src/FDM/SP/Balloon.cxx

   1 /*****************************************************************************
   2
   3  Module:       BalloonSimInterface.cxx
   4  Author:       Christian Mayer
   5  Date started: 07.10.99
   6  Called by:
   7
   8  -------- Copyright (C) 1999 Christian Mayer (fgfs@christianmayer.de) --------
   9
  10  This program is free software; you can redistribute it and/or modify it under
  11  the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software
  12  Foundation; either version 2 of the License, or (at your option) any later
  13  version.
  14
  15  This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT
  16  ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS
  17  FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more
  18  details.
  19
  20  You should have received a copy of the GNU General Public License
  21  along with this program; if not, write to the Free Software
  22  Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  23
  24  Further information about the GNU General Public License can also be found on
  25  the world wide web at http://www.gnu.org.
  26
  27 FUNCTIONAL DESCRIPTION
  28 ------------------------------------------------------------------------------
  29 Interface to the hot air balloon simulator
  30
  31 HISTORY
  32 ------------------------------------------------------------------------------
  33 01.09.1999 Christian Mayer      Created
  34 *****************************************************************************/
  35
  36 /****************************************************************************/
  37 /* INCLUDES                                                                 */
  38 /****************************************************************************/
  39
  40 #ifdef HAVE_CONFIG_H
  41 #  include <config.h>
  42 #endif
  43
  44 #include <simgear/compiler.h>
  45
  46 #include <string>
  47
  48 #include <simgear/constants.h>
  49 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  50 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  51 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  52
  53 #include <Aircraft/aircraft.hxx>
  54 #include <Main/globals.hxx>
  55 #include <Main/fg_props.hxx>
  56
  57 #include "Balloon.h"
  58
  59 /****************************************************************************/
  60 /********************************** CODE ************************************/
  61 /****************************************************************************/
  62
  63
  64 FGBalloonSim::FGBalloonSim( double dt ) {
  65     //set the dt of the model
  66     current_balloon.set_dt(dt);
  67 }
  68
  69
  70 FGBalloonSim::~FGBalloonSim() {
  71 }
  72
  73
  74 // Initialize the BalloonSim flight model, dt is the time increment for
  75 // each subsequent iteration through the EOM
  76 void FGBalloonSim::init() {
  77
  78     //do init common to all the FDM's
  79     common_init();
  80
  81     //now do init specific to the Balloon
  82
  83     sgVec3 temp;
  84
  85     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Starting initializing BalloonSim" );
  86
  87     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "  created a balloon" );
  88
  89     //set position
  90     sgSetVec3( temp,
  91         get_Latitude(),
  92         get_Longitude(),
  93         get_Altitude() * SG_FEET_TO_METER);
  94     current_balloon.setPosition( temp );
  95
  96     //set Euler angles (?)
  97     sgSetVec3( temp,
  98         get_Phi(),
  99         get_Theta(),
 100         get_Psi() );
 101     current_balloon.setHPR( temp );
 102
 103     //set velocities
 104     sgSetVec3( temp,
 105                fgGetDouble("/sim/presets/uBody-fps"),
 106                fgGetDouble("/sim/presets/vBody-fps"),
 107                fgGetDouble("/sim/presets/wBody-fps") );
 108     current_balloon.setVelocity( temp );
 109
 110     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "Finished initializing BalloonSim" );
 111 }
 112
 113
 114 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
 115 void FGBalloonSim::update( double dt ) {
 116     double save_alt = 0.0;
 117
 118     if (is_suspended())
 119       return;
 120
 121     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
 122
 123     // lets try to avoid really screwing up the BalloonSim model
 124     if ( get_Altitude() < -9000 ) {
 125         save_alt = get_Altitude();
 126         set_Altitude( 0.0 );
 127     }
 128
 129     // set control positions
 130     current_balloon.set_burner_strength ( globals->get_controls()->get_throttle(0) );
 131     //not more implemented yet
 132
 133     // Inform BalloonSim of the local terrain altitude
 134     current_balloon.setGroundLevel ( get_Runway_altitude() * SG_FEET_TO_METER);
 135
 136     // old -- FGInterface_2_JSBsim() not needed except for Init()
 137     // translate FG to JSBsim structure
 138     // FGInterface_2_JSBsim(f);
 139     // printf("FG_Altitude = %.2f\n", FG_Altitude * 0.3048);
 140     // printf("Altitude = %.2f\n", Altitude * 0.3048);
 141     // printf("Radius to Vehicle = %.2f\n", Radius_to_vehicle * 0.3048);
 142
 143     /* FDMExec.GetState()->Setsim_time(State->Getsim_time()
 144                                     + State->Getdt() * multiloop); */
 145
 146     for ( int i = 0; i < multiloop; i++ ) {
 147         current_balloon.update();
 148     }
 149
 150     // translate BalloonSim back to FG structure so that the
 151     // autopilot (and the rest of the sim can use the updated
 152     // values
 153
 154     copy_from_BalloonSim();
 155
 156     /*sgVec3 temp, temp2;
 157     current_balloon.getPosition( temp );
 158     current_balloon.getVelocity( temp2 );
 159     SG_LOG( SG_FLIGHT, SG_INFO, "T: " << current_balloon.getTemperature() <<
 160                                 " alt: " << temp[2] <<
 161                                 " gr_alt: " << get_Runway_altitude() <<
 162                                 " burner: " << controls.get_elevator() <<
 163                                 " v[2]: " << temp2[2]); */
 164
 165     // but lets restore our original bogus altitude when we are done
 166     if ( save_alt < -9000.0 ) {
 167         set_Altitude( save_alt );
 168     }
 169 }
 170
 171
 172 // Convert from the FGInterface struct to the BalloonSim
 173 bool FGBalloonSim::copy_to_BalloonSim() {
 174     return true;
 175 }
 176
 177
 178 // Convert from the BalloonSim to the FGInterface struct
 179 bool FGBalloonSim::copy_from_BalloonSim() {
 180
 181     sgVec3 temp;
 182
 183     // Velocities
 184     current_balloon.getVelocity( temp );
 185     _set_Velocities_Local( temp[0], temp[1], temp[2] );
 186
 187     /* ***FIXME*** */ _set_V_equiv_kts( sgLengthVec3 ( temp ) );
 188
 189     _set_Omega_Body( 0.0, 0.0, 0.0 );
 190
 191     // Positions
 192     current_balloon.getPosition( temp );
 193     //temp[0]: geocentric latitude
 194     //temp[1]: longitude
 195     //temp[2]: altitude (meters)
 196
 197     _updateGeocentricPosition( temp[0], temp[1], temp[2] * SG_METER_TO_FEET );
 198
 199     current_balloon.getHPR( temp );
 200     set_Euler_Angles( temp[0], temp[1], temp[2] );
 201
 202     return true;
 203 }
 204
 205