src/FDM/MagicCarpet.cxx

   1 // MagicCarpet.cxx -- interface to the "Magic Carpet" flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  25 #  include <config.h>
  26 #endif
  27
  28 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  29 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  30 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  31
  32 #include <Aircraft/controls.hxx>
  33 #include <Main/globals.hxx>
  34 #include <Main/fg_props.hxx>
  35
  36 #include "MagicCarpet.hxx"
  37
  38
  39 FGMagicCarpet::FGMagicCarpet( double dt ) {
  40 //     set_delta_t( dt );
  41 }
  42
  43
  44 FGMagicCarpet::~FGMagicCarpet() {
  45 }
  46
  47
  48 // Initialize the Magic Carpet flight model, dt is the time increment
  49 // for each subsequent iteration through the EOM
  50 void FGMagicCarpet::init() {
  51     common_init();
  52 }
  53
  54
  55 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  56 void FGMagicCarpet::update( double dt ) {
  57     // cout << "FGLaRCsim::update()" << endl;
  58
  59     if (is_suspended())
  60       return;
  61
  62     // int multiloop = _calc_multiloop(dt);
  63
  64     double time_step = dt;
  65
  66     // speed and distance traveled
  67     double speed = globals->get_controls()->get_throttle( 0 ) * 2000; // meters/sec
  68     if ( globals->get_controls()->get_brake_left() > 0.0
  69          || globals->get_controls()->get_brake_right() > 0.0 )
  70     {
  71         speed = -speed;
  72     }
  73
  74     double dist = speed * time_step;
  75     double kts = speed * SG_METER_TO_NM * 3600.0;
  76     _set_V_equiv_kts( kts );
  77     _set_V_calibrated_kts( kts );
  78     _set_V_ground_speed( kts );
  79
  80     // angle of turn
  81     double turn_rate = globals->get_controls()->get_aileron() * SGD_PI_4; // radians/sec
  82     double turn = turn_rate * time_step;
  83
  84     // update euler angles
  85     _set_Euler_Angles( get_Phi(), get_Theta(),
  86                        fmod(get_Psi() + turn, SGD_2PI) );
  87     _set_Euler_Rates(0,0,0);
  88
  89     // update (lon/lat) position
  90     double lat2, lon2, az2;
  91     if ( fabs( speed ) > SG_EPSILON ) {
  92         geo_direct_wgs_84 ( get_Altitude(),
  93                             get_Latitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
  94                             get_Longitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
  95                             get_Psi() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
  96                             dist, &lat2, &lon2, &az2 );
  97
  98         _set_Longitude( lon2 * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
  99         _set_Latitude( lat2 * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
 100     }
 101
 102     // cout << "lon error = " << fabs(end.x()*SGD_RADIANS_TO_DEGREES - lon2)
 103     //      << "  lat error = " << fabs(end.y()*SGD_RADIANS_TO_DEGREES - lat2)
 104     //      << endl;
 105
 106     double sl_radius, lat_geoc;
 107     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), get_Altitude(), &sl_radius, &lat_geoc );
 108
 109     // update altitude
 110     double real_climb_rate = -globals->get_controls()->get_elevator() * 5000; // feet/sec
 111     _set_Climb_Rate( real_climb_rate / 500.0 );
 112     double climb = real_climb_rate * time_step;
 113
 114     _set_Geocentric_Position( lat_geoc, get_Longitude(),
 115                              sl_radius + get_Altitude() + climb );
 116     // cout << "sea level radius (ft) = " << sl_radius << endl;
 117     // cout << "(setto) sea level radius (ft) = " << get_Sea_level_radius() << endl;
 118     _update_ground_elev_at_pos();
 119     _set_Sea_level_radius( sl_radius * SG_METER_TO_FEET);
 120     _set_Altitude( get_Altitude() + climb );
 121 }