src/FDM/LaRCsim.cxx

   1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23 #include <string.h>             // strcmp()
  24
  25 #include <simgear/constants.h>
  26 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  27
  28 #include <Main/fg_props.hxx>
  29 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  30 #include <Controls/controls.hxx>
  31 #include <FDM/flight.hxx>
  32 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
  33 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
  34 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  35 #include <FDM/LaRCsimIC.hxx>
  36 #include <FDM/UIUCModel/uiuc_aircraft.h>
  37
  38 #include "IO360.hxx"
  39 #include "LaRCsim.hxx"
  40
  41 FGLaRCsim::FGLaRCsim( double dt ) {
  42 //     set_delta_t( dt );
  43
  44     speed_up = fgGetNode("/sim/speed-up", true);
  45     aero = fgGetNode("/sim/aero", true);
  46
  47     ls_toplevel_init( 0.0, (char *)(aero->getStringValue()) );
  48
  49     lsic=new LaRCsimIC; //this needs to be brought up after LaRCsim is
  50     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
  51         copy_to_LaRCsim(); // initialize all of LaRCsim's vars
  52
  53         //this should go away someday -- formerly done in fg_init.cxx
  54         Mass = 8.547270E+01;
  55         I_xx = 1.048000E+03;
  56         I_yy = 3.000000E+03;
  57         I_zz = 3.530000E+03;
  58         I_xz = 0.000000E+00;
  59     }
  60
  61     ls_set_model_dt(dt);
  62
  63             // Initialize our little engine that hopefully might
  64     eng.init(dt);
  65     // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
  66     // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
  67 }
  68
  69 FGLaRCsim::~FGLaRCsim(void) {
  70     if ( lsic != NULL ) {
  71         delete lsic;
  72         lsic = NULL;
  73     }
  74 }
  75
  76 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
  77 // each subsequent iteration through the EOM
  78 void FGLaRCsim::init() {
  79    //do init common to all FDM's
  80    common_init();
  81 }
  82
  83
  84 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  85 void FGLaRCsim::update( double dt ) {
  86
  87     if (is_suspended())
  88       return;
  89
  90     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
  91
  92     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
  93         // set control inputs
  94         // cout << "V_calibrated_kts = " << V_calibrated_kts << '\n';
  95         eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
  96         eng.set_Throttle_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_throttle( 0 )
  97                                     * 100.0 );
  98         eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
  99         eng.set_Mixture_Lever_Pos( globals->get_controls()->get_mixture( 0 )
 100                                    * 100.0 );
 101         eng.set_Magneto_Switch_Pos( globals->get_controls()->get_magnetos(0) );
 102         eng.setStarterFlag( globals->get_controls()->get_starter(0) );
 103         eng.set_p_amb( Static_pressure );
 104         eng.set_T_amb( Static_temperature );
 105
 106         // update engine model
 107         eng.update();
 108
 109         // Fake control-surface positions
 110         fgSetDouble("/surface-positions/flap-pos-norm",
 111                     fgGetDouble("/controls/flaps"));
 112                                 // FIXME: ignoring trim
 113         fgSetDouble("/surface-positions/elevator-pos-norm",
 114                     fgGetDouble("/controls/elevator"));
 115                                 // FIXME: ignoring trim
 116         fgSetDouble("/surface-positions/left-aileron-pos-norm",
 117                     fgGetDouble("/controls/aileron"));
 118                                 // FIXME: ignoring trim
 119         fgSetDouble("/surface-positions/right-aileron-pos-norm",
 120                     -1 * fgGetDouble("/controls/aileron"));
 121                                 // FIXME: ignoring trim
 122         fgSetDouble("/surface-positions/rudder-pos-norm",
 123                     fgGetDouble("/controls/rudder"));
 124
 125         // copy engine state values onto "bus"
 126         fgSetDouble("/engines/engine/rpm", eng.get_RPM());
 127         fgSetDouble("/engines/engine/mp-osi", eng.get_Manifold_Pressure());
 128         fgSetDouble("/engines/engine/max-hp", eng.get_MaxHP());
 129         fgSetDouble("/engines/engine/power-pct", eng.get_Percentage_Power());
 130         fgSetDouble("/engines/engine/egt-degf", eng.get_EGT());
 131         fgSetDouble("/engines/engine/cht-degf", eng.get_CHT());
 132         fgSetDouble("/engines/engine/prop-thrust", eng.get_prop_thrust_SI());
 133         fgSetDouble("/engines/engine/fuel-flow-gph",
 134                     eng.get_fuel_flow_gals_hr());
 135         fgSetDouble("/engines/engine/oil-temperature-degf",
 136                     eng.get_oil_temp());
 137         fgSetDouble("/engines/engine/running", eng.getRunningFlag());
 138         fgSetDouble("/engines/engine/cranking", eng.getCrankingFlag());
 139
 140         static const SGPropertyNode *fuel_freeze
 141             = fgGetNode("/sim/freeze/fuel");
 142
 143         if ( ! fuel_freeze->getBoolValue() ) {
 144             //Assume we are using both tanks equally for now
 145             fgSetDouble("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us",
 146                         fgGetDouble("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us")
 147                         - (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 148                         * dt);
 149             fgSetDouble("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us",
 150                         fgGetDouble("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us")
 151                         - (eng.get_fuel_flow_gals_hr() / (2 * 3600))
 152                         * dt);
 153         }
 154
 155         F_X_engine = eng.get_prop_thrust_lbs();
 156         // cout << "F_X_engine = " << F_X_engine << '\n';
 157     }
 158
 159     double save_alt = 0.0;
 160
 161     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
 162     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
 163         save_alt = get_Altitude();
 164         set_Altitude( 0.0 );
 165     }
 166
 167     // copy control positions into the LaRCsim structure
 168     Lat_control = globals->get_controls()->get_aileron() /
 169     speed_up->getIntValue();
 170     Long_control = globals->get_controls()->get_elevator();
 171     Long_trim = globals->get_controls()->get_elevator_trim();
 172     Rudder_pedal = globals->get_controls()->get_rudder() /
 173         speed_up->getIntValue();
 174     Flap_handle = 30.0 * globals->get_controls()->get_flaps();
 175
 176     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "c172") ) {
 177         Use_External_Engine = 1;
 178     } else {
 179         Use_External_Engine = 0;
 180     }
 181
 182     Throttle_pct = globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 1.0;
 183
 184     Brake_pct[0] = globals->get_controls()->get_brake( 1 );
 185     Brake_pct[1] = globals->get_controls()->get_brake( 0 );
 186
 187     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
 188     // Runway_altitude = get_Runway_altitude();
 189     Runway_altitude = getACModel()->get3DModel()->getFGLocation()->get_cur_elev_m() * SG_METER_TO_FEET;
 190     // Weather
 191     /* V_north_airmass = get_V_north_airmass();
 192        V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
 193        V_down_airmass =  get_V_down_airmass(); */
 194
 195
 196     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
 197     // translate FG to LaRCsim structure
 198     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
 199     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 200     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 201     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 202
 203     // for engine functions (sounds and instruments)
 204     // drive the rpm gauge
 205     fgSetDouble("/engines/engine/rpm", (globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0 * 25 ));
 206     // manifold air pressure, which drives the sound (see *sound.xml file)
 207     fgSetDouble("/engines/engine/mp-osi", (globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 100.0 ));
 208     // make the engine cranking and running sounds when fgfs starts up
 209     fgSetDouble("/engines/engine/cranking", 1);
 210     fgSetDouble("/engines/engine/running", 1);
 211
 212     ls_update(multiloop);
 213
 214     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 215     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 216
 217     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 218     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 219     // values
 220     copy_from_LaRCsim();
 221
 222     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 223     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 224         set_Altitude( save_alt );
 225     }
 226 }
 227
 228
 229 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
 230 bool FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
 231     Mass =      get_Mass();
 232     I_xx =      get_I_xx();
 233     I_yy =      get_I_yy();
 234     I_zz =      get_I_zz();
 235     I_xz =      get_I_xz();
 236     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
 237     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
 238     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
 239     Dx_cg =     get_Dx_cg();
 240     Dy_cg =     get_Dy_cg();
 241     Dz_cg =     get_Dz_cg();
 242     // F_X =       get_F_X();
 243     // F_Y =       get_F_Y();
 244     // F_Z =       get_F_Z();
 245     // F_north =   get_F_north();
 246     // F_east =    get_F_east();
 247     // F_down =    get_F_down();
 248     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
 249     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
 250     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
 251     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
 252     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
 253     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
 254     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
 255     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
 256     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
 257     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
 258     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
 259     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
 260     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
 261     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
 262     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
 263     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
 264     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
 265     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
 266     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
 267     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
 268     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
 269     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
 270     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
 271     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
 272     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
 273     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
 274     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
 275     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
 276     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
 277     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
 278     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
 279     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
 280     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
 281     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
 282     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
 283     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
 284     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
 285     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
 286     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
 287     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
 288     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
 289     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
 290     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
 291     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
 292     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
 293     // V_north =   get_V_north();
 294     // V_east =    get_V_east();
 295     // V_down =    get_V_down();
 296     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
 297     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
 298     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
 299     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
 300     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
 301     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
 302     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
 303     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
 304     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
 305     // U_gust =    get_U_gust();
 306     // V_gust =    get_V_gust();
 307     // W_gust =    get_W_gust();
 308     // U_body =    get_U_body();
 309     // V_body =    get_V_body();
 310     // W_body =    get_W_body();
 311     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
 312     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
 313     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
 314     // V_inertial =        get_V_inertial();
 315     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
 316     // V_equiv =   get_V_equiv();
 317     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
 318     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
 319     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
 320     // P_body =    get_P_body();
 321     // Q_body =    get_Q_body();
 322     // R_body =    get_R_body();
 323     // P_local =   get_P_local();
 324     // Q_local =   get_Q_local();
 325     // R_local =   get_R_local();
 326     // P_total =   get_P_total();
 327     // Q_total =   get_Q_total();
 328     // R_total =   get_R_total();
 329     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
 330     // Theta_dot = get_Theta_dot();
 331     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
 332     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
 333     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
 334     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
 335     // Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
 336     // Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
 337     // Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
 338     // Latitude =  get_Latitude();
 339     // Longitude = get_Longitude();
 340     // Altitude =  get_Altitude();
 341     // Phi =       get_Phi();
 342     // Theta =     get_Theta();
 343     // Psi =       get_Psi();
 344     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
 345     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
 346     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
 347     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
 348     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
 349     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
 350     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
 351     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
 352     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
 353     // Gravity =   get_Gravity();
 354     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
 355     // Alpha =     get_Alpha();
 356     // Beta =      get_Beta();
 357     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
 358     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
 359     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
 360     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
 361     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
 362     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
 363     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
 364     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
 365     // Cos_theta = get_Cos_theta();
 366     // Sin_theta = get_Sin_theta();
 367     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
 368     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
 369     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
 370     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
 371     // Sigma =     get_Sigma();
 372     // Density =   get_Density();
 373     // V_sound =   get_V_sound();
 374     // Mach_number =       get_Mach_number();
 375     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
 376     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
 377     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
 378     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
 379     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
 380     // Total_temperature = get_Total_temperature();
 381     // Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
 382     // Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
 383     // Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 384     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
 385     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
 386     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
 387     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
 388     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
 389     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
 390     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
 391     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
 392     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
 393     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
 394     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
 395     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
 396     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
 397     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
 398     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
 399     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
 400
 401     return true;
 402 }
 403
 404
 405 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
 406 bool FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
 407
 408     // Mass properties and geometry values
 409     _set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
 410     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
 411     _set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
 412
 413     // Forces
 414     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
 415     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
 416     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
 417     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
 418     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
 419
 420     // Moments
 421     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
 422     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
 423     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
 424     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
 425     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
 426
 427     // Accelerations
 428     _set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
 429     _set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
 430     _set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
 431     _set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
 432     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
 433     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
 434     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
 435
 436     // Velocities
 437     _set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 438     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 439     //               V_down_rel_ground );
 440     _set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 441                                    V_down_airmass );
 442     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 443     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 444     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 445     _set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 446
 447     _set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 448     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 449     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 450     // set_V_inertial( V_inertial );
 451     _set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 452     // set_V_equiv( V_equiv );
 453     _set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
 454     // set_V_calibrated( V_calibrated );
 455     _set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 456
 457     _set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 458     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 459     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 460
 461     _set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
 462     _set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 463
 464     _set_Mach_number( Mach_number );
 465
 466     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 467             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 468             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 469             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 470
 471     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
 472     while ( tmp_lon_geoc < -SGD_PI ) { tmp_lon_geoc += SGD_2PI; }
 473     while ( tmp_lon_geoc > SGD_PI ) { tmp_lon_geoc -= SGD_2PI; }
 474
 475     double tmp_lon = Longitude;
 476     while ( tmp_lon < -SGD_PI ) { tmp_lon += SGD_2PI; }
 477     while ( tmp_lon > SGD_PI ) { tmp_lon -= SGD_2PI; }
 478
 479     // Positions
 480     _set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc,
 481                               Radius_to_vehicle );
 482     _set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
 483     _set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 484
 485     _set_Altitude_AGL( Altitude - Runway_altitude );
 486
 487     // Miscellaneous quantities
 488     _set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 489     // set_Gravity( Gravity );
 490     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 491
 492     _set_Alpha( Alpha );
 493     _set_Beta( Beta );
 494     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 495     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 496
 497     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 498     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 499     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 500     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 501
 502     _set_Cos_phi( Cos_phi );
 503     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 504     _set_Cos_theta( Cos_theta );
 505     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 506     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 507     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 508
 509     _set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 510     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 511
 512     // set_Sigma( Sigma );
 513     _set_Density( Density );
 514     // set_V_sound( V_sound );
 515     // set_Mach_number( Mach_number );
 516
 517     _set_Static_pressure( Static_pressure );
 518     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 519     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 520     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 521
 522     _set_Static_temperature( Static_temperature );
 523     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 524
 525     _set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 526     _set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 527
 528     _set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 529     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 530     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 531     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 532     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 533
 534     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 535     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 536     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 537     //                        D_pilot_above_rwy );
 538     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 539
 540     _set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 541     _set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 542     _set_sin_cos_longitude(Longitude);
 543     _set_sin_cos_latitude(Latitude);
 544
 545     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
 546     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n",
 547     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
 548     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
 549     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
 550
 551     _set_Climb_Rate( -1 * V_down );
 552     // cout << "climb rate = " << -V_down * 60 << endl;
 553
 554     if ( !strcmp(aero->getStringValue(), "uiuc") ) {
 555         if (pilot_elev_no) {
 556             globals->get_controls()->set_elevator(Long_control);
 557             globals->get_controls()->set_elevator_trim(Long_trim);
 558             //      controls.set_elevator(Long_control);
 559             //      controls.set_elevator_trim(Long_trim);
 560         }
 561         if (pilot_ail_no) {
 562             globals->get_controls()->set_aileron(Lat_control);
 563             //    controls.set_aileron(Lat_control);
 564         }
 565         if (pilot_rud_no) {
 566             globals->get_controls()->set_rudder(Rudder_pedal);
 567             //    controls.set_rudder(Rudder_pedal);
 568         }
 569         if (Throttle_pct_input) {
 570             globals->get_controls()->set_throttle(0,Throttle_pct);
 571             //    controls.set_throttle(0,Throttle_pct);
 572         }
 573     }
 574
 575     return true;
 576 }
 577
 578
 579 void FGLaRCsim::set_ls(void) {
 580     Phi=lsic->GetRollAngleRadIC();
 581     Theta=lsic->GetPitchAngleRadIC();
 582     Psi=lsic->GetHeadingRadIC();
 583     V_north=lsic->GetVnorthFpsIC();
 584     V_east=lsic->GetVeastFpsIC();
 585     V_down=lsic->GetVdownFpsIC();
 586     Altitude=lsic->GetAltitudeFtIC();
 587     Latitude=lsic->GetLatitudeGDRadIC();
 588     Longitude=lsic->GetLongitudeRadIC();
 589     Runway_altitude=lsic->GetRunwayAltitudeFtIC();
 590     V_north_airmass = lsic->GetVnorthAirmassFpsIC() * -1;
 591     V_east_airmass = lsic->GetVeastAirmassFpsIC() * -1;
 592     V_down_airmass = lsic->GetVdownAirmassFpsIC() * -1;
 593     ls_loop(0.0,-1);
 594     copy_from_LaRCsim();
 595 }
 596
 597 void FGLaRCsim::snap_shot(void) {
 598     lsic->SetLatitudeGDRadIC( get_Latitude() );
 599     lsic->SetLongitudeRadIC( get_Longitude() );
 600     lsic->SetAltitudeFtIC( get_Altitude() );
 601     lsic->SetRunwayAltitudeFtIC( get_Runway_altitude() );
 602     lsic->SetVtrueFpsIC( get_V_rel_wind() );
 603     lsic->SetPitchAngleRadIC( get_Theta() );
 604     lsic->SetRollAngleRadIC( get_Phi() );
 605     lsic->SetHeadingRadIC( get_Psi() );
 606     lsic->SetClimbRateFpsIC( get_Climb_Rate() );
 607     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( get_V_north_airmass(),
 608                                get_V_east_airmass(),
 609                                get_V_down_airmass() );
 610 }
 611
 612 //Positions
 613 void FGLaRCsim::set_Latitude(double lat) {
 614     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Latitude: " << lat  );
 615     snap_shot();
 616     lsic->SetLatitudeGDRadIC(lat);
 617     set_ls();
 618     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 619 }
 620
 621 void FGLaRCsim::set_Longitude(double lon) {
 622     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Longitude: " << lon  );
 623     snap_shot();
 624     lsic->SetLongitudeRadIC(lon);
 625     set_ls();
 626     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 627 }
 628
 629 void FGLaRCsim::set_Altitude(double alt) {
 630     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Altitude: " << alt  );
 631     snap_shot();
 632     lsic->SetAltitudeFtIC(alt);
 633     set_ls();
 634     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 635 }
 636
 637 void FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 638     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 639             "FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts: " << vc  );
 640     snap_shot();
 641     lsic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 642     set_ls();
 643     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 644 }
 645
 646 void FGLaRCsim::set_Mach_number(double mach) {
 647     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Mach_number: " << mach  );
 648     snap_shot();
 649     lsic->SetMachIC(mach);
 650     set_ls();
 651     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 652 }
 653
 654 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 655     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_local: "
 656             << north << "  " << east << "  " << down   );
 657     snap_shot();
 658     lsic->SetVNEDFpsIC(north, east, down);
 659     set_ls();
 660     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 661 }
 662
 663 void FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 664     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 665             << u << "  " << v << "  " << w   );
 666     snap_shot();
 667     lsic->SetUVWFpsIC(u,v,w);
 668     set_ls();
 669     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 670 }
 671
 672 //Euler angles
 673 void FGLaRCsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 674     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Euler_angles: "
 675             << phi << "  " << theta << "  " << psi   );
 676
 677     snap_shot();
 678     lsic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 679     lsic->SetRollAngleRadIC(phi);
 680     lsic->SetHeadingRadIC(psi);
 681     set_ls();
 682     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 683 }
 684
 685 //Flight Path
 686 void FGLaRCsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 687     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Climb_rate: " << roc  );
 688     snap_shot();
 689     lsic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 690     set_ls();
 691     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 692 }
 693
 694 void FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 695     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma  );
 696     snap_shot();
 697     lsic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 698     set_ls();
 699     copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 700 }
 701
 702 void FGLaRCsim::set_AltitudeAGL(double altagl) {
 703     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_AltitudeAGL: " << altagl  );
 704     snap_shot();
 705     lsic->SetAltitudeAGLFtIC(altagl);
 706     set_ls();
 707     copy_from_LaRCsim();
 708 }
 709
 710 /*  getting a namespace conflict...
 711 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 712                                               double weast,
 713                                               double wdown ) {
 714     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 715             << wnorth << "  " << weast << "  " << wdown );
 716     snap_shot();
 717     lsic->SetVNEDAirmassFpsIC( wnorth, weast, wdown );
 718     set_ls();
 719     copy_from_LaRCsim();
 720 }
 721 */
 722
 723 void FGLaRCsim::set_Static_pressure(double p) {
 724     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 725             "FGLaRCsim::set_Static_pressure: " << p  );
 726     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 727             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 728 }
 729
 730 void FGLaRCsim::set_Static_temperature(double T) {
 731     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 732             "FGLaRCsim::set_Static_temperature: " << T  );
 733     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 734             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 735
 736 }
 737
 738 void FGLaRCsim::set_Density(double rho) {
 739     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "FGLaRCsim::set_Density: " << rho  );
 740     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO,
 741             "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 742
 743 }
 744