]> git.mxchange.org Git - flightgear.git/blob - src/FDM/UFO.cxx
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[flightgear.git] / src / FDM / UFO.cxx
1 // UFO.cxx -- interface to the "UFO" flight model
2 //
3 // Written by Curtis Olson, started October 1999.
4 // Slightly modified from MagicCarpet.cxx by Jonathan Polley, April 2002
5 //
6 // Copyright (C) 1999-2002  Curtis L. Olson  - curt@flightgear.org
7 //
8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
11 // License, or (at your option) any later version.
12 //
13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
16 // General Public License for more details.
17 //
18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
19 // along with this program; if not, write to the Free Software
20 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
21 //
22
23
24 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
25 #include <simgear/math/point3d.hxx>
26 #include <simgear/math/polar3d.hxx>
27
28 #include <Controls/controls.hxx>
29 #include <Main/globals.hxx>
30 #include <Main/fg_props.hxx>
31
32 #include "UFO.hxx"
33
34 const double throttle_damp = 0.2;
35 const double aileron_damp = 0.05;
36 const double elevator_damp = 0.05;
37
38 FGUFO::FGUFO( double dt )
39   : Throttle(0.0),
40     Aileron(0.0),
41     Elevator(0.0)
42 {
43 //     set_delta_t( dt );
44 }
45
46
47 FGUFO::~FGUFO() {
48 }
49
50
51 // Initialize the UFO flight model, dt is the time increment
52 // for each subsequent iteration through the EOM
53 void FGUFO::init() {
54     common_init();
55 }
56
57
58 // Run an iteration of the EOM (equations of motion)
59 void FGUFO::update( double dt ) {
60     // cout << "FGLaRCsim::update()" << endl;
61
62     if (is_suspended())
63       return;
64
65     int multiloop = _calc_multiloop(dt);
66
67     double time_step = dt;
68
69     // read the throttle
70     double th = globals->get_controls()->get_throttle( 0 );
71     if (globals->get_controls()->get_brake(0)) {
72         th = -th;
73     }
74     Throttle = th * throttle_damp + Throttle * (1 - throttle_damp);
75
76     // read the state of the control surfaces
77     Aileron  = globals->get_controls()->get_aileron() * aileron_damp
78                + Aileron * (1 - aileron_damp);
79     Elevator = globals->get_controls()->get_elevator() * elevator_damp
80                + Elevator * (1 - elevator_damp);
81
82     // the velocity of the aircraft
83     double velocity = Throttle * 2000; // meters/sec
84
85     double old_pitch = get_Theta();
86     double pitch_rate = SGD_PI_4; // assume I will be pitching up
87     double target_pitch = -Elevator * SGD_PI_2;
88
89     // if I am pitching down
90     if (old_pitch > target_pitch)
91         // set the pitch rate to negative (down)
92         pitch_rate *= -1;
93
94     double pitch = old_pitch + (pitch_rate * time_step);
95
96     // if I am pitching up
97     if (pitch_rate > 0.0)
98     {
99         // clip the pitch at the limit
100         if ( pitch > target_pitch)
101         {
102             pitch = target_pitch;
103         }
104     }
105     // if I am pitching down
106     else if (pitch_rate < 0.0)
107     {
108         // clip the pitch at the limit
109         if ( pitch < target_pitch)
110         {
111             pitch = target_pitch;
112         }
113     }
114
115     double old_roll     = get_Phi();
116     double roll_rate    = SGD_PI_4;
117     double target_roll  = Aileron * SGD_PI_2;
118
119     if (old_roll > target_roll)
120         roll_rate *= -1;
121     
122     double roll = old_roll + (roll_rate * time_step);
123
124     // if I am rolling CW
125     if (roll_rate > 0.0)
126     {
127         // clip the roll at the limit
128         if ( roll > target_roll)
129         {
130             roll = target_roll;
131         }
132     }
133     // if I am rolling CCW
134     else if (roll_rate < 0.0)
135     {
136         // clip the roll at the limit
137         if ( roll < target_roll)
138         {
139             roll = target_roll;
140         }
141     }
142
143     // the vertical speed of the aircraft
144     double real_climb_rate = sin (pitch) * SG_METER_TO_FEET * velocity; // feet/sec
145     _set_Climb_Rate( -Elevator * 10.0 );
146     double climb = real_climb_rate * time_step;
147
148     // the lateral speed of the aircraft
149     double speed = cos (pitch) * velocity; // meters/sec
150     double dist = speed * time_step;
151     double kts = velocity * SG_METER_TO_NM * 3600.0;
152     _set_V_equiv_kts( kts );
153     _set_V_calibrated_kts( kts );
154     _set_V_ground_speed( kts );
155
156     // angle of turn
157     double turn_rate = sin(roll) * SGD_PI_4; // radians/sec
158     double turn = turn_rate * time_step;
159
160     // update (lon/lat) position
161     double lat2, lon2, az2;
162     if ( fabs(speed) > SG_EPSILON ) {
163         geo_direct_wgs_84 ( get_Altitude(),
164                             get_Latitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
165                             get_Longitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
166                             get_Psi() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES,
167                             dist, &lat2, &lon2, &az2 );
168
169         _set_Longitude( lon2 * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
170         _set_Latitude( lat2 * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
171     }
172
173     // cout << "lon error = " << fabs(end.x()*SGD_RADIANS_TO_DEGREES - lon2)
174     //      << "  lat error = " << fabs(end.y()*SGD_RADIANS_TO_DEGREES - lat2)
175     //      << endl;
176
177     double sl_radius, lat_geoc;
178     sgGeodToGeoc( get_Latitude(), get_Altitude(), &sl_radius, &lat_geoc );
179
180     // update euler angles
181     _set_Euler_Angles( roll, pitch,
182                        fmod(get_Psi() + turn, SGD_2PI) );
183     _set_Euler_Rates(0,0,0);
184
185     _set_Geocentric_Position( lat_geoc, get_Longitude(), 
186                              sl_radius + get_Altitude() + climb );
187     // cout << "sea level radius (ft) = " << sl_radius << endl;
188     // cout << "(setto) sea level radius (ft) = " << get_Sea_level_radius() << endl;
189     _set_Sea_level_radius( sl_radius * SG_METER_TO_FEET);
190     _set_Altitude( get_Altitude() + climb );
191 }