src/FDM/SP/ACMS.cxx

   1 // ACMS.cxx -- interface to the ACMS FDM
   2 //
   3 // Written by Erik Hofman, started October 2004
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Erik Hofman <erik@ehofman.com>
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21
  22 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  23 #include <Main/fg_props.hxx>
  24
  25 #include "ACMS.hxx"
  26
  27 FGACMS::FGACMS( double dt )
  28  : _alt    (fgGetNode("/fdm/acms/position/altitude-ft", true)),
  29    _speed  (fgGetNode("/fdm/acms/velocities/airspeed-kt", true)),
  30    _climb_rate( fgGetNode("/fdm/acms/velocities/vertical-speed-fps", true)),
  31    _pitch  (fgGetNode("/fdm/acms/orientation/pitch-rad", true)),
  32    _roll   (fgGetNode("/fdm/acms/orientation/roll-rad", true)),
  33    _heading(fgGetNode("/fdm/acms/orientation/heading-rad", true)),
  34    _acc_lat(fgGetNode("/fdm/acms/accelerations/ned/east-accel-fps_sec", true)),
  35    _acc_lon(fgGetNode("/fdm/acms/accelerations/ned/north-accel-fps_sec", true)),
  36    _acc_down(fgGetNode("/fdm/acms/accelerations/ned/down-accel-fps_sec", true)),
  37    _temp    (fgGetNode("/fdm/acms/environment/temperature-degc", true)),
  38    _wow     (fgGetNode("/fdm/acms/gear/wow", true))
  39 {
  40 //     set_delta_t( dt );
  41 }
  42
  43
  44 FGACMS::~FGACMS() {
  45 }
  46
  47
  48 // Initialize the ACMSFDM flight model, dt is the time increment
  49 // for each subsequent iteration through the EOM
  50 void FGACMS::init() {
  51     common_init();
  52 }
  53
  54 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  55 void FGACMS::update( double dt ) {
  56
  57     if (is_suspended())
  58         return;
  59
  60     double pitch = _pitch->getDoubleValue();
  61     double roll = _roll->getDoubleValue();
  62     double heading = _heading->getDoubleValue();
  63     double alt = _alt->getDoubleValue();
  64
  65     set_Theta(pitch);
  66     set_Phi(roll);
  67     set_Psi(heading);
  68     set_Altitude(alt);
  69     _set_Climb_Rate( _climb_rate->getDoubleValue() );
  70
  71
  72     double acc_lat = _acc_lat->getDoubleValue();
  73     double acc_lon = _acc_lon->getDoubleValue();
  74     double acc_down = _acc_down->getDoubleValue();
  75     _set_Accels_Local( acc_lon, acc_lat, acc_down );
  76
  77     sgVec3 accel_ned;
  78     sgSetVec3(accel_ned, acc_lon, acc_lat, acc_down);
  79     double accel = sgLengthVec3 (accel_ned) * SG_FEET_TO_METER;
  80
  81     double velocity = (_speed->getDoubleValue() * SG_KT_TO_MPS) + accel * dt;
  82     double dist = cos (pitch) * velocity * dt;
  83     double kts = velocity * SG_MPS_TO_KT;
  84     _set_V_equiv_kts( kts );
  85     _set_V_calibrated_kts( kts );
  86     _set_V_ground_speed( kts );
  87
  88     // update (lon/lat) position
  89     double lat2, lon2, az2;
  90     geo_direct_wgs_84 ( get_Altitude(),
  91                         get_Latitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
  92                         get_Longitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
  93                         heading * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
  94                         dist, &lat2, &lon2, &az2 );
  95
  96     _set_Longitude( lon2 * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
  97     _set_Latitude( lat2 * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
  98
  99     double sl_radius, lat_geoc;
 100     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), get_Altitude(), &sl_radius, &lat_geoc );
 101
 102     _set_Euler_Angles( roll, pitch, heading );
 103     _set_Euler_Rates(0,0,0);
 104
 105     _set_Geocentric_Position( lat_geoc, get_Longitude(), sl_radius);
 106     _update_ground_elev_at_pos();
 107     _set_Sea_level_radius( sl_radius * SG_METER_TO_FEET);
 108
 109 }