src/FDM/SP/ACMS.cxx

   1 // ACMS.cxx -- interface to the ACMS FDM
   2 //
   3 // Written by Erik Hofman, started October 2004
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Erik Hofman <erik@ehofman.com>
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  20 //
  21
  22 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  23 #  include <config.h>
  24 #endif
  25
  26 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  27 #include <Main/fg_props.hxx>
  28
  29 #include "ACMS.hxx"
  30
  31 FGACMS::FGACMS( double dt )
  32  : _alt    (fgGetNode("/fdm/acms/position/altitude-ft", true)),
  33    _speed  (fgGetNode("/fdm/acms/velocities/airspeed-kt", true)),
  34    _climb_rate( fgGetNode("/fdm/acms/velocities/vertical-speed-fps", true)),
  35    _pitch  (fgGetNode("/fdm/acms/orientation/pitch-rad", true)),
  36    _roll   (fgGetNode("/fdm/acms/orientation/roll-rad", true)),
  37    _heading(fgGetNode("/fdm/acms/orientation/heading-rad", true)),
  38    _acc_lat(fgGetNode("/fdm/acms/accelerations/ned/east-accel-fps_sec", true)),
  39    _acc_lon(fgGetNode("/fdm/acms/accelerations/ned/north-accel-fps_sec", true)),
  40    _acc_down(fgGetNode("/fdm/acms/accelerations/ned/down-accel-fps_sec", true)),
  41    _temp    (fgGetNode("/fdm/acms/environment/temperature-degc", true)),
  42    _wow     (fgGetNode("/fdm/acms/gear/wow", true))
  43 {
  44 //     set_delta_t( dt );
  45 }
  46
  47
  48 FGACMS::~FGACMS() {
  49 }
  50
  51
  52 // Initialize the ACMSFDM flight model, dt is the time increment
  53 // for each subsequent iteration through the EOM
  54 void FGACMS::init() {
  55     common_init();
  56 }
  57
  58 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  59 void FGACMS::update( double dt ) {
  60
  61     if (is_suspended())
  62         return;
  63
  64     double pitch = _pitch->getDoubleValue();
  65     double roll = _roll->getDoubleValue();
  66     double heading = _heading->getDoubleValue();
  67     double alt = _alt->getDoubleValue();
  68
  69     set_Theta(pitch);
  70     set_Phi(roll);
  71     set_Psi(heading);
  72     set_Altitude(alt);
  73     _set_Climb_Rate( _climb_rate->getDoubleValue() );
  74
  75
  76     double acc_lat = _acc_lat->getDoubleValue();
  77     double acc_lon = _acc_lon->getDoubleValue();
  78     double acc_down = _acc_down->getDoubleValue();
  79     _set_Accels_Local( acc_lon, acc_lat, acc_down );
  80
  81     sgVec3 accel_ned;
  82     sgSetVec3(accel_ned, acc_lon, acc_lat, acc_down);
  83     double accel = sgLengthVec3 (accel_ned) * SG_FEET_TO_METER;
  84
  85     double velocity = (_speed->getDoubleValue() * SG_KT_TO_MPS) + accel * dt;
  86     double dist = cos (pitch) * velocity * dt;
  87     double kts = velocity * SG_MPS_TO_KT;
  88     _set_V_equiv_kts( kts );
  89     _set_V_calibrated_kts( kts );
  90     _set_V_ground_speed( kts );
  91
  92     // update (lon/lat) position
  93     double lat2, lon2, az2;
  94     geo_direct_wgs_84 ( get_Altitude(),
  95                         get_Latitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
  96                         get_Longitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
  97                         heading * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
  98                         dist, &lat2, &lon2, &az2 );
  99
 100     _set_Longitude( lon2 * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
 101     _set_Latitude( lat2 * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
 102
 103     double sl_radius, lat_geoc;
 104     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), get_Altitude(), &sl_radius, &lat_geoc );
 105
 106     _set_Euler_Angles( roll, pitch, heading );
 107     _set_Euler_Rates(0,0,0);
 108
 109     _set_Geocentric_Position( lat_geoc, get_Longitude(), sl_radius);
 110     _update_ground_elev_at_pos();
 111     _set_Sea_level_radius( sl_radius * SG_METER_TO_FEET);
 112
 113 }