src/FDM/YASim/FGFDM.cpp

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3
   4 #include <Main/fg_props.hxx>
   5
   6 #include "Jet.hpp"
   7 #include "SimpleJet.hpp"
   8 #include "Gear.hpp"
   9 #include "Atmosphere.hpp"
  10 #include "PropEngine.hpp"
  11 #include "Propeller.hpp"
  12 #include "PistonEngine.hpp"
  13
  14 #include "FGFDM.hpp"
  15 namespace yasim {
  16
  17 // Some conversion factors
  18 static const float KTS2MPS = 0.514444444444;
  19 static const float FT2M = 0.3048;
  20 static const float DEG2RAD = 0.0174532925199;
  21 static const float RPM2RAD = 0.10471975512;
  22 static const float LBS2N = 4.44822;
  23 static const float LBS2KG = 0.45359237;
  24 static const float KG2LBS = 2.2046225;
  25 static const float CM2GALS = 264.172037284;
  26 static const float HP2W = 745.700;
  27 static const float INHG2PA = 3386.389;
  28 static const float K2DEGF = 1.8;
  29 static const float CIN2CM = 1.6387064e-5;
  30
  31 // Stubs, so that this can be compiled without the FlightGear
  32 // binary.  What's the best way to handle this?
  33
  34 //     float fgGetFloat(char* name, float def) { return 0; }
  35 //     void fgSetFloat(char* name, float val) {}
  36
  37 FGFDM::FGFDM()
  38 {
  39     _nextEngine = 0;
  40
  41     // Map /controls/elevator to the approach elevator control.  This
  42     // should probably be settable, but there are very few aircraft
  43     // who trim their approaches using things other than elevator.
  44     _airplane.setElevatorControl(parseAxis("/controls/elevator-trim"));
  45 }
  46
  47 FGFDM::~FGFDM()
  48 {
  49     int i;
  50     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
  51         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
  52         delete[] a->name;
  53         delete a;
  54     }
  55     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
  56         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
  57         delete[] er->prefix;
  58         delete er->eng;
  59         delete er;
  60     }
  61     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
  62         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
  63         delete[] wr->prop;
  64         delete wr;
  65     }
  66     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++)
  67         delete (PropOut*)_controlProps.get(i);
  68 }
  69
  70 void FGFDM::iterate(float dt)
  71 {
  72     getExternalInput(dt);
  73     _airplane.iterate(dt);
  74     setOutputProperties();
  75 }
  76
  77 Airplane* FGFDM::getAirplane()
  78 {
  79     return &_airplane;
  80 }
  81
  82 void FGFDM::init()
  83 {
  84     // Allows the user to start with something other than full fuel
  85     _airplane.setFuelFraction(fgGetFloat("/sim/fuel-fraction", 1));
  86
  87     // This has a nasty habit of being false at startup.  That's not
  88     // good.
  89     fgSetBool("/controls/gear-down", true);
  90 }
  91
  92 // Not the worlds safest parser.  But it's short & sweet.
  93 void FGFDM::startElement(const char* name, const XMLAttributes &atts)
  94 {
  95     XMLAttributes* a = (XMLAttributes*)&atts;
  96     float v[3];
  97     char buf[64];
  98
  99     if(eq(name, "airplane")) {
 100         _airplane.setWeight(attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 101     } else if(eq(name, "approach")) {
 102         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 103         float alt = attrf(a, "alt", 0) * FT2M;
 104         float aoa = attrf(a, "aoa", 0) * DEG2RAD;
 105         _airplane.setApproach(spd, alt, aoa);
 106         _cruiseCurr = false;
 107     } else if(eq(name, "cruise")) {
 108         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 109         float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 110         _airplane.setCruise(spd, alt);
 111         _cruiseCurr = true;
 112     } else if(eq(name, "cockpit")) {
 113         v[0] = attrf(a, "x");
 114         v[1] = attrf(a, "y");
 115         v[2] = attrf(a, "z");
 116         _airplane.setPilotPos(v);
 117     } else if(eq(name, "wing")) {
 118         _airplane.setWing(parseWing(a, name));
 119     } else if(eq(name, "hstab")) {
 120         _airplane.setTail(parseWing(a, name));
 121     } else if(eq(name, "vstab")) {
 122         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 123     } else if(eq(name, "propeller")) {
 124         parsePropeller(a);
 125     } else if(eq(name, "thruster")) {
 126         SimpleJet* j = new SimpleJet();
 127         _currObj = j;
 128         v[0] = attrf(a, "x"); v[1] = attrf(a, "y"); v[2] = attrf(a, "z");
 129         j->setPosition(v);
 130         _airplane.addThruster(j, 0, v);
 131         v[0] = attrf(a, "vx"); v[1] = attrf(a, "vy"); v[2] = attrf(a, "vz");
 132         j->setDirection(v);
 133         j->setThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N);
 134     } else if(eq(name, "jet")) {
 135         Jet* j = new Jet();
 136         _currObj = j;
 137         v[0] = attrf(a, "x");
 138         v[1] = attrf(a, "y");
 139         v[2] = attrf(a, "z");
 140         float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 141         j->setMaxThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N,
 142                         attrf(a, "afterburner", 0) * LBS2N);
 143         j->setVectorAngle(attrf(a, "rotate", 0) * DEG2RAD);
 144
 145         float n1min = attrf(a, "n1-idle", 55);
 146         float n1max = attrf(a, "n1-max", 102);
 147         float n2min = attrf(a, "n2-idle", 73);
 148         float n2max = attrf(a, "n2-max", 103);
 149         j->setRPMs(n1min, n1max, n2min, n2max);
 150
 151         if(a->hasAttribute("tsfc")) j->setTSFC(attrf(a, "tsfc"));
 152         if(a->hasAttribute("egt"))  j->setEGT(attrf(a, "egt"));
 153         if(a->hasAttribute("epr"))  j->setEPR(attrf(a, "epr"));
 154         if(a->hasAttribute("exhaust-speed"))
 155             j->setVMax(attrf(a, "exhaust-speed") * KTS2MPS);
 156
 157         j->setPosition(v);
 158         _airplane.addThruster(j, mass, v);
 159         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 160         EngRec* er = new EngRec();
 161         er->eng = j;
 162         er->prefix = dup(buf);
 163         _thrusters.add(er);
 164     } else if(eq(name, "gear")) {
 165         Gear* g = new Gear();
 166         _currObj = g;
 167         v[0] = attrf(a, "x");
 168         v[1] = attrf(a, "y");
 169         v[2] = attrf(a, "z");
 170         g->setPosition(v);
 171         v[0] = 0;
 172         v[1] = 0;
 173         v[2] = attrf(a, "compression", 1);
 174         g->setCompression(v);
 175         g->setBrake(attrf(a, "skid", 0));
 176         g->setStaticFriction(attrf(a, "sfric", 0.8));
 177         g->setDynamicFriction(attrf(a, "dfric", 0.7));
 178         _airplane.addGear(g);
 179     } else if(eq(name, "fuselage")) {
 180         float b[3];
 181         v[0] = attrf(a, "ax");
 182         v[1] = attrf(a, "ay");
 183         v[2] = attrf(a, "az");
 184         b[0] = attrf(a, "bx");
 185         b[1] = attrf(a, "by");
 186         b[2] = attrf(a, "bz");
 187         float taper = attrf(a, "taper", 1);
 188         float mid = attrf(a, "midpoint", 0.5);
 189         _airplane.addFuselage(v, b, attrf(a, "width"), taper, mid);
 190     } else if(eq(name, "tank")) {
 191         v[0] = attrf(a, "x");
 192         v[1] = attrf(a, "y");
 193         v[2] = attrf(a, "z");
 194         float density = 6.0; // gasoline, in lbs/gal
 195         if(a->hasAttribute("jet")) density = 6.72;
 196         density *= LBS2KG*CM2GALS;
 197         _airplane.addTank(v, attrf(a, "capacity") * LBS2KG, density);
 198     } else if(eq(name, "ballast")) {
 199         v[0] = attrf(a, "x");
 200         v[1] = attrf(a, "y");
 201         v[2] = attrf(a, "z");
 202         _airplane.addBallast(v, attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 203     } else if(eq(name, "weight")) {
 204         parseWeight(a);
 205     } else if(eq(name, "stall")) {
 206         Wing* w = (Wing*)_currObj;
 207         w->setStall(attrf(a, "aoa") * DEG2RAD);
 208         w->setStallWidth(attrf(a, "width", 2) * DEG2RAD);
 209         w->setStallPeak(attrf(a, "peak", 1.5));
 210     } else if(eq(name, "flap0")) {
 211         ((Wing*)_currObj)->setFlap0(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 212                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 213     } else if(eq(name, "flap1")) {
 214         ((Wing*)_currObj)->setFlap1(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 215                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 216     } else if(eq(name, "slat")) {
 217         ((Wing*)_currObj)->setSlat(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 218                                    attrf(a, "aoa"), attrf(a, "drag"));
 219     } else if(eq(name, "spoiler")) {
 220         ((Wing*)_currObj)->setSpoiler(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 221                                       attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 222     } else if(eq(name, "actionpt")) {
 223         v[0] = attrf(a, "x");
 224         v[1] = attrf(a, "y");
 225         v[2] = attrf(a, "z");
 226         ((Thruster*)_currObj)->setPosition(v);
 227     } else if(eq(name, "dir")) {
 228         v[0] = attrf(a, "x");
 229         v[1] = attrf(a, "y");
 230         v[2] = attrf(a, "z");
 231         ((Thruster*)_currObj)->setDirection(v);
 232     } else if(eq(name, "control-setting")) {
 233         // A cruise or approach control setting
 234         const char* axis = a->getValue("axis");
 235         float value = attrf(a, "value", 0);
 236         if(_cruiseCurr)
 237             _airplane.addCruiseControl(parseAxis(axis), value);
 238         else
 239             _airplane.addApproachControl(parseAxis(axis), value);
 240     } else if(eq(name, "control-input")) {
 241
 242         // A mapping of input property to a control
 243         int axis = parseAxis(a->getValue("axis"));
 244         int control = parseOutput(a->getValue("control"));
 245         int opt = 0;
 246         opt |= a->hasAttribute("split") ? ControlMap::OPT_SPLIT : 0;
 247         opt |= a->hasAttribute("invert") ? ControlMap::OPT_INVERT : 0;
 248         opt |= a->hasAttribute("square") ? ControlMap::OPT_SQUARE : 0;
 249
 250         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 251         if(a->hasAttribute("src0")) {
 252                            cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt,
 253                            attrf(a, "src0"), attrf(a, "src1"),
 254                            attrf(a, "dst0"), attrf(a, "dst1"));
 255         } else {
 256             cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt);
 257         }
 258     } else if(eq(name, "control-output")) {
 259         // A property output for a control on the current object
 260         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 261         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 262         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 263
 264         PropOut* p = new PropOut();
 265         p->prop = fgGetNode(a->getValue("prop"), true);
 266         p->handle = handle;
 267         p->type = type;
 268         p->left = !(a->hasAttribute("side") &&
 269                         eq("right", a->getValue("side")));
 270         p->min = attrf(a, "min", cm->rangeMin(type));
 271         p->max = attrf(a, "max", cm->rangeMax(type));
 272         _controlProps.add(p);
 273
 274     } else if(eq(name, "control-speed")) {
 275         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 276         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 277         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 278         float time = attrf(a, "transition-time", 0);
 279
 280         cm->setTransitionTime(handle, time);
 281     } else {
 282         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unexpected tag '"
 283                << name << "' found in YASim aircraft description");
 284         exit(1);
 285     }
 286 }
 287
 288 void FGFDM::getExternalInput(float dt)
 289 {
 290     // The control axes
 291     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 292     cm->reset();
 293     int i;
 294     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 295         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 296         float val = fgGetFloat(a->name, 0);
 297         cm->setInput(a->handle, val);
 298     }
 299     cm->applyControls(dt);
 300
 301     // Weights
 302     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
 303         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
 304         _airplane.setWeight(wr->handle, fgGetFloat(wr->prop));
 305     }
 306 }
 307
 308 void FGFDM::setOutputProperties()
 309 {
 310     char buf[256];
 311     int i;
 312
 313     float grossWgt = _airplane.getModel()->getBody()->getTotalMass() * KG2LBS;
 314     fgSetFloat("/yasim/gross-weight-lbs", grossWgt);
 315
 316     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 317     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++) {
 318         PropOut* p = (PropOut*)_controlProps.get(i);
 319         float val = (p->left
 320                      ? cm->getOutput(p->handle)
 321                      : cm->getOutputR(p->handle));
 322         float rmin = cm->rangeMin(p->type);
 323         float rmax = cm->rangeMax(p->type);
 324         float frac = (val - rmin) / (rmax - rmin);
 325         val = frac*(p->max - p->min) + p->min;
 326         p->prop->setFloatValue(val);
 327     }
 328
 329     float fuelDensity = 718.95; // default to gasoline: ~6 lb/gal
 330     for(i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 331         fuelDensity = _airplane.getFuelDensity(i);
 332         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-gal_us", i);
 333         fgSetFloat(buf, CM2GALS*_airplane.getFuel(i)/fuelDensity);
 334     }
 335
 336     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 337         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 338         Thruster* t = er->eng;
 339
 340         sprintf(buf, "%s/fuel-flow-gph", er->prefix);
 341         fgSetFloat(buf, (t->getFuelFlow()/fuelDensity) * 3600 * CM2GALS);
 342
 343         if(t->getPropEngine()) {
 344             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 345
 346             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 347             fgSetFloat(buf, p->getOmega() / RPM2RAD);
 348         }
 349
 350         if(t->getPistonEngine()) {
 351             PistonEngine* p = t->getPistonEngine();
 352
 353             sprintf(buf, "%s/mp-osi", er->prefix);
 354             fgSetFloat(buf, p->getMP() * (1/INHG2PA));
 355
 356             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 357             fgSetFloat(buf, p->getEGT() * K2DEGF + 459.4);
 358         }
 359
 360         if(t->getJet()) {
 361             Jet* j = t->getJet();
 362
 363             sprintf(buf, "%s/n1", er->prefix);
 364             fgSetFloat(buf, j->getN1());
 365
 366             sprintf(buf, "%s/n2", er->prefix);
 367             fgSetFloat(buf, j->getN2());
 368
 369             sprintf(buf, "%s/epr", er->prefix);
 370             fgSetFloat(buf, j->getEPR());
 371
 372             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 373             fgSetFloat(buf, j->getEGT() * K2DEGF + 459.4);
 374         }
 375     }
 376 }
 377
 378 Wing* FGFDM::parseWing(XMLAttributes* a, const char* type)
 379 {
 380     Wing* w = new Wing();
 381
 382     float defDihed = 0;
 383     if(eq(type, "vstab"))
 384         defDihed = 90;
 385     else
 386         w->setMirror(true);
 387
 388     float pos[3];
 389     pos[0] = attrf(a, "x");
 390     pos[1] = attrf(a, "y");
 391     pos[2] = attrf(a, "z");
 392     w->setBase(pos);
 393
 394     w->setLength(attrf(a, "length"));
 395     w->setChord(attrf(a, "chord"));
 396     w->setSweep(attrf(a, "sweep", 0) * DEG2RAD);
 397     w->setTaper(attrf(a, "taper", 1));
 398     w->setDihedral(attrf(a, "dihedral", defDihed) * DEG2RAD);
 399     w->setCamber(attrf(a, "camber", 0));
 400     w->setIncidence(attrf(a, "incidence", 0) * DEG2RAD);
 401
 402     float effect = attrf(a, "effectiveness", 1);
 403     w->setDragScale(w->getDragScale()*effect);
 404
 405     _currObj = w;
 406     return w;
 407 }
 408
 409 void FGFDM::parsePropeller(XMLAttributes* a)
 410 {
 411     float cg[3];
 412     cg[0] = attrf(a, "x");
 413     cg[1] = attrf(a, "y");
 414     cg[2] = attrf(a, "z");
 415     float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 416     float moment = attrf(a, "moment");
 417     float radius = attrf(a, "radius");
 418     float speed = attrf(a, "cruise-speed") * KTS2MPS;
 419     float omega = attrf(a, "cruise-rpm") * RPM2RAD;
 420     float power = attrf(a, "cruise-power") * HP2W;
 421     float rho = Atmosphere::getStdDensity(attrf(a, "cruise-alt") * FT2M);
 422
 423     // Hack, fix this pronto:
 424     float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 425     float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 426
 427     Propeller* prop = new Propeller(radius, speed, omega, rho, power);
 428     PistonEngine* eng = new PistonEngine(engP, engS);
 429     PropEngine* thruster = new PropEngine(prop, eng, moment);
 430     _airplane.addThruster(thruster, mass, cg);
 431
 432     if(a->hasAttribute("displacement"))
 433         eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 434
 435     if(a->hasAttribute("compression"))
 436         eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 437
 438     if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 439         float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 440         float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 441         eng->setTurboParams(mul, mp);
 442     }
 443
 444     if(a->hasAttribute("takeoff-power")) {
 445         float power0 = attrf(a, "takeoff-power") * HP2W;
 446         float omega0 = attrf(a, "takeoff-rpm") * RPM2RAD;
 447         prop->setTakeoff(omega0, power0);
 448     }
 449
 450     if(a->hasAttribute("max-rpm")) {
 451         float max = attrf(a, "max-rpm") * RPM2RAD;
 452         float min = attrf(a, "min-rpm") * RPM2RAD;
 453         thruster->setVariableProp(min, max);
 454     }
 455
 456     char buf[64];
 457     sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 458     EngRec* er = new EngRec();
 459     er->eng = thruster;
 460     er->prefix = dup(buf);
 461     _thrusters.add(er);
 462
 463     _currObj = thruster;
 464 }
 465
 466 // Turns a string axis name into an integer for use by the
 467 // ControlMap.  Creates a new axis if this one hasn't been defined
 468 // yet.
 469 int FGFDM::parseAxis(const char* name)
 470 {
 471     int i;
 472     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 473         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 474         if(eq(a->name, name))
 475             return a->handle;
 476     }
 477
 478     // Not there, make a new one.
 479     AxisRec* a = new AxisRec();
 480     a->name = dup(name);
 481     a->handle = _airplane.getControlMap()->newInput();
 482     _axes.add(a);
 483     return a->handle;
 484 }
 485
 486 int FGFDM::parseOutput(const char* name)
 487 {
 488     if(eq(name, "THROTTLE"))  return ControlMap::THROTTLE;
 489     if(eq(name, "MIXTURE"))   return ControlMap::MIXTURE;
 490     if(eq(name, "STARTER"))   return ControlMap::STARTER;
 491     if(eq(name, "MAGNETOS"))  return ControlMap::MAGNETOS;
 492     if(eq(name, "ADVANCE"))   return ControlMap::ADVANCE;
 493     if(eq(name, "REHEAT"))    return ControlMap::REHEAT;
 494     if(eq(name, "BOOST"))     return ControlMap::BOOST;
 495     if(eq(name, "VECTOR"))    return ControlMap::VECTOR;
 496     if(eq(name, "PROP"))      return ControlMap::PROP;
 497     if(eq(name, "BRAKE"))     return ControlMap::BRAKE;
 498     if(eq(name, "STEER"))     return ControlMap::STEER;
 499     if(eq(name, "EXTEND"))    return ControlMap::EXTEND;
 500     if(eq(name, "INCIDENCE")) return ControlMap::INCIDENCE;
 501     if(eq(name, "FLAP0"))     return ControlMap::FLAP0;
 502     if(eq(name, "FLAP1"))     return ControlMap::FLAP1;
 503     if(eq(name, "SLAT"))      return ControlMap::SLAT;
 504     if(eq(name, "SPOILER"))   return ControlMap::SPOILER;
 505     if(eq(name, "CASTERING")) return ControlMap::CASTERING;
 506     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unrecognized control type '"
 507            << name << "' in YASim aircraft description.");
 508     exit(1);
 509
 510 }
 511
 512 void FGFDM::parseWeight(XMLAttributes* a)
 513 {
 514     WeightRec* wr = new WeightRec();
 515
 516     float v[3];
 517     v[0] = attrf(a, "x");
 518     v[1] = attrf(a, "y");
 519     v[2] = attrf(a, "z");
 520
 521     wr->prop = dup(a->getValue("mass-prop"));
 522     wr->size = attrf(a, "size", 0);
 523     wr->handle = _airplane.addWeight(v, wr->size);
 524
 525     _weights.add(wr);
 526 }
 527
 528 bool FGFDM::eq(const char* a, const char* b)
 529 {
 530     // Figure it out for yourself. :)
 531     while(*a && *b && *a == *b) { a++; b++; }
 532     return !(*a || *b);
 533 }
 534
 535 char* FGFDM::dup(const char* s)
 536 {
 537     int len=0;
 538     while(s[len++]);
 539     char* s2 = new char[len+1];
 540     char* p = s2;
 541     while((*p++ = *s++));
 542     s2[len] = 0;
 543     return s2;
 544 }
 545
 546 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr)
 547 {
 548     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 549         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 550                "' in YASim aircraft description");
 551         exit(1);
 552     }
 553     return attri(atts, attr, 0);
 554 }
 555
 556 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr, int def)
 557 {
 558     const char* val = atts->getValue(attr);
 559     if(val == 0) return def;
 560     else         return atol(val);
 561 }
 562
 563 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr)
 564 {
 565     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 566         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 567                "' in YASim aircraft description");
 568         exit(1);
 569     }
 570     return attrf(atts, attr, 0);
 571 }
 572
 573 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr, float def)
 574 {
 575     const char* val = atts->getValue(attr);
 576     if(val == 0) return def;
 577     else         return (float)atof(val);
 578 }
 579
 580 }; // namespace yasim