 617 //Positions
 618 void FGLaRCsim::set_Latitude(double lat) {
 619     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Latitude: " << lat  );
 620     snap_shot();
 621     lsic->SetLatitudeGDRadIC(lat);
 622     set_ls();
 623     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 624 }
 625
 626 void FGLaRCsim::set_Longitude(double lon) {
 627     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Longitude: " << lon  );
 628     snap_shot();
 629     lsic->SetLongitudeRadIC(lon);
 630     set_ls();
 631     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 632 }
 633
 634 void FGLaRCsim::set_Altitude(double alt) {
 635     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Altitude: " << alt  );
 636     snap_shot();
 637     lsic->SetAltitudeFtIC(alt);
 638     set_ls();
 639     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 640 }
 641
 642 void FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 643     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 644             "FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts: " << vc  );
 645     snap_shot();
 646     lsic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 647     set_ls();
 648     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 649 }
 650
 651 void FGLaRCsim::set_Mach_number(double mach) {
 652     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Mach_number: " << mach  );
 653     snap_shot();
 654     lsic->SetMachIC(mach);
 655     set_ls();
 656     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 657 }
 658
 659 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 660     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_local: "
 661             << north << "  " << east << "  " << down   );
 662     snap_shot();
 663     lsic->SetVNEDFpsIC(north, east, down);
 664     set_ls();
 665     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 666 }
 667
 668 void FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 669     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 670             << u << "  " << v << "  " << w   );
 671     snap_shot();
 672     lsic->SetUVWFpsIC(u,v,w);
 673     set_ls();
 674     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 675 }
 676
 677 //Euler angles
 678 void FGLaRCsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 679     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Euler_angles: "
 680             << phi << "  " << theta << "  " << psi   );
 681
 682     snap_shot();
 683     lsic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 684     lsic->SetRollAngleRadIC(phi);
 685     lsic->SetHeadingRadIC(psi);
 686     set_ls();
 687     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 688 }
 689
 690 //Flight Path
 691 void FGLaRCsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 692     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Climb_rate: " << roc  );
 693     snap_shot();
 694     lsic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 695     set_ls();
 696     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 697 }
 698
 699 void FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 700     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma  );
 701     snap_shot();
 702     lsic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 703     set_ls();
 704     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 705 }
 706
 707 void FGLaRCsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 708     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Runway_altitude: " << ralt  );
 709     snap_shot();
 710     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC(ralt);
 711     set_ls();
 712     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 713 }
 714
 715 void FGLaRCsim::set_AltitudeAGL(double altagl) {
 716     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_AltitudeAGL: " << altagl  );
 717     snap_shot();
 718     lsic->SetAltitudeAGLFtIC(altagl);
 719     set_ls();
 720     copy_from_LaRCsim();
 721 }
 722
 723 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 724                                               double weast,
 725                                               double wdown ) {
 726     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 727             << wnorth << "  " << weast << "  " << wdown );
 728     snap_shot();
 729     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 730     set_ls();
 731     copy_from_LaRCsim();
 732 }
 733
 734 void FGLaRCsim::set_Static_pressure(double p) {
 735     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 736             "FGLaRCsim::set_Static_pressure: " << p  );
 737     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 738             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 739 }
 740
 741 void FGLaRCsim::set_Static_temperature(double T) {
 742     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 743             "FGLaRCsim::set_Static_temperature: " << T  );
 744     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 745             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 746
 747 }
 748
 749 void FGLaRCsim::set_Density(double rho) {
 750     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Density: " << rho  );
 751     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 752             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 753
 754 }
 755