src/FDM/SP/ACMS.cxx

   1 // ACMS.cxx -- interface to the ACMS FDM
   2 //
   3 // Written by Erik Hofman, started October 2004
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   5 // Copyright (C) 2004  Erik Hofman <erik@ehofman.com>
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   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21
  22 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  23 #  include <config.h>
  24 #endif
  25
  26 #include <simgear/math/SGMath.hxx>
  27 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  28 #include <Main/fg_props.hxx>
  29
  30 #include "ACMS.hxx"
  31
  32 FGACMS::FGACMS( double dt )
  33  : _alt    (fgGetNode("/fdm/acms/position/altitude-ft", true)),
  34    _speed  (fgGetNode("/fdm/acms/velocities/airspeed-kt", true)),
  35    _climb_rate( fgGetNode("/fdm/acms/velocities/vertical-speed-fps", true)),
  36    _pitch  (fgGetNode("/fdm/acms/orientation/pitch-rad", true)),
  37    _roll   (fgGetNode("/fdm/acms/orientation/roll-rad", true)),
  38    _heading(fgGetNode("/fdm/acms/orientation/heading-rad", true)),
  39    _acc_lat(fgGetNode("/fdm/acms/accelerations/ned/east-accel-fps_sec", true)),
  40    _acc_lon(fgGetNode("/fdm/acms/accelerations/ned/north-accel-fps_sec", true)),
  41    _acc_down(fgGetNode("/fdm/acms/accelerations/ned/down-accel-fps_sec", true)),
  42    _temp    (fgGetNode("/fdm/acms/environment/temperature-degc", true)),
  43    _wow     (fgGetNode("/fdm/acms/gear/wow", true))
  44 {
  45 //     set_delta_t( dt );
  46 }
  47
  48
  49 FGACMS::~FGACMS() {
  50 }
  51
  52
  53 // Initialize the ACMSFDM flight model, dt is the time increment
  54 // for each subsequent iteration through the EOM
  55 void FGACMS::init() {
  56     common_init();
  57 }
  58
  59 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  60 void FGACMS::update( double dt ) {
  61
  62     if (is_suspended())
  63         return;
  64
  65     double pitch = _pitch->getDoubleValue();
  66     double roll = _roll->getDoubleValue();
  67     double heading = _heading->getDoubleValue();
  68     double alt = _alt->getDoubleValue();
  69
  70     set_Theta(pitch);
  71     set_Phi(roll);
  72     set_Psi(heading);
  73     set_Altitude(alt);
  74     _set_Climb_Rate( _climb_rate->getDoubleValue() );
  75
  76
  77     double acc_lat = _acc_lat->getDoubleValue();
  78     double acc_lon = _acc_lon->getDoubleValue();
  79     double acc_down = _acc_down->getDoubleValue();
  80     _set_Accels_Local( acc_lon, acc_lat, acc_down );
  81
  82     double accel = norm(SGVec3d(acc_lon, acc_lat, acc_down)) * SG_FEET_TO_METER;
  83
  84     double velocity = (_speed->getDoubleValue() * SG_KT_TO_MPS) + accel * dt;
  85     double dist = cos (pitch) * velocity * dt;
  86     double kts = velocity * SG_MPS_TO_KT;
  87     _set_V_equiv_kts( kts );
  88     _set_V_calibrated_kts( kts );
  89     _set_V_ground_speed( kts );
  90
  91     SGGeod pos = getPosition();
  92     // update (lon/lat) position
  93     SGGeod pos2;
  94     double az2;
  95     geo_direct_wgs_84 ( pos, heading * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
  96                         dist, pos2, &az2 );
  97
  98     _set_Geodetic_Position(  pos2.getLatitudeRad(), pos2.getLongitudeRad(), pos.getElevationFt() );
  99
 100     double sl_radius, lat_geoc;
 101     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), get_Altitude(), &sl_radius, &lat_geoc );
 102
 103     _set_Euler_Angles( roll, pitch, heading );
 104     _set_Euler_Rates(0,0,0);
 105
 106     _set_Geocentric_Position( lat_geoc, get_Longitude(), sl_radius);
 107     _update_ground_elev_at_pos();
 108     _set_Sea_level_radius( sl_radius * SG_METER_TO_FEET);
 109
 110 }