src/FDM/MagicCarpet.cxx

   1 // MagicCarpet.cxx -- interface to the "Magic Carpet" flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <Controls/controls.hxx>
  25 #include <Main/options.hxx>
  26 #include <Math/fg_geodesy.hxx>
  27 #include <Math/point3d.hxx>
  28 #include <Math/polar3d.hxx>
  29
  30 #include "MagicCarpet.hxx"
  31
  32
  33 // Initialize the Magic Carpet flight model, dt is the time increment
  34 // for each subsequent iteration through the EOM
  35 int FGMagicCarpet::init( double dt ) {
  36     // set valid time for this record
  37     stamp_time();
  38
  39     return 1;
  40 }
  41
  42
  43 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  44 int FGMagicCarpet::update( int multiloop ) {
  45     // cout << "FGLaRCsim::update()" << endl;
  46
  47     double time_step = (1.0 / current_options.get_model_hz()) * multiloop;
  48
  49     // speed and distance traveled
  50     double speed = controls.get_throttle( 0 ) * 2000; // meters/sec
  51     double dist = speed * time_step;
  52     double kts = speed * METER_TO_NM * 3600.0;
  53     set_V_equiv_kts( kts );
  54     set_V_calibrated_kts( kts );
  55     set_V_ground_speed( kts );
  56     set_Mach_number(0);
  57
  58     // angle of turn
  59     double turn_rate = controls.get_aileron() * FG_PI_4; // radians/sec
  60     double turn = turn_rate * time_step;
  61
  62     // update euler angles
  63     set_Euler_Angles( get_Phi(), get_Theta(), fmod(get_Psi() + turn, FG_2PI) );
  64
  65     // update (lon/lat) position
  66     double lat2, lon2, az2;
  67     geo_direct_wgs_84 ( get_Altitude(),
  68                         get_Latitude() * RAD_TO_DEG,
  69                         get_Longitude() * RAD_TO_DEG,
  70                         get_Psi() * RAD_TO_DEG,
  71                         dist, &lat2, &lon2, &az2 );
  72     set_Longitude( lon2 * DEG_TO_RAD );
  73     set_Latitude( lat2 * DEG_TO_RAD );
  74
  75     // cout << "lon error = " << fabs(end.x()*RAD_TO_DEG - lon2)
  76     //      << "  lat error = " << fabs(end.y()*RAD_TO_DEG - lat2)
  77     //      << endl;
  78
  79     double sl_radius, lat_geoc;
  80     fgGeodToGeoc( get_Latitude(), get_Altitude(), &sl_radius, &lat_geoc );
  81
  82     // update altitude
  83     double real_climb_rate = -controls.get_elevator() * 5000; // feet/sec
  84     set_Climb_Rate( real_climb_rate / 500.0 );
  85     double climb = real_climb_rate * time_step;
  86
  87     set_Geocentric_Position( lat_geoc, get_Longitude(),
  88                              sl_radius + get_Altitude() + climb );
  89     // cout << "sea level radius (ft) = " << sl_radius << endl;
  90     // cout << "(setto) sea level radius (ft) = " << get_Sea_level_radius() << endl;
  91     set_Sea_level_radius( sl_radius * METER_TO_FEET);
  92     set_Altitude( get_Altitude() + climb );
  93
  94     return 1;
  95 }