src/FDM/UFO.hxx

   1 // UFO.hxx -- interface to the "UFO" flight model
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started October 1999.
   4 // Slightly modified from MagicCarpet.hxx by Jonathan Polley, April 2002
   5 //
   6 // Copyright (C) 1999-2002  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   7 //
   8 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   9 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
  10 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  11 // License, or (at your option) any later version.
  12 //
  13 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  14 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  15 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  16 // General Public License for more details.
  17 //
  18 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  19 // along with this program; if not, write to the Free Software
  20 // Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301, USA.
  21 //
  22
  23
  24 #ifndef _UFO_HXX
  25 #define _UFO_HXX
  26
  27 #include "flight.hxx"
  28
  29
  30 class FGUFO: public FGInterface {
  31 private:
  32
  33     class lowpass {
  34     private:
  35         static double _dt;
  36         double _coeff;
  37         double _last;
  38         bool _initialized;
  39     public:
  40         lowpass(double coeff) : _coeff(coeff), _initialized(false) {}
  41         static inline void set_delta(double dt) { _dt = dt; }
  42         double filter(double value) {
  43             if (!_initialized) {
  44                 _initialized = true;
  45                 return _last = value;
  46             }
  47             double c = _dt / (_coeff + _dt);
  48             return _last = value * c + _last * (1.0 - c);
  49         }
  50     };
  51
  52     lowpass *Throttle;
  53     lowpass *Aileron;
  54     lowpass *Elevator;
  55     lowpass *Rudder;
  56     lowpass *Aileron_Trim;
  57     lowpass *Elevator_Trim;
  58     lowpass *Rudder_Trim;
  59     SGPropertyNode_ptr Speed_Max;
  60
  61 public:
  62     FGUFO( double dt );
  63     ~FGUFO();
  64
  65     // reset flight params to a specific position
  66     void init();
  67
  68     // update position based on inputs, positions, velocities, etc.
  69     void update( double dt );
  70
  71 };
  72
  73
  74 #endif // _UFO_HXX