src/FDM/LaRCsim.cxx

   1 // LaRCsim.cxx -- interface to the LaRCsim flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1998.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1998  Curtis L. Olson  - curt@me.umn.edu
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/constants.h>
  25 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  26
  27 #include <Scenery/scenery.hxx>
  28
  29 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  30 #include <Controls/controls.hxx>
  31 #include <FDM/flight.hxx>
  32 #include <FDM/LaRCsim/ls_cockpit.h>
  33 #include <FDM/LaRCsim/ls_generic.h>
  34 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  35 #include <FDM/LaRCsimIC.hxx>
  36
  37 #include "IO360.hxx"
  38 #include "LaRCsim.hxx"
  39
  40 FGLaRCsim::FGLaRCsim(void) {
  41    ls_toplevel_init( 0.0, (char *)globals->get_options()->get_aircraft().c_str() );
  42    lsic=new LaRCsimIC; //this needs to be brought up after LaRCsim is
  43    copy_to_LaRCsim(); // initialize all of LaRCsim's vars
  44    //this should go away someday -- formerly done in fg_init.cxx
  45    Mass = 8.547270E+01;
  46    I_xx = 1.048000E+03;
  47          I_yy = 3.000000E+03;
  48    I_zz = 3.530000E+03;
  49    I_xz = 0.000000E+00;
  50
  51
  52
  53 }
  54
  55 FGLaRCsim::~FGLaRCsim(void) {
  56    if(lsic != NULL) {
  57     delete lsic;
  58    }
  59 }
  60
  61 // Initialize the LaRCsim flight model, dt is the time increment for
  62 // each subsequent iteration through the EOM
  63 bool FGLaRCsim::init( double dt ) {
  64
  65     ls_set_model_dt(dt);
  66     // Initialize our little engine that hopefully might
  67     eng.init(dt);
  68     // dcl - in passing dt to init rather than update I am assuming
  69     // that the LaRCsim dt is fixed at one value (yes it is 120hz CLO)
  70
  71     // update the engines interface
  72     FGEngInterface e;
  73     add_engine( e );
  74
  75
  76     // FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::init()"  );
  77
  78     double save_alt = 0.0;
  79
  80     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
  81         save_alt = get_Altitude();
  82         set_Altitude( 0.0 );
  83     }
  84
  85     // translate FG to LaRCsim structure
  86     copy_to_LaRCsim();
  87
  88     // actual LaRCsim top level init
  89     // ls_toplevel_init( dt, (char *)globals->get_options()->get_aircraft().c_str() );
  90
  91
  92     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FG pos = " <<
  93             get_Latitude() );
  94
  95     // translate LaRCsim back to FG structure
  96     copy_from_LaRCsim();
  97
  98     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
  99     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 100         set_Altitude( save_alt );
 101     }
 102
 103     // set valid time for this record
 104     stamp_time();
 105
 106     return true;
 107 }
 108
 109
 110 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 111 bool FGLaRCsim::update( int multiloop ) {
 112
 113     if ( globals->get_options()->get_aircraft() == "c172" ) {
 114         // set control inputs
 115         eng.set_IAS( V_calibrated_kts );
 116         eng.set_Throttle_Lever_Pos( controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 117         eng.set_Propeller_Lever_Pos( 100 );
 118         if ( controls.get_mixture( 0 ) > 0.60 ) {
 119             eng.set_Mixture_Lever_Pos( controls.get_mixture( 0 ) * 100.0 );
 120         } else {
 121             eng.set_Mixture_Lever_Pos( 60.0 );
 122         }
 123
 124         // update engine model
 125         eng.update();
 126
 127         // copy engine state values onto "bus"
 128         FGEngInterface *e = get_engine( 0 );
 129         e->set_Throttle( controls.get_throttle( 0 ) * 100.0 );
 130         e->set_Mixture( 80 );
 131         e->set_Prop_Advance( 100 );
 132         e->set_RPM( eng.get_RPM() );
 133         e->set_Manifold_Pressure( eng.get_Manifold_Pressure() );
 134         e->set_MaxHP( eng.get_MaxHP() );
 135         e->set_Percentage_Power( eng.get_Percentage_Power() );
 136         e->set_EGT( eng.get_EGT() );
 137         e->set_CHT( eng.get_CHT() );
 138         e->set_prop_thrust( eng.get_prop_thrust_SI() );
 139
 140 #if 0
 141         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "Throttle = " << controls.get_throttle( 0 ) * 100.0);
 142         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " Mixture = " << 80);
 143         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " RPM = " << eng.get_RPM());
 144         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " MP = " << eng.get_Manifold_Pressure());
 145         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " HP = " << ( eng.get_MaxHP() * eng.get_Percentage_Power()/ 100.0) );
 146         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " EGT = " << eng.get_EGT());
 147         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, " Thrust (N) " << eng.get_prop_thrust_SI());        // Thrust in Newtons
 148         FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, '\n');
 149 #endif
 150         // Hmm .. Newtons to lbs is 0.2248 ...
 151         F_X_engine = eng.get_prop_thrust_SI() * 0.07;
 152     }
 153
 154     double save_alt = 0.0;
 155
 156     // lets try to avoid really screwing up the LaRCsim model
 157     if ( get_Altitude() < -9000.0 ) {
 158         save_alt = get_Altitude();
 159         set_Altitude( 0.0 );
 160     }
 161
 162     // copy control positions into the LaRCsim structure
 163     Lat_control = controls.get_aileron() /
 164         globals->get_options()->get_speed_up();
 165     Long_control = controls.get_elevator();
 166     Long_trim = controls.get_elevator_trim();
 167     Rudder_pedal = controls.get_rudder() /
 168         globals->get_options()->get_speed_up();
 169     Flap_handle = 30.0 * controls.get_flaps();
 170
 171     if ( globals->get_options()->get_aircraft() == "c172" ) {
 172         Use_External_Engine = 1;
 173     } else {
 174         Use_External_Engine = 0;
 175     }
 176
 177     Throttle_pct = controls.get_throttle( 0 ) * 1.0;
 178
 179     Brake_pct[0] = controls.get_brake( 1 );
 180     Brake_pct[1] = controls.get_brake( 0 );
 181
 182     // Inform LaRCsim of the local terrain altitude
 183     // Runway_altitude = get_Runway_altitude();
 184     Runway_altitude = scenery.cur_elev * METER_TO_FEET;
 185
 186     // Weather
 187     /* V_north_airmass = get_V_north_airmass();
 188     V_east_airmass =  get_V_east_airmass();
 189     V_down_airmass =  get_V_down_airmass(); */
 190
 191
 192     // old -- FGInterface_2_LaRCsim() not needed except for Init()
 193     // translate FG to LaRCsim structure
 194     // FGInterface_2_LaRCsim(f);
 195     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 196     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 197     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 198
 199     ls_update(multiloop);
 200
 201     if(isnan(Phi)) {
 202         busdump();
 203         exit(1);
 204     }
 205
 206     // printf("%d FG_Altitude = %.2f\n", i, FG_Altitude * 0.3048);
 207     // printf("%d Altitude = %.2f\n", i, Altitude * 0.3048);
 208
 209     // translate LaRCsim back to FG structure so that the
 210     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 211     // values
 212     copy_from_LaRCsim();
 213
 214     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 215     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 216         set_Altitude( save_alt );
 217     }
 218
 219     return true;
 220 }
 221
 222
 223 // Convert from the FGInterface struct to the LaRCsim generic_ struct
 224 bool FGLaRCsim::copy_to_LaRCsim () {
 225     Mass =      get_Mass();
 226     I_xx =      get_I_xx();
 227     I_yy =      get_I_yy();
 228     I_zz =      get_I_zz();
 229     I_xz =      get_I_xz();
 230     // Dx_pilot =  get_Dx_pilot();
 231     // Dy_pilot =  get_Dy_pilot();
 232     // Dz_pilot =  get_Dz_pilot();
 233     Dx_cg =     get_Dx_cg();
 234     Dy_cg =     get_Dy_cg();
 235     Dz_cg =     get_Dz_cg();
 236     // F_X =       get_F_X();
 237     // F_Y =       get_F_Y();
 238     // F_Z =       get_F_Z();
 239     // F_north =   get_F_north();
 240     // F_east =    get_F_east();
 241     // F_down =    get_F_down();
 242     // F_X_aero =  get_F_X_aero();
 243     // F_Y_aero =  get_F_Y_aero();
 244     // F_Z_aero =  get_F_Z_aero();
 245     // F_X_engine =        get_F_X_engine();
 246     // F_Y_engine =        get_F_Y_engine();
 247     // F_Z_engine =        get_F_Z_engine();
 248     // F_X_gear =  get_F_X_gear();
 249     // F_Y_gear =  get_F_Y_gear();
 250     // F_Z_gear =  get_F_Z_gear();
 251     // M_l_rp =    get_M_l_rp();
 252     // M_m_rp =    get_M_m_rp();
 253     // M_n_rp =    get_M_n_rp();
 254     // M_l_cg =    get_M_l_cg();
 255     // M_m_cg =    get_M_m_cg();
 256     // M_n_cg =    get_M_n_cg();
 257     // M_l_aero =  get_M_l_aero();
 258     // M_m_aero =  get_M_m_aero();
 259     // M_n_aero =  get_M_n_aero();
 260     // M_l_engine =        get_M_l_engine();
 261     // M_m_engine =        get_M_m_engine();
 262     // M_n_engine =        get_M_n_engine();
 263     // M_l_gear =  get_M_l_gear();
 264     // M_m_gear =  get_M_m_gear();
 265     // M_n_gear =  get_M_n_gear();
 266     // V_dot_north =       get_V_dot_north();
 267     // V_dot_east =        get_V_dot_east();
 268     // V_dot_down =        get_V_dot_down();
 269     // U_dot_body =        get_U_dot_body();
 270     // V_dot_body =        get_V_dot_body();
 271     // W_dot_body =        get_W_dot_body();
 272     // A_X_cg =    get_A_X_cg();
 273     // A_Y_cg =    get_A_Y_cg();
 274     // A_Z_cg =    get_A_Z_cg();
 275     // A_X_pilot = get_A_X_pilot();
 276     // A_Y_pilot = get_A_Y_pilot();
 277     // A_Z_pilot = get_A_Z_pilot();
 278     // N_X_cg =    get_N_X_cg();
 279     // N_Y_cg =    get_N_Y_cg();
 280     // N_Z_cg =    get_N_Z_cg();
 281     // N_X_pilot = get_N_X_pilot();
 282     // N_Y_pilot = get_N_Y_pilot();
 283     // N_Z_pilot = get_N_Z_pilot();
 284     // P_dot_body =        get_P_dot_body();
 285     // Q_dot_body =        get_Q_dot_body();
 286     // R_dot_body =        get_R_dot_body();
 287     // V_north =   get_V_north();
 288     // V_east =    get_V_east();
 289     // V_down =    get_V_down();
 290     // V_north_rel_ground =        get_V_north_rel_ground();
 291     // V_east_rel_ground = get_V_east_rel_ground();
 292     // V_down_rel_ground = get_V_down_rel_ground();
 293     // V_north_airmass =   get_V_north_airmass();
 294     // V_east_airmass =    get_V_east_airmass();
 295     // V_down_airmass =    get_V_down_airmass();
 296     // V_north_rel_airmass =       get_V_north_rel_airmass();
 297     // V_east_rel_airmass =        get_V_east_rel_airmass();
 298     // V_down_rel_airmass =        get_V_down_rel_airmass();
 299     // U_gust =    get_U_gust();
 300     // V_gust =    get_V_gust();
 301     // W_gust =    get_W_gust();
 302     // U_body =    get_U_body();
 303     // V_body =    get_V_body();
 304     // W_body =    get_W_body();
 305     // V_rel_wind =        get_V_rel_wind();
 306     // V_true_kts =        get_V_true_kts();
 307     // V_rel_ground =      get_V_rel_ground();
 308     // V_inertial =        get_V_inertial();
 309     // V_ground_speed =    get_V_ground_speed();
 310     // V_equiv =   get_V_equiv();
 311     // V_equiv_kts =       get_V_equiv_kts();
 312     // V_calibrated =      get_V_calibrated();
 313     // V_calibrated_kts =  get_V_calibrated_kts();
 314     // P_body =    get_P_body();
 315     // Q_body =    get_Q_body();
 316     // R_body =    get_R_body();
 317     // P_local =   get_P_local();
 318     // Q_local =   get_Q_local();
 319     // R_local =   get_R_local();
 320     // P_total =   get_P_total();
 321     // Q_total =   get_Q_total();
 322     // R_total =   get_R_total();
 323     // Phi_dot =   get_Phi_dot();
 324     // Theta_dot = get_Theta_dot();
 325     // Psi_dot =   get_Psi_dot();
 326     // Latitude_dot =      get_Latitude_dot();
 327     // Longitude_dot =     get_Longitude_dot();
 328     // Radius_dot =        get_Radius_dot();
 329     // Lat_geocentric =    get_Lat_geocentric();
 330     // Lon_geocentric =    get_Lon_geocentric();
 331     // Radius_to_vehicle = get_Radius_to_vehicle();
 332     // Latitude =  get_Latitude();
 333     // Longitude = get_Longitude();
 334     // Altitude =  get_Altitude();
 335     // Phi =       get_Phi();
 336     // Theta =     get_Theta();
 337     // Psi =       get_Psi();
 338     // T_local_to_body_11 =        get_T_local_to_body_11();
 339     // T_local_to_body_12 =        get_T_local_to_body_12();
 340     // T_local_to_body_13 =        get_T_local_to_body_13();
 341     // T_local_to_body_21 =        get_T_local_to_body_21();
 342     // T_local_to_body_22 =        get_T_local_to_body_22();
 343     // T_local_to_body_23 =        get_T_local_to_body_23();
 344     // T_local_to_body_31 =        get_T_local_to_body_31();
 345     // T_local_to_body_32 =        get_T_local_to_body_32();
 346     // T_local_to_body_33 =        get_T_local_to_body_33();
 347     // Gravity =   get_Gravity();
 348     // Centrifugal_relief =        get_Centrifugal_relief();
 349     // Alpha =     get_Alpha();
 350     // Beta =      get_Beta();
 351     // Alpha_dot = get_Alpha_dot();
 352     // Beta_dot =  get_Beta_dot();
 353     // Cos_alpha = get_Cos_alpha();
 354     // Sin_alpha = get_Sin_alpha();
 355     // Cos_beta =  get_Cos_beta();
 356     // Sin_beta =  get_Sin_beta();
 357     // Cos_phi =   get_Cos_phi();
 358     // Sin_phi =   get_Sin_phi();
 359     // Cos_theta = get_Cos_theta();
 360     // Sin_theta = get_Sin_theta();
 361     // Cos_psi =   get_Cos_psi();
 362     // Sin_psi =   get_Sin_psi();
 363     // Gamma_vert_rad =    get_Gamma_vert_rad();
 364     // Gamma_horiz_rad =   get_Gamma_horiz_rad();
 365     // Sigma =     get_Sigma();
 366     // Density =   get_Density();
 367     // V_sound =   get_V_sound();
 368     // Mach_number =       get_Mach_number();
 369     // Static_pressure =   get_Static_pressure();
 370     // Total_pressure =    get_Total_pressure();
 371     // Impact_pressure =   get_Impact_pressure();
 372     // Dynamic_pressure =  get_Dynamic_pressure();
 373     // Static_temperature =        get_Static_temperature();
 374     // Total_temperature = get_Total_temperature();
 375     // Sea_level_radius =  get_Sea_level_radius();
 376     // Earth_position_angle =      get_Earth_position_angle();
 377     // Runway_altitude =   get_Runway_altitude();
 378     // Runway_latitude =   get_Runway_latitude();
 379     // Runway_longitude =  get_Runway_longitude();
 380     // Runway_heading =    get_Runway_heading();
 381     // Radius_to_rwy =     get_Radius_to_rwy();
 382     // D_cg_north_of_rwy = get_D_cg_north_of_rwy();
 383     // D_cg_east_of_rwy =  get_D_cg_east_of_rwy();
 384     // D_cg_above_rwy =    get_D_cg_above_rwy();
 385     // X_cg_rwy =  get_X_cg_rwy();
 386     // Y_cg_rwy =  get_Y_cg_rwy();
 387     // H_cg_rwy =  get_H_cg_rwy();
 388     // D_pilot_north_of_rwy =      get_D_pilot_north_of_rwy();
 389     // D_pilot_east_of_rwy =       get_D_pilot_east_of_rwy();
 390     // D_pilot_above_rwy = get_D_pilot_above_rwy();
 391     // X_pilot_rwy =       get_X_pilot_rwy();
 392     // Y_pilot_rwy =       get_Y_pilot_rwy();
 393     // H_pilot_rwy =       get_H_pilot_rwy();
 394
 395     return true;
 396 }
 397
 398
 399 // Convert from the LaRCsim generic_ struct to the FGInterface struct
 400 bool FGLaRCsim::copy_from_LaRCsim() {
 401
 402     // Mass properties and geometry values
 403     _set_Inertias( Mass, I_xx, I_yy, I_zz, I_xz );
 404     // set_Pilot_Location( Dx_pilot, Dy_pilot, Dz_pilot );
 405     _set_CG_Position( Dx_cg, Dy_cg, Dz_cg );
 406
 407     // Forces
 408     // set_Forces_Body_Total( F_X, F_Y, F_Z );
 409     // set_Forces_Local_Total( F_north, F_east, F_down );
 410     // set_Forces_Aero( F_X_aero, F_Y_aero, F_Z_aero );
 411     // set_Forces_Engine( F_X_engine, F_Y_engine, F_Z_engine );
 412     // set_Forces_Gear( F_X_gear, F_Y_gear, F_Z_gear );
 413
 414     // Moments
 415     // set_Moments_Total_RP( M_l_rp, M_m_rp, M_n_rp );
 416     // set_Moments_Total_CG( M_l_cg, M_m_cg, M_n_cg );
 417     // set_Moments_Aero( M_l_aero, M_m_aero, M_n_aero );
 418     // set_Moments_Engine( M_l_engine, M_m_engine, M_n_engine );
 419     // set_Moments_Gear( M_l_gear, M_m_gear, M_n_gear );
 420
 421     // Accelerations
 422     _set_Accels_Local( V_dot_north, V_dot_east, V_dot_down );
 423     _set_Accels_Body( U_dot_body, V_dot_body, W_dot_body );
 424     _set_Accels_CG_Body( A_X_cg, A_Y_cg, A_Z_cg );
 425     _set_Accels_Pilot_Body( A_X_pilot, A_Y_pilot, A_Z_pilot );
 426     // set_Accels_CG_Body_N( N_X_cg, N_Y_cg, N_Z_cg );
 427     // set_Accels_Pilot_Body_N( N_X_pilot, N_Y_pilot, N_Z_pilot );
 428     // set_Accels_Omega( P_dot_body, Q_dot_body, R_dot_body );
 429
 430     // Velocities
 431     _set_Velocities_Local( V_north, V_east, V_down );
 432     // set_Velocities_Ground( V_north_rel_ground, V_east_rel_ground,
 433     //               V_down_rel_ground );
 434     // set_Velocities_Local_Airmass( V_north_airmass, V_east_airmass,
 435     //                      V_down_airmass );
 436     // set_Velocities_Local_Rel_Airmass( V_north_rel_airmass,
 437     //                          V_east_rel_airmass, V_down_rel_airmass );
 438     // set_Velocities_Gust( U_gust, V_gust, W_gust );
 439     _set_Velocities_Wind_Body( U_body, V_body, W_body );
 440
 441     // set_V_rel_wind( V_rel_wind );
 442     // set_V_true_kts( V_true_kts );
 443     // set_V_rel_ground( V_rel_ground );
 444     // set_V_inertial( V_inertial );
 445     _set_V_ground_speed( V_ground_speed );
 446     // set_V_equiv( V_equiv );
 447     _set_V_equiv_kts( V_equiv_kts );
 448     // set_V_calibrated( V_calibrated );
 449     _set_V_calibrated_kts( V_calibrated_kts );
 450
 451     _set_Omega_Body( P_body, Q_body, R_body );
 452     // set_Omega_Local( P_local, Q_local, R_local );
 453     // set_Omega_Total( P_total, Q_total, R_total );
 454
 455     _set_Euler_Rates( Phi_dot, Theta_dot, Psi_dot );
 456     _set_Geocentric_Rates( Latitude_dot, Longitude_dot, Radius_dot );
 457
 458     _set_Mach_number( Mach_number );
 459
 460     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_DEBUG, "lon = " << Longitude
 461             << " lat_geoc = " << Lat_geocentric << " lat_geod = " << Latitude
 462             << " alt = " << Altitude << " sl_radius = " << Sea_level_radius
 463             << " radius_to_vehicle = " << Radius_to_vehicle );
 464
 465     double tmp_lon_geoc = Lon_geocentric;
 466     while ( tmp_lon_geoc < -FG_PI ) { tmp_lon_geoc += FG_2PI; }
 467     while ( tmp_lon_geoc > FG_PI ) { tmp_lon_geoc -= FG_2PI; }
 468
 469     double tmp_lon = Longitude;
 470     while ( tmp_lon < -FG_PI ) { tmp_lon += FG_2PI; }
 471     while ( tmp_lon > FG_PI ) { tmp_lon -= FG_2PI; }
 472
 473     // Positions
 474     _set_Geocentric_Position( Lat_geocentric, tmp_lon_geoc,
 475                                Radius_to_vehicle );
 476     _set_Geodetic_Position( Latitude, tmp_lon, Altitude );
 477     _set_Euler_Angles( Phi, Theta, Psi );
 478
 479     _set_Altitude_AGL( Altitude-Runway_altitude );
 480
 481     // Miscellaneous quantities
 482     _set_T_Local_to_Body(T_local_to_body_m);
 483     // set_Gravity( Gravity );
 484     // set_Centrifugal_relief( Centrifugal_relief );
 485
 486     _set_Alpha( Alpha );
 487     _set_Beta( Beta );
 488     // set_Alpha_dot( Alpha_dot );
 489     // set_Beta_dot( Beta_dot );
 490
 491     // set_Cos_alpha( Cos_alpha );
 492     // set_Sin_alpha( Sin_alpha );
 493     // set_Cos_beta( Cos_beta );
 494     // set_Sin_beta( Sin_beta );
 495
 496     _set_Cos_phi( Cos_phi );
 497     // set_Sin_phi( Sin_phi );
 498     _set_Cos_theta( Cos_theta );
 499     // set_Sin_theta( Sin_theta );
 500     // set_Cos_psi( Cos_psi );
 501     // set_Sin_psi( Sin_psi );
 502
 503     _set_Gamma_vert_rad( Gamma_vert_rad );
 504     // set_Gamma_horiz_rad( Gamma_horiz_rad );
 505
 506     // set_Sigma( Sigma );
 507     _set_Density( Density );
 508     // set_V_sound( V_sound );
 509     // set_Mach_number( Mach_number );
 510
 511     _set_Static_pressure( Static_pressure );
 512     // set_Total_pressure( Total_pressure );
 513     // set_Impact_pressure( Impact_pressure );
 514     // set_Dynamic_pressure( Dynamic_pressure );
 515
 516     _set_Static_temperature( Static_temperature );
 517     // set_Total_temperature( Total_temperature );
 518
 519     _set_Sea_level_radius( Sea_level_radius );
 520     _set_Earth_position_angle( Earth_position_angle );
 521
 522     _set_Runway_altitude( Runway_altitude );
 523     // set_Runway_latitude( Runway_latitude );
 524     // set_Runway_longitude( Runway_longitude );
 525     // set_Runway_heading( Runway_heading );
 526     // set_Radius_to_rwy( Radius_to_rwy );
 527
 528     // set_CG_Rwy_Local( D_cg_north_of_rwy, D_cg_east_of_rwy, D_cg_above_rwy);
 529     // set_CG_Rwy_Rwy( X_cg_rwy, Y_cg_rwy, H_cg_rwy );
 530     // set_Pilot_Rwy_Local( D_pilot_north_of_rwy, D_pilot_east_of_rwy,
 531     //                        D_pilot_above_rwy );
 532     // set_Pilot_Rwy_Rwy( X_pilot_rwy, Y_pilot_rwy, H_pilot_rwy );
 533
 534     _set_sin_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 535     _set_cos_lat_geocentric(Lat_geocentric);
 536     _set_sin_cos_longitude(Longitude);
 537     _set_sin_cos_latitude(Latitude);
 538
 539     // printf("sin_lat_geo %f  cos_lat_geo %f\n", sin_Lat_geoc, cos_Lat_geoc);
 540     // printf("sin_lat     %f  cos_lat     %f\n",
 541     //        get_sin_latitude(), get_cos_latitude());
 542     // printf("sin_lon     %f  cos_lon     %f\n",
 543     //        get_sin_longitude(), get_cos_longitude());
 544
 545     _set_Climb_Rate( -1 * V_down );
 546
 547     return true;
 548 }
 549
 550
 551 void FGLaRCsim::set_ls(void) {
 552    Phi=lsic->GetRollAngleRadIC();
 553    Theta=lsic->GetPitchAngleRadIC();
 554    Psi=lsic->GetHeadingRadIC();
 555    V_north=lsic->GetVnorthFpsIC();
 556    V_east=lsic->GetVeastFpsIC();
 557    V_down=lsic->GetVdownFpsIC();
 558    Altitude=lsic->GetAltitudeFtIC();
 559    Latitude=lsic->GetLatitudeGDRadIC();
 560    Longitude=lsic->GetLongitudeRadIC();
 561    Runway_altitude=lsic->GetRunwayAltitudeFtIC();
 562    V_north_airmass = lsic->GetVnorthAirmassFpsIC();
 563    V_east_airmass = lsic->GetVeastAirmassFpsIC();
 564    V_down_airmass = lsic->GetVdownAirmassFpsIC();
 565    ls_loop(0.0,-1);
 566    copy_from_LaRCsim();
 567    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "  FGLaRCsim::set_ls(): "  );
 568    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Phi: " <<  Phi  );
 569    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Theta: " <<  Theta  );
 570    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Psi: " <<  Psi  );
 571    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_north: " <<  V_north  );
 572    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_east: " <<  V_east  );
 573    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_down: " <<  V_down  );
 574    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Altitude: " <<  Altitude  );
 575    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Latitude: " <<  Latitude  );
 576    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Longitude: " <<  Longitude  );
 577    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     Runway_altitude: " <<  Runway_altitude  );
 578    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_north_airmass: " <<  V_north_airmass  );
 579    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_east_airmass: " <<  V_east_airmass  );
 580    FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "     V_down_airmass: " <<  V_down_airmass  );
 581 }
 582
 583     //Positions
 584 void FGLaRCsim::set_Latitude(double lat) {
 585   FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Latitude: " << lat  );
 586   lsic->SetLatitudeGDRadIC(lat);
 587   set_ls();
 588   copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 589 }
 590
 591 void FGLaRCsim::set_Longitude(double lon) {
 592   FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Longitude: " << lon  );
 593   lsic->SetLongitudeRadIC(lon);
 594   set_ls();
 595   copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 596 }
 597
 598 void FGLaRCsim::set_Altitude(double alt) {
 599   FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Altitude: " << alt  );
 600   lsic->SetAltitudeFtIC(alt);
 601   set_ls();
 602   copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 603 }
 604
 605 void FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts(double vc) {
 606   FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_V_calibrated_kts: " << vc  );
 607   lsic->SetVcalibratedKtsIC(vc);
 608   set_ls();
 609   copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 610 }
 611
 612 void FGLaRCsim::set_Mach_number(double mach) {
 613   FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Mach_number: " << mach  );
 614   lsic->SetMachIC(mach);
 615   set_ls();
 616   copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 617 }
 618
 619 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 620  FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_local: "
 621                      << north << "  " << east << "  " << down   );
 622  lsic->SetVnorthFpsIC(north);
 623  lsic->SetVeastFpsIC(east);
 624  lsic->SetVdownFpsIC(down);
 625  set_ls();
 626  copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 627 }
 628
 629 void FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w){
 630   FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Wind_Body: "
 631                      << u << "  " << v << "  " << w   );
 632
 633  lsic->SetUBodyFpsIC(u);
 634  lsic->SetVBodyFpsIC(v);
 635  lsic->SetWBodyFpsIC(w);
 636  set_ls();
 637  copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 638 }
 639
 640 //Euler angles
 641 void FGLaRCsim::set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 642   FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Euler_angles: "
 643                      << phi << "  " << theta << "  " << psi   );
 644
 645  lsic->SetPitchAngleRadIC(theta);
 646  lsic->SetRollAngleRadIC(phi);
 647  lsic->SetHeadingRadIC(psi);
 648  set_ls();
 649  copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 650 }
 651
 652 //Flight Path
 653 void FGLaRCsim::set_Climb_Rate( double roc) {
 654   FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Climb_rate: " << roc  );
 655   lsic->SetClimbRateFpsIC(roc);
 656   set_ls();
 657   copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 658 }
 659
 660 void FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad( double gamma) {
 661   FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Gamma_vert_rad: " << gamma  );
 662   lsic->SetFlightPathAngleRadIC(gamma);
 663   set_ls();
 664   copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 665 }
 666
 667 void FGLaRCsim::set_Runway_altitude(double ralt) {
 668   FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Runway_altitude: " << ralt  );
 669   lsic->SetRunwayAltitudeFtIC(ralt);
 670   set_ls();
 671   copy_from_LaRCsim(); //update the bus
 672 }
 673
 674 void FGLaRCsim::set_AltitudeAGL(double altagl) {
 675   FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_AltitudeAGL: " << altagl  );
 676   lsic->SetAltitudeAGLFtIC(altagl);
 677   set_ls();
 678   copy_from_LaRCsim();
 679 }
 680
 681 void FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 682                                       double weast,
 683                                        double wdown ) {
 684      FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Velocities_Local_Airmass: "
 685                      << wnorth << "  " << weast << "  " << wdown   );
 686      _set_Velocities_Local_Airmass( wnorth, weast, wdown );
 687      set_ls();
 688      copy_from_LaRCsim();
 689 }
 690
 691 void FGLaRCsim::set_Static_pressure(double p) {
 692     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Static_pressure: " << p  );
 693     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 694 }
 695
 696 void FGLaRCsim::set_Static_temperature(double T) {
 697     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Static_temperature: " << T  );
 698     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 699
 700 }
 701
 702 void FGLaRCsim::set_Density(double rho) {
 703     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "FGLaRCsim::set_Density: " << rho  );
 704     FG_LOG( FG_FLIGHT, FG_INFO, "LaRCsim does not support externally supplied atmospheric data" );
 705
 706 }
 707