src/FDM/YASim/FGFDM.cpp

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3
   4 #include <Main/fg_props.hxx>
   5
   6 #include "Jet.hpp"
   7 #include "SimpleJet.hpp"
   8 #include "Gear.hpp"
   9 #include "Atmosphere.hpp"
  10 #include "PropEngine.hpp"
  11 #include "Propeller.hpp"
  12 #include "PistonEngine.hpp"
  13 #include "Rotor.hpp"
  14 #include "Rotorpart.hpp"
  15 #include "Rotorblade.hpp"
  16
  17 #include "FGFDM.hpp"
  18
  19 namespace yasim {
  20
  21 // Some conversion factors
  22 static const float KTS2MPS = 0.514444444444;
  23 static const float FT2M = 0.3048;
  24 static const float DEG2RAD = 0.0174532925199;
  25 static const float RPM2RAD = 0.10471975512;
  26 static const float LBS2N = 4.44822;
  27 static const float LBS2KG = 0.45359237;
  28 static const float KG2LBS = 2.2046225;
  29 static const float CM2GALS = 264.172037284;
  30 static const float HP2W = 745.700;
  31 static const float INHG2PA = 3386.389;
  32 static const float K2DEGF = 1.8;
  33 static const float K2DEGFOFFSET = -459.4;
  34 static const float CIN2CM = 1.6387064e-5;
  35 static const float YASIM_PI = 3.14159265358979323846;
  36
  37 // Stubs, so that this can be compiled without the FlightGear
  38 // binary.  What's the best way to handle this?
  39
  40 //     float fgGetFloat(char* name, float def) { return 0; }
  41 //     void fgSetFloat(char* name, float val) {}
  42
  43 FGFDM::FGFDM()
  44 {
  45     _nextEngine = 0;
  46
  47     // Map /controls/flight/elevator to the approach elevator control.  This
  48     // should probably be settable, but there are very few aircraft
  49     // who trim their approaches using things other than elevator.
  50     _airplane.setElevatorControl(parseAxis("/controls/flight/elevator-trim"));
  51
  52     // FIXME: read seed from somewhere?
  53     int seed = 0;
  54     _turb = new Turbulence(10, seed);
  55 }
  56
  57 FGFDM::~FGFDM()
  58 {
  59     int i;
  60     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
  61         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
  62         delete[] a->name;
  63         delete a;
  64     }
  65     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
  66         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
  67         delete[] er->prefix;
  68         delete er->eng;
  69         delete er;
  70     }
  71     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
  72         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
  73         delete[] wr->prop;
  74         delete wr;
  75     }
  76     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++)
  77         delete (PropOut*)_controlProps.get(i);
  78 }
  79
  80 void FGFDM::iterate(float dt)
  81 {
  82     getExternalInput(dt);
  83     _airplane.iterate(dt);
  84
  85     if(fgGetBool("/sim/freeze/fuel") != true)
  86         _airplane.consumeFuel(dt);
  87
  88     setOutputProperties();
  89 }
  90
  91 Airplane* FGFDM::getAirplane()
  92 {
  93     return &_airplane;
  94 }
  95
  96 void FGFDM::init()
  97 {
  98     // Allows the user to start with something other than full fuel
  99     _airplane.setFuelFraction(fgGetFloat("/sim/fuel-fraction", 1));
 100
 101     // This has a nasty habit of being false at startup.  That's not
 102     // good.
 103     fgSetBool("/controls/gear/gear-down", true);
 104
 105     _airplane.getModel()->setTurbulence(_turb);
 106 }
 107
 108 // Not the worlds safest parser.  But it's short & sweet.
 109 void FGFDM::startElement(const char* name, const XMLAttributes &atts)
 110 {
 111     XMLAttributes* a = (XMLAttributes*)&atts;
 112     float v[3];
 113     char buf[64];
 114
 115     if(eq(name, "airplane")) {
 116         _airplane.setWeight(attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 117     } else if(eq(name, "approach")) {
 118         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 119         float alt = attrf(a, "alt", 0) * FT2M;
 120         float aoa = attrf(a, "aoa", 0) * DEG2RAD;
 121         _airplane.setApproach(spd, alt, aoa);
 122         _cruiseCurr = false;
 123     } else if(eq(name, "cruise")) {
 124         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 125         float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 126         _airplane.setCruise(spd, alt);
 127         _cruiseCurr = true;
 128     } else if(eq(name, "cockpit")) {
 129         v[0] = attrf(a, "x");
 130         v[1] = attrf(a, "y");
 131         v[2] = attrf(a, "z");
 132         _airplane.setPilotPos(v);
 133     } else if(eq(name, "rotor")) {
 134         _airplane.addRotor(parseRotor(a, name));
 135     } else if(eq(name, "wing")) {
 136         _airplane.setWing(parseWing(a, name));
 137     } else if(eq(name, "hstab")) {
 138         _airplane.setTail(parseWing(a, name));
 139     } else if(eq(name, "vstab") || eq(name, "mstab")) {
 140         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 141     } else if(eq(name, "propeller")) {
 142         parsePropeller(a);
 143     } else if(eq(name, "thruster")) {
 144         SimpleJet* j = new SimpleJet();
 145         _currObj = j;
 146         v[0] = attrf(a, "x"); v[1] = attrf(a, "y"); v[2] = attrf(a, "z");
 147         j->setPosition(v);
 148         _airplane.addThruster(j, 0, v);
 149         v[0] = attrf(a, "vx"); v[1] = attrf(a, "vy"); v[2] = attrf(a, "vz");
 150         j->setDirection(v);
 151         j->setThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N);
 152     } else if(eq(name, "jet")) {
 153         Jet* j = new Jet();
 154         _currObj = j;
 155         v[0] = attrf(a, "x");
 156         v[1] = attrf(a, "y");
 157         v[2] = attrf(a, "z");
 158         float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 159         j->setMaxThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N,
 160                         attrf(a, "afterburner", 0) * LBS2N);
 161         j->setVectorAngle(attrf(a, "rotate", 0) * DEG2RAD);
 162         j->setReverseThrust(attrf(a, "reverse", 0.2));
 163
 164         float n1min = attrf(a, "n1-idle", 55);
 165         float n1max = attrf(a, "n1-max", 102);
 166         float n2min = attrf(a, "n2-idle", 73);
 167         float n2max = attrf(a, "n2-max", 103);
 168         j->setRPMs(n1min, n1max, n2min, n2max);
 169
 170         j->setTSFC(attrf(a, "tsfc", 0.8));
 171         if(a->hasAttribute("egt"))  j->setEGT(attrf(a, "egt"));
 172         if(a->hasAttribute("epr"))  j->setEPR(attrf(a, "epr"));
 173         if(a->hasAttribute("exhaust-speed"))
 174             j->setVMax(attrf(a, "exhaust-speed") * KTS2MPS);
 175
 176         j->setPosition(v);
 177         _airplane.addThruster(j, mass, v);
 178         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 179         EngRec* er = new EngRec();
 180         er->eng = j;
 181         er->prefix = dup(buf);
 182         _thrusters.add(er);
 183     } else if(eq(name, "gear")) {
 184         Gear* g = new Gear();
 185         _currObj = g;
 186         v[0] = attrf(a, "x");
 187         v[1] = attrf(a, "y");
 188         v[2] = attrf(a, "z");
 189         g->setPosition(v);
 190         v[0] = 0;
 191         v[1] = 0;
 192         v[2] = attrf(a, "compression", 1);
 193         g->setCompression(v);
 194         g->setBrake(attrf(a, "skid", 0));
 195         g->setStaticFriction(attrf(a, "sfric", 0.8));
 196         g->setDynamicFriction(attrf(a, "dfric", 0.7));
 197         g->setSpring(attrf(a, "spring", 1));
 198         g->setDamping(attrf(a, "damp", 1));
 199         _airplane.addGear(g);
 200     } else if(eq(name, "fuselage")) {
 201         float b[3];
 202         v[0] = attrf(a, "ax");
 203         v[1] = attrf(a, "ay");
 204         v[2] = attrf(a, "az");
 205         b[0] = attrf(a, "bx");
 206         b[1] = attrf(a, "by");
 207         b[2] = attrf(a, "bz");
 208         float taper = attrf(a, "taper", 1);
 209         float mid = attrf(a, "midpoint", 0.5);
 210         _airplane.addFuselage(v, b, attrf(a, "width"), taper, mid);
 211     } else if(eq(name, "tank")) {
 212         v[0] = attrf(a, "x");
 213         v[1] = attrf(a, "y");
 214         v[2] = attrf(a, "z");
 215         float density = 6.0; // gasoline, in lbs/gal
 216         if(a->hasAttribute("jet")) density = 6.72;
 217         density *= LBS2KG*CM2GALS;
 218         _airplane.addTank(v, attrf(a, "capacity") * LBS2KG, density);
 219     } else if(eq(name, "ballast")) {
 220         v[0] = attrf(a, "x");
 221         v[1] = attrf(a, "y");
 222         v[2] = attrf(a, "z");
 223         _airplane.addBallast(v, attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 224     } else if(eq(name, "weight")) {
 225         parseWeight(a);
 226     } else if(eq(name, "stall")) {
 227         Wing* w = (Wing*)_currObj;
 228         w->setStall(attrf(a, "aoa") * DEG2RAD);
 229         w->setStallWidth(attrf(a, "width", 2) * DEG2RAD);
 230         w->setStallPeak(attrf(a, "peak", 1.5));
 231     } else if(eq(name, "flap0")) {
 232         ((Wing*)_currObj)->setFlap0(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 233                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 234     } else if(eq(name, "flap1")) {
 235         ((Wing*)_currObj)->setFlap1(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 236                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 237     } else if(eq(name, "slat")) {
 238         ((Wing*)_currObj)->setSlat(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 239                                    attrf(a, "aoa"), attrf(a, "drag"));
 240     } else if(eq(name, "spoiler")) {
 241         ((Wing*)_currObj)->setSpoiler(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 242                                       attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 243     /* } else if(eq(name, "collective")) {
 244         ((Rotor*)_currObj)->setcollective(attrf(a, "min"), attrf(a, "max"));
 245     } else if(eq(name, "cyclic")) {
 246         ((Rotor*)_currObj)->setcyclic(attrf(a, "ail"), attrf(a, "ele"));
 247     */
 248     } else if(eq(name, "actionpt")) {
 249         v[0] = attrf(a, "x");
 250         v[1] = attrf(a, "y");
 251         v[2] = attrf(a, "z");
 252         ((Thruster*)_currObj)->setPosition(v);
 253     } else if(eq(name, "dir")) {
 254         v[0] = attrf(a, "x");
 255         v[1] = attrf(a, "y");
 256         v[2] = attrf(a, "z");
 257         ((Thruster*)_currObj)->setDirection(v);
 258     } else if(eq(name, "control-setting")) {
 259         // A cruise or approach control setting
 260         const char* axis = a->getValue("axis");
 261         float value = attrf(a, "value", 0);
 262         if(_cruiseCurr)
 263             _airplane.addCruiseControl(parseAxis(axis), value);
 264         else
 265             _airplane.addApproachControl(parseAxis(axis), value);
 266     } else if(eq(name, "control-input")) {
 267
 268         // A mapping of input property to a control
 269         int axis = parseAxis(a->getValue("axis"));
 270         int control = parseOutput(a->getValue("control"));
 271         int opt = 0;
 272         opt |= a->hasAttribute("split") ? ControlMap::OPT_SPLIT : 0;
 273         opt |= a->hasAttribute("invert") ? ControlMap::OPT_INVERT : 0;
 274         opt |= a->hasAttribute("square") ? ControlMap::OPT_SQUARE : 0;
 275
 276         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 277         if(a->hasAttribute("src0")) {
 278                            cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt,
 279                            attrf(a, "src0"), attrf(a, "src1"),
 280                            attrf(a, "dst0"), attrf(a, "dst1"));
 281         } else {
 282             cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt);
 283         }
 284     } else if(eq(name, "control-output")) {
 285         // A property output for a control on the current object
 286         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 287         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 288         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 289
 290         PropOut* p = new PropOut();
 291         p->prop = fgGetNode(a->getValue("prop"), true);
 292         p->handle = handle;
 293         p->type = type;
 294         p->left = !(a->hasAttribute("side") &&
 295                         eq("right", a->getValue("side")));
 296         p->min = attrf(a, "min", cm->rangeMin(type));
 297         p->max = attrf(a, "max", cm->rangeMax(type));
 298         _controlProps.add(p);
 299
 300     } else if(eq(name, "control-speed")) {
 301         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 302         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 303         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 304         float time = attrf(a, "transition-time", 0);
 305
 306         cm->setTransitionTime(handle, time);
 307     } else {
 308         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unexpected tag '"
 309                << name << "' found in YASim aircraft description");
 310         exit(1);
 311     }
 312 }
 313
 314 void FGFDM::getExternalInput(float dt)
 315 {
 316     char buf[256];
 317
 318     _turb->setMagnitude(fgGetFloat("/environment/turbulence/magnitude-norm"));
 319     _turb->update(dt, fgGetFloat("/environment/turbulence/rate-hz"));
 320
 321     // The control axes
 322     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 323     cm->reset();
 324     int i;
 325     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 326         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 327         float val = fgGetFloat(a->name, 0);
 328         cm->setInput(a->handle, val);
 329     }
 330     cm->applyControls(dt);
 331
 332     // Weights
 333     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
 334         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
 335         _airplane.setWeight(wr->handle, LBS2KG * fgGetFloat(wr->prop));
 336     }
 337
 338     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 339         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 340         Thruster* t = er->eng;
 341
 342         if(t->getPropEngine()) {
 343             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 344             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 345             p->setOmega(fgGetFloat(buf, 500) * RPM2RAD);
 346         }
 347     }
 348 }
 349
 350 void FGFDM::setOutputProperties()
 351 {
 352     char buf[256];
 353     int i;
 354
 355     float grossWgt = _airplane.getModel()->getBody()->getTotalMass() * KG2LBS;
 356     fgSetFloat("/yasim/gross-weight-lbs", grossWgt);
 357
 358     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 359     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++) {
 360         PropOut* p = (PropOut*)_controlProps.get(i);
 361         float val = (p->left
 362                      ? cm->getOutput(p->handle)
 363                      : cm->getOutputR(p->handle));
 364         float rmin = cm->rangeMin(p->type);
 365         float rmax = cm->rangeMax(p->type);
 366         float frac = (val - rmin) / (rmax - rmin);
 367         val = frac*(p->max - p->min) + p->min;
 368         p->prop->setFloatValue(val);
 369     }
 370
 371     float totalFuel = 0, totalCap = 0;
 372     float fuelDensity = 720; // in kg/m^3, default to gasoline: ~6 lb/gal
 373     for(i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 374         fuelDensity = _airplane.getFuelDensity(i);
 375         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-gal_us", i);
 376         fgSetFloat(buf, CM2GALS*_airplane.getFuel(i)/fuelDensity);
 377         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-lbs", i);
 378         fgSetFloat(buf, KG2LBS*_airplane.getFuel(i));
 379         totalFuel += _airplane.getFuel(i);
 380         totalCap += _airplane.getTankCapacity(i);
 381     }
 382     if(totalCap != 0) {
 383         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-lbs", KG2LBS*totalFuel);
 384         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-gals",
 385                    CM2GALS*totalFuel/fuelDensity);
 386         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-norm", totalFuel/totalCap);
 387     }
 388
 389     for(i=0; i<_airplane.getNumRotors(); i++) {
 390         Rotor*r=(Rotor*)_airplane.getRotor(i);
 391         int j = 0;
 392         float f;
 393         char b[256];
 394         while(j = r->getValueforFGSet(j, b, &f))
 395             if(b[0]) fgSetFloat(b,f);
 396
 397         for(j=0; j < r->numRotorparts(); j++) {
 398             Rotorpart* s = (Rotorpart*)r->getRotorpart(j);
 399             char *b;
 400             int k;
 401             for(k=0; k<2; k++) {
 402                 b=s->getAlphaoutput(k);
 403                 if(b[0]) fgSetFloat(b, s->getAlpha(k));
 404             }
 405         }
 406         for(j=0; j < r->numRotorblades(); j++) {
 407             Rotorblade* s = (Rotorblade*)r->getRotorblade(j);
 408             char *b;
 409             int k;
 410             for (k=0; k<2; k++) {
 411                 b = s->getAlphaoutput(k);
 412                 if(b[0]) fgSetFloat(b, s->getAlpha(k));
 413             }
 414         }
 415     }
 416
 417     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 418         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 419         Thruster* t = er->eng;
 420
 421         sprintf(buf, "%s/fuel-flow-gph", er->prefix);
 422         fgSetFloat(buf, (t->getFuelFlow()/fuelDensity) * 3600 * CM2GALS);
 423
 424         if(t->getPropEngine()) {
 425             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 426
 427             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 428             fgSetFloat(buf, p->getOmega() / RPM2RAD);
 429         }
 430
 431         if(t->getPistonEngine()) {
 432             PistonEngine* p = t->getPistonEngine();
 433
 434             sprintf(buf, "%s/mp-osi", er->prefix);
 435             fgSetFloat(buf, p->getMP() * (1/INHG2PA));
 436
 437             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 438             fgSetFloat(buf, p->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 439         }
 440
 441         if(t->getJet()) {
 442             Jet* j = t->getJet();
 443
 444             sprintf(buf, "%s/n1", er->prefix);
 445             fgSetFloat(buf, j->getN1());
 446
 447             sprintf(buf, "%s/n2", er->prefix);
 448             fgSetFloat(buf, j->getN2());
 449
 450             sprintf(buf, "%s/epr", er->prefix);
 451             fgSetFloat(buf, j->getEPR());
 452
 453             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 454             fgSetFloat(buf, j->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 455         }
 456     }
 457 }
 458
 459 Wing* FGFDM::parseWing(XMLAttributes* a, const char* type)
 460 {
 461     Wing* w = new Wing();
 462
 463     float defDihed = 0;
 464     if(eq(type, "vstab"))
 465         defDihed = 90;
 466     else
 467         w->setMirror(true);
 468
 469     float pos[3];
 470     pos[0] = attrf(a, "x");
 471     pos[1] = attrf(a, "y");
 472     pos[2] = attrf(a, "z");
 473     w->setBase(pos);
 474
 475     w->setLength(attrf(a, "length"));
 476     w->setChord(attrf(a, "chord"));
 477     w->setSweep(attrf(a, "sweep", 0) * DEG2RAD);
 478     w->setTaper(attrf(a, "taper", 1));
 479     w->setDihedral(attrf(a, "dihedral", defDihed) * DEG2RAD);
 480     w->setCamber(attrf(a, "camber", 0));
 481     w->setIncidence(attrf(a, "incidence", 0) * DEG2RAD);
 482     w->setTwist(attrf(a, "twist", 0) * DEG2RAD);
 483
 484     // The 70% is a magic number that sorta kinda seems to match known
 485     // throttle settings to approach speed.
 486     w->setInducedDrag(0.7*attrf(a, "idrag", 1));
 487
 488     float effect = attrf(a, "effectiveness", 1);
 489     w->setDragScale(w->getDragScale()*effect);
 490
 491     _currObj = w;
 492     return w;
 493 }
 494
 495 Rotor* FGFDM::parseRotor(XMLAttributes* a, const char* type)
 496 {
 497     Rotor* w = new Rotor();
 498
 499     float defDihed = 0;
 500
 501     float pos[3];
 502     pos[0] = attrf(a, "x");
 503     pos[1] = attrf(a, "y");
 504     pos[2] = attrf(a, "z");
 505     w->setBase(pos);
 506
 507     float normal[3];
 508     normal[0] = attrf(a, "nx");
 509     normal[1] = attrf(a, "ny");
 510     normal[2] = attrf(a, "nz");
 511     w->setNormal(normal);
 512
 513     float forward[3];
 514     forward[0] = attrf(a, "fx");
 515     forward[1] = attrf(a, "fy");
 516     forward[2] = attrf(a, "fz");
 517     w->setForward(forward);
 518
 519     w->setMaxCyclicail(attrf(a, "maxcyclicail", 7.6));
 520     w->setMaxCyclicele(attrf(a, "maxcyclicele", 4.94));
 521     w->setMinCyclicail(attrf(a, "mincyclicail", -7.6));
 522     w->setMinCyclicele(attrf(a, "mincyclicele", -4.94));
 523     w->setMaxCollective(attrf(a, "maxcollective", 15.8));
 524     w->setMinCollective(attrf(a, "mincollective", -0.2));
 525     w->setDiameter(attrf(a, "diameter", 10.2));
 526     w->setWeightPerBlade(attrf(a, "weightperblade", 44));
 527     w->setNumberOfBlades(attrf(a, "numblades", 4));
 528     w->setRelBladeCenter(attrf(a, "relbladecenter", 0.7));
 529     w->setDynamic(attrf(a, "dynamic", 0.7));
 530     w->setDelta3(attrf(a, "delta3", 0));
 531     w->setDelta(attrf(a, "delta", 0));
 532     w->setTranslift(attrf(a, "translift", 0.05));
 533     w->setC2(attrf(a, "dragfactor", 1));
 534     w->setStepspersecond(attrf(a, "stepspersecond", 120));
 535     w->setRPM(attrf(a, "rpm", 424));
 536     w->setRelLenHinge(attrf(a, "rellenflaphinge", 0.07));
 537     w->setAlpha0((attrf(a, "flap0", -5))*YASIM_PI/180);
 538     w->setAlphamin((attrf(a, "flapmin", -15))/180*YASIM_PI);
 539     w->setAlphamax((attrf(a, "flapmax",  15))*YASIM_PI/180);
 540     w->setAlpha0factor(attrf(a, "flap0factor", 1));
 541     w->setTeeterdamp(attrf(a,"teeterdamp",.0001));
 542     w->setMaxteeterdamp(attrf(a,"maxteeterdamp",1000));
 543     w->setRelLenTeeterHinge(attrf(a,"rellenteeterhinge",0.01));
 544     void setAlphamin(float f);
 545     void setAlphamax(float f);
 546     void setAlpha0factor(float f);
 547
 548     if(attrb(a,"ccw"))
 549        w->setCcw(1);
 550
 551     if(a->hasAttribute("name"))
 552        w->setName(a->getValue("name") );
 553     if(a->hasAttribute("alphaout0"))
 554        w->setAlphaoutput(0,a->getValue("alphaout0") );
 555     if(a->hasAttribute("alphaout1"))  w->setAlphaoutput(1,a->getValue("alphaout1") );
 556     if(a->hasAttribute("alphaout2"))  w->setAlphaoutput(2,a->getValue("alphaout2") );
 557     if(a->hasAttribute("alphaout3"))  w->setAlphaoutput(3,a->getValue("alphaout3") );
 558     if(a->hasAttribute("coneout"))  w->setAlphaoutput(4,a->getValue("coneout") );
 559     if(a->hasAttribute("yawout"))   w->setAlphaoutput(5,a->getValue("yawout") );
 560     if(a->hasAttribute("rollout"))  w->setAlphaoutput(6,a->getValue("rollout") );
 561
 562     w->setPitchA(attrf(a, "pitch_a", 10));
 563     w->setPitchB(attrf(a, "pitch_b", 10));
 564     w->setForceAtPitchA(attrf(a, "forceatpitch_a", 3000));
 565     w->setPowerAtPitch0(attrf(a, "poweratpitch_0", 300));
 566     w->setPowerAtPitchB(attrf(a, "poweratpitch_b", 3000));
 567     if(attrb(a,"notorque"))
 568        w->setNotorque(1);
 569     if(attrb(a,"simblades"))
 570        w->setSimBlades(1);
 571
 572     _currObj = w;
 573     return w;
 574 }
 575
 576 void FGFDM::parsePropeller(XMLAttributes* a)
 577 {
 578     float cg[3];
 579     cg[0] = attrf(a, "x");
 580     cg[1] = attrf(a, "y");
 581     cg[2] = attrf(a, "z");
 582     float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 583     float moment = attrf(a, "moment");
 584     float radius = attrf(a, "radius");
 585     float speed = attrf(a, "cruise-speed") * KTS2MPS;
 586     float omega = attrf(a, "cruise-rpm") * RPM2RAD;
 587     float power = attrf(a, "cruise-power") * HP2W;
 588     float rho = Atmosphere::getStdDensity(attrf(a, "cruise-alt") * FT2M);
 589
 590     // Hack, fix this pronto:
 591     float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 592     float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 593
 594     Propeller* prop = new Propeller(radius, speed, omega, rho, power);
 595     PistonEngine* eng = new PistonEngine(engP, engS);
 596     PropEngine* thruster = new PropEngine(prop, eng, moment);
 597     _airplane.addThruster(thruster, mass, cg);
 598
 599     if(a->hasAttribute("displacement"))
 600         eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 601
 602     if(a->hasAttribute("compression"))
 603         eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 604
 605     if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 606         float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 607         float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 608         eng->setTurboParams(mul, mp);
 609     }
 610
 611     if(a->hasAttribute("takeoff-power")) {
 612         float power0 = attrf(a, "takeoff-power") * HP2W;
 613         float omega0 = attrf(a, "takeoff-rpm") * RPM2RAD;
 614         prop->setTakeoff(omega0, power0);
 615     }
 616
 617     if(a->hasAttribute("max-rpm")) {
 618         float max = attrf(a, "max-rpm") * RPM2RAD;
 619         float min = attrf(a, "min-rpm") * RPM2RAD;
 620         thruster->setVariableProp(min, max);
 621     }
 622
 623     if(a->hasAttribute("manual-pitch")) {
 624         prop->setManualPitch();
 625     }
 626
 627     thruster->setGearRatio(attrf(a, "gear-ratio", 1));
 628
 629     char buf[64];
 630     sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 631     EngRec* er = new EngRec();
 632     er->eng = thruster;
 633     er->prefix = dup(buf);
 634     _thrusters.add(er);
 635
 636     _currObj = thruster;
 637 }
 638
 639 // Turns a string axis name into an integer for use by the
 640 // ControlMap.  Creates a new axis if this one hasn't been defined
 641 // yet.
 642 int FGFDM::parseAxis(const char* name)
 643 {
 644     int i;
 645     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 646         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 647         if(eq(a->name, name))
 648             return a->handle;
 649     }
 650
 651     // Not there, make a new one.
 652     AxisRec* a = new AxisRec();
 653     a->name = dup(name);
 654     a->handle = _airplane.getControlMap()->newInput();
 655     _axes.add(a);
 656     return a->handle;
 657 }
 658
 659 int FGFDM::parseOutput(const char* name)
 660 {
 661     if(eq(name, "THROTTLE"))  return ControlMap::THROTTLE;
 662     if(eq(name, "MIXTURE"))   return ControlMap::MIXTURE;
 663     if(eq(name, "STARTER"))   return ControlMap::STARTER;
 664     if(eq(name, "MAGNETOS"))  return ControlMap::MAGNETOS;
 665     if(eq(name, "ADVANCE"))   return ControlMap::ADVANCE;
 666     if(eq(name, "REHEAT"))    return ControlMap::REHEAT;
 667     if(eq(name, "BOOST"))     return ControlMap::BOOST;
 668     if(eq(name, "VECTOR"))    return ControlMap::VECTOR;
 669     if(eq(name, "PROP"))      return ControlMap::PROP;
 670     if(eq(name, "BRAKE"))     return ControlMap::BRAKE;
 671     if(eq(name, "STEER"))     return ControlMap::STEER;
 672     if(eq(name, "EXTEND"))    return ControlMap::EXTEND;
 673     if(eq(name, "INCIDENCE")) return ControlMap::INCIDENCE;
 674     if(eq(name, "FLAP0"))     return ControlMap::FLAP0;
 675     if(eq(name, "FLAP1"))     return ControlMap::FLAP1;
 676     if(eq(name, "SLAT"))      return ControlMap::SLAT;
 677     if(eq(name, "SPOILER"))   return ControlMap::SPOILER;
 678     if(eq(name, "CASTERING")) return ControlMap::CASTERING;
 679     if(eq(name, "PROPPITCH")) return ControlMap::PROPPITCH;
 680     if(eq(name, "COLLECTIVE")) return ControlMap::COLLECTIVE;
 681     if(eq(name, "CYCLICAIL")) return ControlMap::CYCLICAIL;
 682     if(eq(name, "CYCLICELE")) return ControlMap::CYCLICELE;
 683     if(eq(name, "ROTORENGINEON")) return ControlMap::ROTORENGINEON;
 684     if(eq(name, "REVERSE_THRUST")) return ControlMap::REVERSE_THRUST;
 685     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unrecognized control type '"
 686            << name << "' in YASim aircraft description.");
 687     exit(1);
 688
 689 }
 690
 691 void FGFDM::parseWeight(XMLAttributes* a)
 692 {
 693     WeightRec* wr = new WeightRec();
 694
 695     float v[3];
 696     v[0] = attrf(a, "x");
 697     v[1] = attrf(a, "y");
 698     v[2] = attrf(a, "z");
 699
 700     wr->prop = dup(a->getValue("mass-prop"));
 701     wr->size = attrf(a, "size", 0);
 702     wr->handle = _airplane.addWeight(v, wr->size);
 703
 704     _weights.add(wr);
 705 }
 706
 707 bool FGFDM::eq(const char* a, const char* b)
 708 {
 709     // Figure it out for yourself. :)
 710     while(*a && *b && *a == *b) { a++; b++; }
 711     return !(*a || *b);
 712 }
 713
 714 char* FGFDM::dup(const char* s)
 715 {
 716     int len=0;
 717     while(s[len++]);
 718     char* s2 = new char[len+1];
 719     char* p = s2;
 720     while((*p++ = *s++));
 721     s2[len] = 0;
 722     return s2;
 723 }
 724
 725 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr)
 726 {
 727     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 728         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 729                "' in YASim aircraft description");
 730         exit(1);
 731     }
 732     return attri(atts, attr, 0);
 733 }
 734
 735 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr, int def)
 736 {
 737     const char* val = atts->getValue(attr);
 738     if(val == 0) return def;
 739     else         return atol(val);
 740 }
 741
 742 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr)
 743 {
 744     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 745         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 746                "' in YASim aircraft description");
 747         exit(1);
 748     }
 749     return attrf(atts, attr, 0);
 750 }
 751
 752 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr, float def)
 753 {
 754     const char* val = atts->getValue(attr);
 755     if(val == 0) return def;
 756     else         return (float)atof(val);
 757 }
 758
 759 // ACK: the dreaded ambiguous string boolean.  Remind me to shoot Maik
 760 // when I have a chance. :).  Unless you have a parser that can check
 761 // symbol constants (we don't), this kind of coding is just a Bad
 762 // Idea.  This implementation, for example, silently returns a boolean
 763 // falsehood for values of "1", "yes", "True", and "TRUE".  Which is
 764 // especially annoying preexisting boolean attributes in the same
 765 // parser want to see "1" and will choke on a "true"...
 766 //
 767 // Unfortunately, this usage creeped into existing configuration files
 768 // while I wasn't active, and it's going to be hard to remove.  Issue
 769 // a warning to nag people into changing their ways for now...
 770 bool FGFDM::attrb(XMLAttributes* atts, char* attr)
 771 {
 772     const char* val = atts->getValue(attr);
 773     if(val == 0) return false;
 774
 775     if(eq(val,"true")) {
 776         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Warning: " <<
 777                "deprecated 'true' boolean in YASim configuration file.  " <<
 778                "Use numeric booleans (attribute=\"1\") instead");
 779         return true;
 780     }
 781     return attri(atts, attr, 0) ? true : false;
 782 }
 783
 784 }; // namespace yasim