src/FDM/SP/ACMS.cxx

   1 // ACMS.cxx -- interface to the ACMS FDM
   2 //
   3 // Written by Erik Hofman, started October 2004
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Erik Hofman <erik@ehofman.com>
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21
  22 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  23 #include <Main/fg_props.hxx>
  24
  25 #include "ACMS.hxx"
  26
  27 FGACMS::FGACMS( double dt )
  28 {
  29 //     set_delta_t( dt );
  30 }
  31
  32
  33 FGACMS::~FGACMS() {
  34 }
  35
  36
  37 // Initialize the ACMSFDM flight model, dt is the time increment
  38 // for each subsequent iteration through the EOM
  39 void FGACMS::init() {
  40     common_init();
  41 }
  42
  43
  44 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
  45 void FGACMS::update( double dt ) {
  46
  47     double pitch = get_Theta();
  48     double roll = get_Phi();
  49     double heading = get_Psi() * SG_DEGREES_TO_RADIANS;
  50     double alt = get_Altitude();
  51
  52     double sl_radius, lat_geoc;
  53     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), get_Altitude(), &sl_radius, &lat_geoc );
  54
  55     double lon_acc = get_V_north();
  56     double lat_acc = get_V_east();
  57     double vert_acc = get_V_down();
  58
  59     double accel_heading = atan( lon_acc/lat_acc );
  60     double accel_pitch = atan( vert_acc/accel_heading );
  61
  62     double accel = sqrt(sqrt(lon_acc*lon_acc + lat_acc*lat_acc)
  63                         + vert_acc*vert_acc);
  64
  65     double velocity = get_V_true_kts() * accel / (SG_METER_TO_NM * 3600.0);
  66     double speed = cos (pitch) * velocity; // meters/sec
  67     double dist = speed * dt;
  68     double kts = velocity * 6076.11549 * 3600.0;
  69
  70     double climb_rate = fgGetDouble("/velocities/climb-rate", 0);
  71     double climb = climb_rate * dt;
  72
  73     _set_Alpha( pitch - accel_pitch);
  74     _set_Beta( heading - accel_heading);
  75     _set_Climb_Rate( climb_rate );
  76     _set_V_equiv_kts( kts );
  77     _set_V_calibrated_kts( kts );
  78     _set_V_ground_speed( kts );
  79     _set_Altitude( get_Altitude() + climb );
  80
  81     // update (lon/lat) position
  82     double lat2, lon2, az2;
  83     geo_direct_wgs_84 ( get_Altitude(),
  84                         get_Latitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
  85                         get_Longitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
  86                         get_Psi() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
  87                         dist, &lat2, &lon2, &az2 );
  88     _set_Geocentric_Position( lat_geoc, get_Longitude(),
  89                              sl_radius + get_Altitude() + climb );
  90     _set_Sea_level_radius( sl_radius * SG_METER_TO_FEET);
  91
  92     _set_Longitude( lon2 * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
  93     _set_Latitude( lat2 * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
  94
  95 }