]> git.mxchange.org Git - flightgear.git/blob - src/FDM/UIUCModel/uiuc_alh_ap.cpp
Make sure sign is preserved for turbulence direction.
[flightgear.git] / src / FDM / UIUCModel / uiuc_alh_ap.cpp
1 // *                                                   *
2 // *   alh_ap.C                                        *
3 // *                                                   *
4 // *  ALH autopilot function. takes in the state       *
5 // *  variables and reference height as arguments      *
6 // *  (there are other variable too as arguments       *
7 // *  as listed below)                                 *
8 // *  and returns the elevator deflection angle at     *
9 // *  every time step.                                 * 
10 // *                                                   *
11 // *   Written 7/8/02 by Vikrant Sharma               *
12 // *                                                   *
13 // *****************************************************
14
15 //#include <iostream.h>
16 //#include <stddef.h>  
17
18 // define u2prev,ubarprev,x1prev,x2prev and x3prev in the main function
19 // that uses this autopilot function. give them initial values at origin.
20 // Pass these values to the A/P function as an argument and pass by
21 // reference 
22 // Parameters passed as arguments to the function:
23 // H - Current Height of the a/c at the current simulation time.
24 // pitch - Current pitch angle ,,,,,,,,,,,,
25 // pitchrate - current rate of change of pitch angle
26 // H_ref - reference Height differential wanted
27 // sample_t - sampling time
28 // V - aircraft's current velocity
29 // u2prev - u2 value at the previous time step.
30 // ubar prev - ubar ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 
31 // x1prev - x1 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
32 // x2prev - x2 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
33 // x3prev - x3 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, 
34 // the autpilot function (alh_ap) changes these values at every time step.
35 // so the simulator guys don't have to do it. Since these values are
36 // passed by reference to the function.
37
38 // RD changed float to double
39
40 #include "uiuc_alh_ap.h"  
41
42 double alh_ap(double pitch, double pitchrate, double H_ref, double H, 
43               double V, double sample_t, int init)
44 {
45   // changes by RD so function keeps previous values
46   static double u2prev;
47   static double x1prev;
48   static double x2prev;
49   static double x3prev;
50   static double ubarprev;
51
52   double pi = 3.14159;
53
54   if (init == 0)
55     {
56       u2prev = 0;
57       x1prev = 0;
58       x2prev = 0;
59       x3prev = 0;
60       ubarprev = 0;
61     }
62
63         double Ki;
64         double Ktheta;
65         double Kq;
66         double deltae;
67         double Kh,Kd;
68         double x1, x2, x3;
69         Ktheta = -0.0004*V*V + 0.0479*V - 2.409;
70         Kq = -0.0005*V*V + 0.054*V - 1.5931;
71         Ki = 0.5;
72         Kh = -0.25*pi/180 + (((-0.15 + 0.25)*pi/180)/(20))*(V-60); 
73         Kd = -0.0025*V + 0.2875;
74         double u1,u2,u3,ubar;
75         ubar = (1-Kd*sample_t)*ubarprev + Ktheta*pitchrate*sample_t;
76         u1 = Kh*(H_ref-H) - ubar;
77         u2 = u2prev + Ki*(Kh*(H_ref-H)-ubar)*sample_t;
78         u3 = Kq*pitchrate;
79         double totalU;
80         totalU = u1 + u2 - u3;
81         u2prev = u2;
82         ubarprev = ubar;
83 // the following is using the actuator dynamics given in Beaver.
84 // the actuator dynamics for Twin Otter are still unavailable.
85         x1 = x1prev +(-10.951*x1prev + 7.2721*x2prev + 20.7985*x3prev +
86 25.1568*totalU)*sample_t;
87         x2 = x2prev + x3prev*sample_t;
88         x3 = x3prev + (7.3446*x1prev - 668.6713*x2prev - 16.8697*x3prev +
89 5.8694*totalU)*sample_t;
90         deltae = 57.2958*x2;
91         x1prev = x1;
92         x2prev = x2;
93         x3prev = x3;
94 return deltae;
95