src/FDM/YASim/ControlMap.cpp

   1 #include "Jet.hpp"
   2 #include "Thruster.hpp"
   3 #include "PropEngine.hpp"
   4 #include "PistonEngine.hpp"
   5 #include "Gear.hpp"
   6 #include "Wing.hpp"
   7 #include "Math.hpp"
   8
   9 #include "ControlMap.hpp"
  10 namespace yasim {
  11
  12 ControlMap::~ControlMap()
  13 {
  14     int i;
  15     for(i=0; i<_inputs.size(); i++) {
  16         Vector* v = (Vector*)_inputs.get(i);
  17         int j;
  18         for(j=0; j<v->size(); j++)
  19             delete (MapRec*)v->get(j);
  20         delete v;
  21     }
  22
  23     for(i=0; i<_outputs.size(); i++)
  24         delete (OutRec*)_outputs.get(i);
  25 }
  26
  27 int ControlMap::newInput()
  28 {
  29     Vector* v = new Vector();
  30     return _inputs.add(v);
  31 }
  32
  33 void ControlMap::addMapping(int input, int type, void* object, int options,
  34                             float src0, float src1, float dst0, float dst1)
  35 {
  36     addMapping(input, type, object, options);
  37
  38     // The one we just added is last in the list (ugly, awful hack!)
  39     Vector* maps = (Vector*)_inputs.get(input);
  40     MapRec* m = (MapRec*)maps->get(maps->size() - 1);
  41
  42     m->src0 = src0;
  43     m->src1 = src1;
  44     m->dst0 = dst0;
  45     m->dst1 = dst1;
  46 }
  47
  48 void ControlMap::addMapping(int input, int type, void* object, int options)
  49 {
  50     // See if the output object already exists
  51     OutRec* out = 0;
  52     int i;
  53     for(i=0; i<_outputs.size(); i++) {
  54         OutRec* o = (OutRec*)_outputs.get(i);
  55         if(o->object == object && o->type == type) {
  56             out = o;
  57             break;
  58         }
  59     }
  60
  61     // Create one if it doesn't
  62     if(out == 0) {
  63         out = new OutRec();
  64         out->type = type;
  65         out->object = object;
  66         out->oldL = out->oldR = out->time = 0;
  67         _outputs.add(out);
  68     }
  69
  70     // Make a new input record
  71     MapRec* map = new MapRec();
  72     map->out = out;
  73     map->opt = options;
  74     map->idx = out->maps.add(map);
  75
  76     // The default ranges differ depending on type!
  77     map->src1 = map->dst1 = rangeMax(type);
  78     map->src0 = map->dst0 = rangeMin(type);
  79
  80     // And add it to the approproate vectors.
  81     Vector* maps = (Vector*)_inputs.get(input);
  82     maps->add(map);
  83 }
  84
  85 void ControlMap::reset()
  86 {
  87     // Set all the values to zero
  88     for(int i=0; i<_outputs.size(); i++) {
  89         OutRec* o = (OutRec*)_outputs.get(i);
  90         for(int j=0; j<o->maps.size(); j++)
  91             ((MapRec*)(o->maps.get(j)))->val = 0;
  92     }
  93 }
  94
  95 void ControlMap::setInput(int input, float val)
  96 {
  97     Vector* maps = (Vector*)_inputs.get(input);
  98     for(int i=0; i<maps->size(); i++) {
  99         MapRec* m = (MapRec*)maps->get(i);
 100
 101         float val2 = val;
 102
 103         // Do the scaling operation.  Clamp to [src0:src1], rescale to
 104         // [0:1] within that range, then map to [dst0:dst1].
 105         if(val2 < m->src0) val2 = m->src0;
 106         if(val2 > m->src1) val2 = m->src1;
 107         val2 = (val2 - m->src0) / (m->src1 - m->src0);
 108         val2 = m->dst0 + val2 * (m->dst1 - m->dst0);
 109
 110         m->val = val2;
 111     }
 112 }
 113
 114 int ControlMap::getOutputHandle(void* obj, int type)
 115 {
 116     for(int i=0; i<_outputs.size(); i++) {
 117         OutRec* o = (OutRec*)_outputs.get(i);
 118         if(o->object == obj && o->type == type)
 119             return i;
 120     }
 121     return 0;
 122 }
 123
 124 void ControlMap::setTransitionTime(int handle, float time)
 125 {
 126     ((OutRec*)_outputs.get(handle))->time = time;
 127 }
 128
 129 float ControlMap::getOutput(int handle)
 130 {
 131     return ((OutRec*)_outputs.get(handle))->oldL;
 132 }
 133
 134 float ControlMap::getOutputR(int handle)
 135 {
 136     return ((OutRec*)_outputs.get(handle))->oldR;
 137 }
 138
 139 void ControlMap::applyControls(float dt)
 140 {
 141     int outrec;
 142     for(outrec=0; outrec<_outputs.size(); outrec++) {
 143         OutRec* o = (OutRec*)_outputs.get(outrec);
 144
 145         // Generate a summed value.  Note the check for "split"
 146         // control axes like ailerons.
 147         float lval = 0, rval = 0;
 148         int i;
 149         for(i=0; i<o->maps.size(); i++) {
 150             MapRec* m = (MapRec*)o->maps.get(i);
 151             float val = m->val;
 152
 153             if(m->opt & OPT_SQUARE)
 154                 val = val * Math::abs(val);
 155             if(m->opt & OPT_INVERT)
 156                 val = -val;
 157             lval += val;
 158             if(m->opt & OPT_SPLIT)
 159                 rval -= val;
 160             else
 161                 rval += val;
 162         }
 163
 164         // If there is a finite transition time, clamp the values to
 165         // the maximum travel allowed in this dt.
 166         if(o->time > 0) {
 167             float dl = lval - o->oldL;
 168             float dr = rval - o->oldR;
 169             float adl = Math::abs(dl);
 170             float adr = Math::abs(dr);
 171
 172             float max = (dt/o->time) * (rangeMax(o->type) - rangeMin(o->type));
 173             if(adl > max) dl = dl*max/adl;
 174             if(adr > max) dr = dr*max/adr;
 175
 176             lval = o->oldL + dl;
 177             rval = o->oldR + dr;
 178         }
 179
 180         o->oldL = lval;
 181         o->oldR = rval;
 182
 183         void* obj = o->object;
 184         switch(o->type) {
 185         case THROTTLE: ((Thruster*)obj)->setThrottle(lval);        break;
 186         case MIXTURE:  ((Thruster*)obj)->setMixture(lval);         break;
 187         case STARTER:  ((Thruster*)obj)->setStarter(lval != 0.0);  break;
 188         case MAGNETOS: ((PropEngine*)obj)->setMagnetos((int)lval); break;
 189         case ADVANCE:  ((PropEngine*)obj)->setAdvance(lval);       break;
 190         case REHEAT:   ((Jet*)obj)->setReheat(lval);               break;
 191         case VECTOR:   ((Jet*)obj)->setRotation(lval);             break;
 192         case BRAKE:    ((Gear*)obj)->setBrake(lval);               break;
 193         case STEER:    ((Gear*)obj)->setRotation(lval);            break;
 194         case EXTEND:   ((Gear*)obj)->setExtension(lval);           break;
 195         case CASTERING:((Gear*)obj)->setCastering(lval != 0);      break;
 196         case SLAT:     ((Wing*)obj)->setSlat(lval);                break;
 197         case FLAP0:    ((Wing*)obj)->setFlap0(lval, rval);         break;
 198         case FLAP1:    ((Wing*)obj)->setFlap1(lval, rval);         break;
 199         case SPOILER:  ((Wing*)obj)->setSpoiler(lval, rval);       break;
 200         case BOOST:
 201             ((Thruster*)obj)->getPistonEngine()->setBoost(lval);
 202             break;
 203         }
 204     }
 205 }
 206
 207 float ControlMap::rangeMin(int type)
 208 {
 209     // The minimum of the range for each type of control
 210     switch(type) {
 211     case FLAP0:    return -1;  // [-1:1]
 212     case FLAP1:    return -1;
 213     case STEER:    return -1;
 214     case MAGNETOS: return 0;   // [0:3]
 215     default:       return 0;   // [0:1]
 216     }
 217 }
 218
 219 float ControlMap::rangeMax(int type)
 220 {
 221     // The maximum of the range for each type of control
 222     switch(type) {
 223     case FLAP0:    return 1; // [-1:1]
 224     case FLAP1:    return 1;
 225     case STEER:    return 1;
 226     case MAGNETOS: return 3; // [0:3]
 227     default:       return 1; // [0:1]
 228     }
 229 }
 230
 231 } // namespace yasim