src/FDM/MagicCarpet.cxx

   1 // MagicCarpet.cxx -- interface to the "Magic Carpet" flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1999.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1999  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  25 #include <simgear/math/point3d.hxx>
  26 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
  27
  28 #include <Controls/controls.hxx>
  29 #include <Main/globals.hxx>
  30 #include <Main/fg_props.hxx>
  31
  32 #include "MagicCarpet.hxx"
  33
  34
  35 // Initialize the Magic Carpet flight model, dt is the time increment
  36 // for each subsequent iteration through the EOM
  37 bool FGMagicCarpet::init( double dt ) {
  38     // set valid time for this record
  39     stamp_time();
  40     model_hz = fgGetValue("/sim/model-hz", true);
  41
  42     return true;
  43 }
  44
  45
  46 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  47 bool FGMagicCarpet::update( int multiloop ) {
  48     // cout << "FGLaRCsim::update()" << endl;
  49
  50     double time_step = (1.0 / model_hz->getIntValue()) *
  51         multiloop;
  52
  53     // speed and distance traveled
  54     double speed = controls.get_throttle( 0 ) * 2000; // meters/sec
  55     double dist = speed * time_step;
  56     double kts = speed * METER_TO_NM * 3600.0;
  57     _set_V_equiv_kts( kts );
  58     _set_V_calibrated_kts( kts );
  59     _set_V_ground_speed( kts );
  60
  61     // angle of turn
  62     double turn_rate = controls.get_aileron() * FG_PI_4; // radians/sec
  63     double turn = turn_rate * time_step;
  64
  65     // update euler angles
  66     _set_Euler_Angles( get_Phi(), get_Theta(), fmod(get_Psi() + turn, FG_2PI) );
  67     _set_Euler_Rates(0,0,0);
  68
  69     // update (lon/lat) position
  70     double lat2, lon2, az2;
  71     if ( speed > FG_EPSILON ) {
  72         geo_direct_wgs_84 ( get_Altitude(),
  73                             get_Latitude() * RAD_TO_DEG,
  74                             get_Longitude() * RAD_TO_DEG,
  75                             get_Psi() * RAD_TO_DEG,
  76                             dist, &lat2, &lon2, &az2 );
  77
  78         _set_Longitude( lon2 * DEG_TO_RAD );
  79         _set_Latitude( lat2 * DEG_TO_RAD );
  80     }
  81
  82     // cout << "lon error = " << fabs(end.x()*RAD_TO_DEG - lon2)
  83     //      << "  lat error = " << fabs(end.y()*RAD_TO_DEG - lat2)
  84     //      << endl;
  85
  86     double sl_radius, lat_geoc;
  87     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), get_Altitude(), &sl_radius, &lat_geoc );
  88
  89     // update altitude
  90     double real_climb_rate = -controls.get_elevator() * 5000; // feet/sec
  91     _set_Climb_Rate( real_climb_rate / 500.0 );
  92     double climb = real_climb_rate * time_step;
  93
  94     _set_Geocentric_Position( lat_geoc, get_Longitude(),
  95                              sl_radius + get_Altitude() + climb );
  96     // cout << "sea level radius (ft) = " << sl_radius << endl;
  97     // cout << "(setto) sea level radius (ft) = " << get_Sea_level_radius() << endl;
  98     _set_Sea_level_radius( sl_radius * METER_TO_FEET);
  99     _set_Altitude( get_Altitude() + climb );
 100
 101     return true;
 102 }