src/FDM/YASim/FGFDM.cpp

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3
   4 #include <Main/fg_props.hxx>
   5
   6 #include "Jet.hpp"
   7 #include "SimpleJet.hpp"
   8 #include "Gear.hpp"
   9 #include "Atmosphere.hpp"
  10 #include "PropEngine.hpp"
  11 #include "Propeller.hpp"
  12 #include "PistonEngine.hpp"
  13 #include "Rotor.hpp"
  14 #include "Rotorpart.hpp"
  15 #include "Rotorblade.hpp"
  16
  17 #include "FGFDM.hpp"
  18
  19 namespace yasim {
  20
  21 // Some conversion factors
  22 static const float KTS2MPS = 0.514444444444;
  23 static const float FT2M = 0.3048;
  24 static const float DEG2RAD = 0.0174532925199;
  25 static const float RPM2RAD = 0.10471975512;
  26 static const float LBS2N = 4.44822;
  27 static const float LBS2KG = 0.45359237;
  28 static const float KG2LBS = 2.2046225;
  29 static const float CM2GALS = 264.172037284;
  30 static const float HP2W = 745.700;
  31 static const float INHG2PA = 3386.389;
  32 static const float K2DEGF = 1.8;
  33 static const float K2DEGFOFFSET = -459.4;
  34 static const float CIN2CM = 1.6387064e-5;
  35 static const float YASIM_PI = 3.14159265358979323846;
  36
  37 // Stubs, so that this can be compiled without the FlightGear
  38 // binary.  What's the best way to handle this?
  39
  40 //     float fgGetFloat(char* name, float def) { return 0; }
  41 //     void fgSetFloat(char* name, float val) {}
  42
  43 FGFDM::FGFDM()
  44 {
  45     _nextEngine = 0;
  46
  47     // Map /controls/flight/elevator to the approach elevator control.  This
  48     // should probably be settable, but there are very few aircraft
  49     // who trim their approaches using things other than elevator.
  50     _airplane.setElevatorControl(parseAxis("/controls/flight/elevator-trim"));
  51 }
  52
  53 FGFDM::~FGFDM()
  54 {
  55     int i;
  56     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
  57         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
  58         delete[] a->name;
  59         delete a;
  60     }
  61     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
  62         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
  63         delete[] er->prefix;
  64         delete er->eng;
  65         delete er;
  66     }
  67     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
  68         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
  69         delete[] wr->prop;
  70         delete wr;
  71     }
  72     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++)
  73         delete (PropOut*)_controlProps.get(i);
  74 }
  75
  76 void FGFDM::iterate(float dt)
  77 {
  78     getExternalInput(dt);
  79     _airplane.iterate(dt);
  80
  81     if(fgGetBool("/sim/freeze/fuel") != true)
  82         _airplane.consumeFuel(dt);
  83
  84     setOutputProperties();
  85 }
  86
  87 Airplane* FGFDM::getAirplane()
  88 {
  89     return &_airplane;
  90 }
  91
  92 void FGFDM::init()
  93 {
  94     // Allows the user to start with something other than full fuel
  95     _airplane.setFuelFraction(fgGetFloat("/sim/fuel-fraction", 1));
  96
  97     // This has a nasty habit of being false at startup.  That's not
  98     // good.
  99     fgSetBool("/controls/gear/gear-down", true);
 100 }
 101
 102 // Not the worlds safest parser.  But it's short & sweet.
 103 void FGFDM::startElement(const char* name, const XMLAttributes &atts)
 104 {
 105     XMLAttributes* a = (XMLAttributes*)&atts;
 106     float v[3];
 107     char buf[64];
 108
 109     if(eq(name, "airplane")) {
 110         _airplane.setWeight(attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 111     } else if(eq(name, "approach")) {
 112         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 113         float alt = attrf(a, "alt", 0) * FT2M;
 114         float aoa = attrf(a, "aoa", 0) * DEG2RAD;
 115         _airplane.setApproach(spd, alt, aoa);
 116         _cruiseCurr = false;
 117     } else if(eq(name, "cruise")) {
 118         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 119         float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 120         _airplane.setCruise(spd, alt);
 121         _cruiseCurr = true;
 122     } else if(eq(name, "cockpit")) {
 123         v[0] = attrf(a, "x");
 124         v[1] = attrf(a, "y");
 125         v[2] = attrf(a, "z");
 126         _airplane.setPilotPos(v);
 127     } else if(eq(name, "rotor")) {
 128         _airplane.addRotor(parseRotor(a, name));
 129     } else if(eq(name, "wing")) {
 130         _airplane.setWing(parseWing(a, name));
 131     } else if(eq(name, "hstab")) {
 132         _airplane.setTail(parseWing(a, name));
 133     } else if(eq(name, "vstab")) {
 134         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 135     } else if(eq(name, "mstab")) {
 136         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 137     } else if(eq(name, "propeller")) {
 138         parsePropeller(a);
 139     } else if(eq(name, "thruster")) {
 140         SimpleJet* j = new SimpleJet();
 141         _currObj = j;
 142         v[0] = attrf(a, "x"); v[1] = attrf(a, "y"); v[2] = attrf(a, "z");
 143         j->setPosition(v);
 144         _airplane.addThruster(j, 0, v);
 145         v[0] = attrf(a, "vx"); v[1] = attrf(a, "vy"); v[2] = attrf(a, "vz");
 146         j->setDirection(v);
 147         j->setThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N);
 148     } else if(eq(name, "jet")) {
 149         Jet* j = new Jet();
 150         _currObj = j;
 151         v[0] = attrf(a, "x");
 152         v[1] = attrf(a, "y");
 153         v[2] = attrf(a, "z");
 154         float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 155         j->setMaxThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N,
 156                         attrf(a, "afterburner", 0) * LBS2N);
 157         j->setVectorAngle(attrf(a, "rotate", 0) * DEG2RAD);
 158
 159         float n1min = attrf(a, "n1-idle", 55);
 160         float n1max = attrf(a, "n1-max", 102);
 161         float n2min = attrf(a, "n2-idle", 73);
 162         float n2max = attrf(a, "n2-max", 103);
 163         j->setRPMs(n1min, n1max, n2min, n2max);
 164
 165         j->setTSFC(attrf(a, "tsfc", 0.8));
 166         if(a->hasAttribute("egt"))  j->setEGT(attrf(a, "egt"));
 167         if(a->hasAttribute("epr"))  j->setEPR(attrf(a, "epr"));
 168         if(a->hasAttribute("exhaust-speed"))
 169             j->setVMax(attrf(a, "exhaust-speed") * KTS2MPS);
 170
 171         j->setPosition(v);
 172         _airplane.addThruster(j, mass, v);
 173         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 174         EngRec* er = new EngRec();
 175         er->eng = j;
 176         er->prefix = dup(buf);
 177         _thrusters.add(er);
 178     } else if(eq(name, "gear")) {
 179         Gear* g = new Gear();
 180         _currObj = g;
 181         v[0] = attrf(a, "x");
 182         v[1] = attrf(a, "y");
 183         v[2] = attrf(a, "z");
 184         g->setPosition(v);
 185         v[0] = 0;
 186         v[1] = 0;
 187         v[2] = attrf(a, "compression", 1);
 188         g->setCompression(v);
 189         g->setBrake(attrf(a, "skid", 0));
 190         g->setStaticFriction(attrf(a, "sfric", 0.8));
 191         g->setDynamicFriction(attrf(a, "dfric", 0.7));
 192         g->setSpring(attrf(a, "spring", 1));
 193         g->setDamping(attrf(a, "damp", 1));
 194         _airplane.addGear(g);
 195     } else if(eq(name, "fuselage")) {
 196         float b[3];
 197         v[0] = attrf(a, "ax");
 198         v[1] = attrf(a, "ay");
 199         v[2] = attrf(a, "az");
 200         b[0] = attrf(a, "bx");
 201         b[1] = attrf(a, "by");
 202         b[2] = attrf(a, "bz");
 203         float taper = attrf(a, "taper", 1);
 204         float mid = attrf(a, "midpoint", 0.5);
 205         _airplane.addFuselage(v, b, attrf(a, "width"), taper, mid);
 206     } else if(eq(name, "tank")) {
 207         v[0] = attrf(a, "x");
 208         v[1] = attrf(a, "y");
 209         v[2] = attrf(a, "z");
 210         float density = 6.0; // gasoline, in lbs/gal
 211         if(a->hasAttribute("jet")) density = 6.72;
 212         density *= LBS2KG*CM2GALS;
 213         _airplane.addTank(v, attrf(a, "capacity") * LBS2KG, density);
 214     } else if(eq(name, "ballast")) {
 215         v[0] = attrf(a, "x");
 216         v[1] = attrf(a, "y");
 217         v[2] = attrf(a, "z");
 218         _airplane.addBallast(v, attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 219     } else if(eq(name, "weight")) {
 220         parseWeight(a);
 221     } else if(eq(name, "stall")) {
 222         Wing* w = (Wing*)_currObj;
 223         w->setStall(attrf(a, "aoa") * DEG2RAD);
 224         w->setStallWidth(attrf(a, "width", 2) * DEG2RAD);
 225         w->setStallPeak(attrf(a, "peak", 1.5));
 226     } else if(eq(name, "flap0")) {
 227         ((Wing*)_currObj)->setFlap0(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 228                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 229     } else if(eq(name, "flap1")) {
 230         ((Wing*)_currObj)->setFlap1(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 231                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 232     } else if(eq(name, "slat")) {
 233         ((Wing*)_currObj)->setSlat(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 234                                    attrf(a, "aoa"), attrf(a, "drag"));
 235     } else if(eq(name, "spoiler")) {
 236         ((Wing*)_currObj)->setSpoiler(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 237                                       attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 238     /* } else if(eq(name, "collective")) {
 239         ((Rotor*)_currObj)->setcollective(attrf(a, "min"), attrf(a, "max"));
 240     } else if(eq(name, "cyclic")) {
 241         ((Rotor*)_currObj)->setcyclic(attrf(a, "ail"), attrf(a, "ele"));
 242     */
 243     } else if(eq(name, "actionpt")) {
 244         v[0] = attrf(a, "x");
 245         v[1] = attrf(a, "y");
 246         v[2] = attrf(a, "z");
 247         ((Thruster*)_currObj)->setPosition(v);
 248     } else if(eq(name, "dir")) {
 249         v[0] = attrf(a, "x");
 250         v[1] = attrf(a, "y");
 251         v[2] = attrf(a, "z");
 252         ((Thruster*)_currObj)->setDirection(v);
 253     } else if(eq(name, "control-setting")) {
 254         // A cruise or approach control setting
 255         const char* axis = a->getValue("axis");
 256         float value = attrf(a, "value", 0);
 257         if(_cruiseCurr)
 258             _airplane.addCruiseControl(parseAxis(axis), value);
 259         else
 260             _airplane.addApproachControl(parseAxis(axis), value);
 261     } else if(eq(name, "control-input")) {
 262
 263         // A mapping of input property to a control
 264         int axis = parseAxis(a->getValue("axis"));
 265         int control = parseOutput(a->getValue("control"));
 266         int opt = 0;
 267         opt |= a->hasAttribute("split") ? ControlMap::OPT_SPLIT : 0;
 268         opt |= a->hasAttribute("invert") ? ControlMap::OPT_INVERT : 0;
 269         opt |= a->hasAttribute("square") ? ControlMap::OPT_SQUARE : 0;
 270
 271         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 272         if(a->hasAttribute("src0")) {
 273                            cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt,
 274                            attrf(a, "src0"), attrf(a, "src1"),
 275                            attrf(a, "dst0"), attrf(a, "dst1"));
 276         } else {
 277             cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt);
 278         }
 279     } else if(eq(name, "control-output")) {
 280         // A property output for a control on the current object
 281         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 282         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 283         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 284
 285         PropOut* p = new PropOut();
 286         p->prop = fgGetNode(a->getValue("prop"), true);
 287         p->handle = handle;
 288         p->type = type;
 289         p->left = !(a->hasAttribute("side") &&
 290                         eq("right", a->getValue("side")));
 291         p->min = attrf(a, "min", cm->rangeMin(type));
 292         p->max = attrf(a, "max", cm->rangeMax(type));
 293         _controlProps.add(p);
 294
 295     } else if(eq(name, "control-speed")) {
 296         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 297         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 298         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 299         float time = attrf(a, "transition-time", 0);
 300
 301         cm->setTransitionTime(handle, time);
 302     } else {
 303         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unexpected tag '"
 304                << name << "' found in YASim aircraft description");
 305         exit(1);
 306     }
 307 }
 308
 309 void FGFDM::getExternalInput(float dt)
 310 {
 311     // The control axes
 312     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 313     cm->reset();
 314     int i;
 315     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 316         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 317         float val = fgGetFloat(a->name, 0);
 318         cm->setInput(a->handle, val);
 319     }
 320     cm->applyControls(dt);
 321
 322     // Weights
 323     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
 324         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
 325         _airplane.setWeight(wr->handle, LBS2KG * fgGetFloat(wr->prop));
 326     }
 327 }
 328
 329 void FGFDM::setOutputProperties()
 330 {
 331     char buf[256];
 332     int i;
 333
 334     float grossWgt = _airplane.getModel()->getBody()->getTotalMass() * KG2LBS;
 335     fgSetFloat("/yasim/gross-weight-lbs", grossWgt);
 336
 337     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 338     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++) {
 339         PropOut* p = (PropOut*)_controlProps.get(i);
 340         float val = (p->left
 341                      ? cm->getOutput(p->handle)
 342                      : cm->getOutputR(p->handle));
 343         float rmin = cm->rangeMin(p->type);
 344         float rmax = cm->rangeMax(p->type);
 345         float frac = (val - rmin) / (rmax - rmin);
 346         val = frac*(p->max - p->min) + p->min;
 347         p->prop->setFloatValue(val);
 348     }
 349
 350     float totalFuel = 0, totalCap = 0;
 351     float fuelDensity = 720; // in kg/m^3, default to gasoline: ~6 lb/gal
 352     for(i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 353         fuelDensity = _airplane.getFuelDensity(i);
 354         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-gal_us", i);
 355         fgSetFloat(buf, CM2GALS*_airplane.getFuel(i)/fuelDensity);
 356         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-lbs", i);
 357         fgSetFloat(buf, KG2LBS*_airplane.getFuel(i));
 358         totalFuel += _airplane.getFuel(i);
 359         totalCap += _airplane.getTankCapacity(i);
 360     }
 361     if(totalCap != 0) {
 362         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-lbs", KG2LBS*totalFuel);
 363         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-gals",
 364                    CM2GALS*totalFuel/fuelDensity);
 365         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-norm", totalFuel/totalCap);
 366     }
 367
 368     for(i=0; i<_airplane.getNumRotors(); i++) {
 369         Rotor*r=(Rotor*)_airplane.getRotor(i);
 370         int j=0;
 371         float f;
 372         char b[256];
 373         while(j=r->getValueforFGSet(j,b,&f))
 374         {
 375               if (b[0])
 376               {
 377                  fgSetFloat(b,f);
 378               }
 379         }
 380
 381         for(j=0; j<r->numRotorparts(); j++) {
 382             Rotorpart* s = (Rotorpart*)r->getRotorpart(j);
 383             char *b;
 384             int k;
 385             for (k=0;k<2;k++)
 386             {
 387               b=s->getAlphaoutput(k);
 388               if (b[0])
 389               {
 390                  fgSetFloat(b,s->getAlpha(k));
 391                  //printf("setting [%s]\n",b);
 392               }
 393             }
 394         }
 395         for(j=0; j<r->numRotorblades(); j++) {
 396             Rotorblade* s = (Rotorblade*)r->getRotorblade(j);
 397             char *b;
 398             int k;
 399             for (k=0;k<2;k++)
 400             {
 401               b=s->getAlphaoutput(k);
 402               if (b[0])
 403               {
 404                  fgSetFloat(b,s->getAlpha(k));
 405               }
 406             }
 407         }
 408      }
 409
 410
 411     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 412         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 413         Thruster* t = er->eng;
 414
 415         sprintf(buf, "%s/fuel-flow-gph", er->prefix);
 416         fgSetFloat(buf, (t->getFuelFlow()/fuelDensity) * 3600 * CM2GALS);
 417
 418         if(t->getPropEngine()) {
 419             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 420
 421             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 422             fgSetFloat(buf, p->getOmega() / RPM2RAD);
 423         }
 424
 425         if(t->getPistonEngine()) {
 426             PistonEngine* p = t->getPistonEngine();
 427
 428             sprintf(buf, "%s/mp-osi", er->prefix);
 429             fgSetFloat(buf, p->getMP() * (1/INHG2PA));
 430
 431             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 432             fgSetFloat(buf, p->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 433         }
 434
 435         if(t->getJet()) {
 436             Jet* j = t->getJet();
 437
 438             sprintf(buf, "%s/n1", er->prefix);
 439             fgSetFloat(buf, j->getN1());
 440
 441             sprintf(buf, "%s/n2", er->prefix);
 442             fgSetFloat(buf, j->getN2());
 443
 444             sprintf(buf, "%s/epr", er->prefix);
 445             fgSetFloat(buf, j->getEPR());
 446
 447             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 448             fgSetFloat(buf, j->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 449         }
 450     }
 451 }
 452
 453 Wing* FGFDM::parseWing(XMLAttributes* a, const char* type)
 454 {
 455     Wing* w = new Wing();
 456
 457     float defDihed = 0;
 458     if(eq(type, "vstab"))
 459         defDihed = 90;
 460     else
 461         w->setMirror(true);
 462
 463     float pos[3];
 464     pos[0] = attrf(a, "x");
 465     pos[1] = attrf(a, "y");
 466     pos[2] = attrf(a, "z");
 467     w->setBase(pos);
 468
 469     w->setLength(attrf(a, "length"));
 470     w->setChord(attrf(a, "chord"));
 471     w->setSweep(attrf(a, "sweep", 0) * DEG2RAD);
 472     w->setTaper(attrf(a, "taper", 1));
 473     w->setDihedral(attrf(a, "dihedral", defDihed) * DEG2RAD);
 474     w->setCamber(attrf(a, "camber", 0));
 475     w->setIncidence(attrf(a, "incidence", 0) * DEG2RAD);
 476     w->setTwist(attrf(a, "twist", 0) * DEG2RAD);
 477
 478     // The 70% is a magic number that sorta kinda seems to match known
 479     // throttle settings to approach speed.
 480     w->setInducedDrag(0.7*attrf(a, "idrag", 1));
 481
 482     float effect = attrf(a, "effectiveness", 1);
 483     w->setDragScale(w->getDragScale()*effect);
 484
 485     _currObj = w;
 486     return w;
 487 }
 488 Rotor* FGFDM::parseRotor(XMLAttributes* a, const char* type)
 489 {
 490     Rotor* w = new Rotor();
 491
 492     float defDihed = 0;
 493
 494     float pos[3];
 495     pos[0] = attrf(a, "x");
 496     pos[1] = attrf(a, "y");
 497     pos[2] = attrf(a, "z");
 498     w->setBase(pos);
 499
 500     float normal[3];
 501     normal[0] = attrf(a, "nx");
 502     normal[1] = attrf(a, "ny");
 503     normal[2] = attrf(a, "nz");
 504     w->setNormal(normal);
 505
 506     float forward[3];
 507     forward[0] = attrf(a, "fx");
 508     forward[1] = attrf(a, "fy");
 509     forward[2] = attrf(a, "fz");
 510     w->setForward(forward);
 511
 512
 513
 514     w->setMaxCyclicail(attrf(a, "maxcyclicail", 7.6));
 515     w->setMaxCyclicele(attrf(a, "maxcyclicele", 4.94));
 516     w->setMinCyclicail(attrf(a, "mincyclicail", -7.6));
 517     w->setMinCyclicele(attrf(a, "mincyclicele", -4.94));
 518     w->setMaxCollective(attrf(a, "maxcollective", 15.8));
 519     w->setMinCollective(attrf(a, "mincollective", -0.2));
 520     w->setDiameter(attrf(a, "diameter", 10.2));
 521     w->setWeightPerBlade(attrf(a, "weightperblade", 44));
 522     w->setNumberOfBlades(attrf(a, "numblades", 4));
 523     w->setRelBladeCenter(attrf(a, "relbladecenter", 0.7));
 524     w->setDynamic(attrf(a, "dynamic", 0.7));
 525     w->setDelta3(attrf(a, "delta3", 0));
 526     w->setDelta(attrf(a, "delta", 0));
 527     w->setTranslift(attrf(a, "translift", 0.05));
 528     w->setC2(attrf(a, "dragfactor", 1));
 529     w->setStepspersecond(attrf(a, "stepspersecond", 120));
 530     w->setRPM(attrf(a, "rpm", 424));
 531     w->setRelLenHinge(attrf(a, "rellenflaphinge", 0.07));
 532     w->setAlpha0((attrf(a, "flap0", -5))*YASIM_PI/180);
 533     w->setAlphamin((attrf(a, "flapmin", -15))/180*YASIM_PI);
 534     w->setAlphamax((attrf(a, "flapmax",  15))*YASIM_PI/180);
 535     w->setAlpha0factor(attrf(a, "flap0factor", 1));
 536     w->setTeeterdamp(attrf(a,"teeterdamp",.0001));
 537     w->setMaxteeterdamp(attrf(a,"maxteeterdamp",1000));
 538     w->setRelLenTeeterHinge(attrf(a,"rellenteeterhinge",0.01));
 539     void setAlphamin(float f);
 540     void setAlphamax(float f);
 541     void setAlpha0factor(float f);
 542
 543     if(attristrue(a,"ccw"))
 544        w->setCcw(1);
 545
 546     if(a->hasAttribute("name"))
 547        w->setName(a->getValue("name") );
 548     if(a->hasAttribute("alphaout0"))
 549        w->setAlphaoutput(0,a->getValue("alphaout0") );
 550     if(a->hasAttribute("alphaout1"))  w->setAlphaoutput(1,a->getValue("alphaout1") );
 551     if(a->hasAttribute("alphaout2"))  w->setAlphaoutput(2,a->getValue("alphaout2") );
 552     if(a->hasAttribute("alphaout3"))  w->setAlphaoutput(3,a->getValue("alphaout3") );
 553     if(a->hasAttribute("coneout"))  w->setAlphaoutput(4,a->getValue("coneout") );
 554     if(a->hasAttribute("yawout"))   w->setAlphaoutput(5,a->getValue("yawout") );
 555     if(a->hasAttribute("rollout"))  w->setAlphaoutput(6,a->getValue("rollout") );
 556
 557     w->setPitchA(attrf(a, "pitch_a", 10));
 558     w->setPitchB(attrf(a, "pitch_b", 10));
 559     w->setForceAtPitchA(attrf(a, "forceatpitch_a", 3000));
 560     w->setPowerAtPitch0(attrf(a, "poweratpitch_0", 300));
 561     w->setPowerAtPitchB(attrf(a, "poweratpitch_b", 3000));
 562     if(attristrue(a,"notorque"))
 563        w->setNotorque(1);
 564     if(attristrue(a,"simblades"))
 565        w->setSimBlades(1);
 566
 567
 568
 569
 570
 571     _currObj = w;
 572     return w;
 573 }
 574
 575 void FGFDM::parsePropeller(XMLAttributes* a)
 576 {
 577     float cg[3];
 578     cg[0] = attrf(a, "x");
 579     cg[1] = attrf(a, "y");
 580     cg[2] = attrf(a, "z");
 581     float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 582     float moment = attrf(a, "moment");
 583     float radius = attrf(a, "radius");
 584     float speed = attrf(a, "cruise-speed") * KTS2MPS;
 585     float omega = attrf(a, "cruise-rpm") * RPM2RAD;
 586     float power = attrf(a, "cruise-power") * HP2W;
 587     float rho = Atmosphere::getStdDensity(attrf(a, "cruise-alt") * FT2M);
 588
 589     // Hack, fix this pronto:
 590     float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 591     float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 592
 593     Propeller* prop = new Propeller(radius, speed, omega, rho, power);
 594     PistonEngine* eng = new PistonEngine(engP, engS);
 595     PropEngine* thruster = new PropEngine(prop, eng, moment);
 596     _airplane.addThruster(thruster, mass, cg);
 597
 598     if(a->hasAttribute("displacement"))
 599         eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 600
 601     if(a->hasAttribute("compression"))
 602         eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 603
 604     if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 605         float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 606         float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 607         eng->setTurboParams(mul, mp);
 608     }
 609
 610     if(a->hasAttribute("takeoff-power")) {
 611         float power0 = attrf(a, "takeoff-power") * HP2W;
 612         float omega0 = attrf(a, "takeoff-rpm") * RPM2RAD;
 613         prop->setTakeoff(omega0, power0);
 614     }
 615
 616     if(a->hasAttribute("max-rpm")) {
 617         float max = attrf(a, "max-rpm") * RPM2RAD;
 618         float min = attrf(a, "min-rpm") * RPM2RAD;
 619         thruster->setVariableProp(min, max);
 620     }
 621
 622     if(a->hasAttribute("manual-pitch")) {
 623         prop->setManualPitch();
 624     }
 625
 626     char buf[64];
 627     sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 628     EngRec* er = new EngRec();
 629     er->eng = thruster;
 630     er->prefix = dup(buf);
 631     _thrusters.add(er);
 632
 633     _currObj = thruster;
 634 }
 635
 636 // Turns a string axis name into an integer for use by the
 637 // ControlMap.  Creates a new axis if this one hasn't been defined
 638 // yet.
 639 int FGFDM::parseAxis(const char* name)
 640 {
 641     int i;
 642     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 643         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 644         if(eq(a->name, name))
 645             return a->handle;
 646     }
 647
 648     // Not there, make a new one.
 649     AxisRec* a = new AxisRec();
 650     a->name = dup(name);
 651     a->handle = _airplane.getControlMap()->newInput();
 652     _axes.add(a);
 653     return a->handle;
 654 }
 655
 656 int FGFDM::parseOutput(const char* name)
 657 {
 658     if(eq(name, "THROTTLE"))  return ControlMap::THROTTLE;
 659     if(eq(name, "MIXTURE"))   return ControlMap::MIXTURE;
 660     if(eq(name, "STARTER"))   return ControlMap::STARTER;
 661     if(eq(name, "MAGNETOS"))  return ControlMap::MAGNETOS;
 662     if(eq(name, "ADVANCE"))   return ControlMap::ADVANCE;
 663     if(eq(name, "REHEAT"))    return ControlMap::REHEAT;
 664     if(eq(name, "BOOST"))     return ControlMap::BOOST;
 665     if(eq(name, "VECTOR"))    return ControlMap::VECTOR;
 666     if(eq(name, "PROP"))      return ControlMap::PROP;
 667     if(eq(name, "BRAKE"))     return ControlMap::BRAKE;
 668     if(eq(name, "STEER"))     return ControlMap::STEER;
 669     if(eq(name, "EXTEND"))    return ControlMap::EXTEND;
 670     if(eq(name, "INCIDENCE")) return ControlMap::INCIDENCE;
 671     if(eq(name, "FLAP0"))     return ControlMap::FLAP0;
 672     if(eq(name, "FLAP1"))     return ControlMap::FLAP1;
 673     if(eq(name, "SLAT"))      return ControlMap::SLAT;
 674     if(eq(name, "SPOILER"))   return ControlMap::SPOILER;
 675     if(eq(name, "CASTERING")) return ControlMap::CASTERING;
 676     if(eq(name, "PROPPITCH")) return ControlMap::PROPPITCH;
 677     if(eq(name, "COLLECTIVE")) return ControlMap::COLLECTIVE;
 678     if(eq(name, "CYCLICAIL")) return ControlMap::CYCLICAIL;
 679     if(eq(name, "CYCLICELE")) return ControlMap::CYCLICELE;
 680     if(eq(name, "ROTORENGINEON")) return ControlMap::ROTORENGINEON;
 681     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unrecognized control type '"
 682            << name << "' in YASim aircraft description.");
 683     exit(1);
 684
 685 }
 686
 687 void FGFDM::parseWeight(XMLAttributes* a)
 688 {
 689     WeightRec* wr = new WeightRec();
 690
 691     float v[3];
 692     v[0] = attrf(a, "x");
 693     v[1] = attrf(a, "y");
 694     v[2] = attrf(a, "z");
 695
 696     wr->prop = dup(a->getValue("mass-prop"));
 697     wr->size = attrf(a, "size", 0);
 698     wr->handle = _airplane.addWeight(v, wr->size);
 699
 700     _weights.add(wr);
 701 }
 702
 703 bool FGFDM::eq(const char* a, const char* b)
 704 {
 705     // Figure it out for yourself. :)
 706     while(*a && *b && *a == *b) { a++; b++; }
 707     return !(*a || *b);
 708 }
 709
 710 char* FGFDM::dup(const char* s)
 711 {
 712     int len=0;
 713     while(s[len++]);
 714     char* s2 = new char[len+1];
 715     char* p = s2;
 716     while((*p++ = *s++));
 717     s2[len] = 0;
 718     return s2;
 719 }
 720
 721 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr)
 722 {
 723     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 724         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 725                "' in YASim aircraft description");
 726         exit(1);
 727     }
 728     return attri(atts, attr, 0);
 729 }
 730
 731 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr, int def)
 732 {
 733     const char* val = atts->getValue(attr);
 734     if(val == 0) return def;
 735     else         return atol(val);
 736 }
 737
 738 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr)
 739 {
 740     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 741         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 742                "' in YASim aircraft description");
 743         exit(1);
 744     }
 745     return attrf(atts, attr, 0);
 746 }
 747
 748 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr, float def)
 749 {
 750     const char* val = atts->getValue(attr);
 751     if(val == 0) return def;
 752     else         return (float)atof(val);
 753 }
 754
 755 bool FGFDM::attristrue(XMLAttributes* atts, char* attr)
 756 {
 757     const char* val = atts->getValue(attr);
 758     if(val == 0) return false;
 759     else         return eq(val,"true");
 760 }
 761
 762 }; // namespace yasim