src/FDM/YASim/FGFDM.cpp

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3
   4 #include <Main/fg_props.hxx>
   5
   6 #include "Jet.hpp"
   7 #include "SimpleJet.hpp"
   8 #include "Gear.hpp"
   9 #include "Atmosphere.hpp"
  10 #include "PropEngine.hpp"
  11 #include "Propeller.hpp"
  12 #include "PistonEngine.hpp"
  13
  14 #include "FGFDM.hpp"
  15 namespace yasim {
  16
  17 // Some conversion factors
  18 static const float KTS2MPS = 0.514444444444;
  19 static const float FT2M = 0.3048;
  20 static const float DEG2RAD = 0.0174532925199;
  21 static const float RPM2RAD = 0.10471975512;
  22 static const float LBS2N = 4.44822;
  23 static const float LBS2KG = 0.45359237;
  24 static const float CM2GALS = 264.172037284;
  25 static const float HP2W = 745.700;
  26 static const float INHG2PA = 3386.389;
  27 static const float K2DEGF = 1.8;
  28 static const float CIN2CM = 1.6387064e-5;
  29
  30 // Stubs, so that this can be compiled without the FlightGear
  31 // binary.  What's the best way to handle this?
  32
  33 //     float fgGetFloat(char* name, float def) { return 0; }
  34 //     void fgSetFloat(char* name, float val) {}
  35
  36 FGFDM::FGFDM()
  37 {
  38     _nextEngine = 0;
  39
  40     // Map /controls/elevator to the approach elevator control.  This
  41     // should probably be settable, but there are very few aircraft
  42     // who trim their approaches using things other than elevator.
  43     _airplane.setElevatorControl(parseAxis("/controls/elevator"));
  44 }
  45
  46 FGFDM::~FGFDM()
  47 {
  48     int i;
  49     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
  50         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
  51         delete[] a->name;
  52         delete a;
  53     }
  54     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
  55         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
  56         delete[] er->prefix;
  57         delete er->eng;
  58         delete er;
  59     }
  60     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
  61         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
  62         delete[] wr->prop;
  63         delete wr;
  64     }
  65     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++)
  66         delete (PropOut*)_controlProps.get(i);
  67 }
  68
  69 void FGFDM::iterate(float dt)
  70 {
  71     getExternalInput(dt);
  72     _airplane.iterate(dt);
  73     setOutputProperties();
  74 }
  75
  76 Airplane* FGFDM::getAirplane()
  77 {
  78     return &_airplane;
  79 }
  80
  81 void FGFDM::init()
  82 {
  83     // Allows the user to start with something other than full fuel
  84     _airplane.setFuelFraction(fgGetFloat("/sim/fuel-fraction", 1));
  85
  86     // This has a nasty habit of being false at startup.  That's not
  87     // good.
  88     fgSetBool("/controls/gear-down", true);
  89 }
  90
  91 // Not the worlds safest parser.  But it's short & sweet.
  92 void FGFDM::startElement(const char* name, const XMLAttributes &atts)
  93 {
  94     XMLAttributes* a = (XMLAttributes*)&atts;
  95     float v[3];
  96     char buf[64];
  97
  98     if(eq(name, "airplane")) {
  99         _airplane.setWeight(attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 100     } else if(eq(name, "approach")) {
 101         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 102         float alt = attrf(a, "alt", 0) * FT2M;
 103         float aoa = attrf(a, "aoa", 0) * DEG2RAD;
 104         _airplane.setApproach(spd, alt, aoa);
 105         _cruiseCurr = false;
 106     } else if(eq(name, "cruise")) {
 107         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 108         float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 109         _airplane.setCruise(spd, alt);
 110         _cruiseCurr = true;
 111     } else if(eq(name, "cockpit")) {
 112         v[0] = attrf(a, "x");
 113         v[1] = attrf(a, "y");
 114         v[2] = attrf(a, "z");
 115         _airplane.setPilotPos(v);
 116     } else if(eq(name, "wing")) {
 117         _airplane.setWing(parseWing(a, name));
 118     } else if(eq(name, "hstab")) {
 119         _airplane.setTail(parseWing(a, name));
 120     } else if(eq(name, "vstab")) {
 121         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 122     } else if(eq(name, "propeller")) {
 123         parsePropeller(a);
 124     } else if(eq(name, "thruster")) {
 125         SimpleJet* j = new SimpleJet();
 126         _currObj = j;
 127         v[0] = attrf(a, "x"); v[1] = attrf(a, "y"); v[2] = attrf(a, "z");
 128         j->setPosition(v);
 129         _airplane.addThruster(j, 0, v);
 130         v[0] = attrf(a, "vx"); v[1] = attrf(a, "vy"); v[2] = attrf(a, "vz");
 131         j->setDirection(v);
 132         j->setThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N);
 133     } else if(eq(name, "jet")) {
 134         Jet* j = new Jet();
 135         _currObj = j;
 136         v[0] = attrf(a, "x");
 137         v[1] = attrf(a, "y");
 138         v[2] = attrf(a, "z");
 139         float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 140         j->setMaxThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N,
 141                         attrf(a, "afterburner", 0) * LBS2N);
 142         j->setVectorAngle(attrf(a, "rotate", 0) * DEG2RAD);
 143
 144         float n1min = attrf(a, "n1-idle", 55);
 145         float n1max = attrf(a, "n1-max", 102);
 146         float n2min = attrf(a, "n2-idle", 73);
 147         float n2max = attrf(a, "n2-max", 103);
 148         j->setRPMs(n1min, n1max, n2min, n2max);
 149
 150         if(a->hasAttribute("tsfc")) j->setTSFC(attrf(a, "tsfc"));
 151         if(a->hasAttribute("egt"))  j->setEGT(attrf(a, "egt"));
 152         if(a->hasAttribute("epr"))  j->setEPR(attrf(a, "epr"));
 153         if(a->hasAttribute("exhaust-speed"))
 154             j->setVMax(attrf(a, "exhaust-speed") * KTS2MPS);
 155
 156         j->setPosition(v);
 157         _airplane.addThruster(j, mass, v);
 158         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 159         EngRec* er = new EngRec();
 160         er->eng = j;
 161         er->prefix = dup(buf);
 162         _thrusters.add(er);
 163     } else if(eq(name, "gear")) {
 164         Gear* g = new Gear();
 165         _currObj = g;
 166         v[0] = attrf(a, "x");
 167         v[1] = attrf(a, "y");
 168         v[2] = attrf(a, "z");
 169         g->setPosition(v);
 170         v[0] = 0;
 171         v[1] = 0;
 172         v[2] = attrf(a, "compression", 1);
 173         g->setCompression(v);
 174         g->setBrake(attrf(a, "skid", 0));
 175         g->setStaticFriction(attrf(a, "sfric", 0.8));
 176         g->setDynamicFriction(attrf(a, "dfric", 0.7));
 177         _airplane.addGear(g);
 178     } else if(eq(name, "fuselage")) {
 179         float b[3];
 180         v[0] = attrf(a, "ax");
 181         v[1] = attrf(a, "ay");
 182         v[2] = attrf(a, "az");
 183         b[0] = attrf(a, "bx");
 184         b[1] = attrf(a, "by");
 185         b[2] = attrf(a, "bz");
 186         float taper = attrf(a, "taper", 1);
 187         float mid = attrf(a, "midpoint", 0.5);
 188         _airplane.addFuselage(v, b, attrf(a, "width"), taper, mid);
 189     } else if(eq(name, "tank")) {
 190         v[0] = attrf(a, "x");
 191         v[1] = attrf(a, "y");
 192         v[2] = attrf(a, "z");
 193         float density = 6.0; // gasoline, in lbs/gal
 194         if(a->hasAttribute("jet")) density = 6.72;
 195         density *= LBS2KG*CM2GALS;
 196         _airplane.addTank(v, attrf(a, "capacity") * LBS2KG, density);
 197     } else if(eq(name, "ballast")) {
 198         v[0] = attrf(a, "x");
 199         v[1] = attrf(a, "y");
 200         v[2] = attrf(a, "z");
 201         _airplane.addBallast(v, attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 202     } else if(eq(name, "weight")) {
 203         parseWeight(a);
 204     } else if(eq(name, "stall")) {
 205         Wing* w = (Wing*)_currObj;
 206         w->setStall(attrf(a, "aoa") * DEG2RAD);
 207         w->setStallWidth(attrf(a, "width", 2) * DEG2RAD);
 208         w->setStallPeak(attrf(a, "peak", 1.5));
 209     } else if(eq(name, "flap0")) {
 210         ((Wing*)_currObj)->setFlap0(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 211                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 212     } else if(eq(name, "flap1")) {
 213         ((Wing*)_currObj)->setFlap1(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 214                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 215     } else if(eq(name, "slat")) {
 216         ((Wing*)_currObj)->setSlat(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 217                                    attrf(a, "aoa"), attrf(a, "drag"));
 218     } else if(eq(name, "spoiler")) {
 219         ((Wing*)_currObj)->setSpoiler(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 220                                       attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 221     } else if(eq(name, "actionpt")) {
 222         v[0] = attrf(a, "x");
 223         v[1] = attrf(a, "y");
 224         v[2] = attrf(a, "z");
 225         ((Thruster*)_currObj)->setPosition(v);
 226     } else if(eq(name, "dir")) {
 227         v[0] = attrf(a, "x");
 228         v[1] = attrf(a, "y");
 229         v[2] = attrf(a, "z");
 230         ((Thruster*)_currObj)->setDirection(v);
 231     } else if(eq(name, "control-setting")) {
 232         // A cruise or approach control setting
 233         const char* axis = a->getValue("axis");
 234         float value = attrf(a, "value", 0);
 235         if(_cruiseCurr)
 236             _airplane.addCruiseControl(parseAxis(axis), value);
 237         else
 238             _airplane.addApproachControl(parseAxis(axis), value);
 239     } else if(eq(name, "control-input")) {
 240
 241         // A mapping of input property to a control
 242         int axis = parseAxis(a->getValue("axis"));
 243         int control = parseOutput(a->getValue("control"));
 244         int opt = 0;
 245         opt |= a->hasAttribute("split") ? ControlMap::OPT_SPLIT : 0;
 246         opt |= a->hasAttribute("invert") ? ControlMap::OPT_INVERT : 0;
 247         opt |= a->hasAttribute("square") ? ControlMap::OPT_SQUARE : 0;
 248
 249         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 250         if(a->hasAttribute("src0")) {
 251                            cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt,
 252                            attrf(a, "src0"), attrf(a, "src1"),
 253                            attrf(a, "dst0"), attrf(a, "dst1"));
 254         } else {
 255             cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt);
 256         }
 257     } else if(eq(name, "control-output")) {
 258         // A property output for a control on the current object
 259         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 260         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 261         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 262
 263         PropOut* p = new PropOut();
 264         p->prop = fgGetNode(a->getValue("prop"), true);
 265         p->handle = handle;
 266         p->type = type;
 267         p->left = !(a->hasAttribute("side") &&
 268                         eq("right", a->getValue("side")));
 269         p->min = attrf(a, "min", cm->rangeMin(type));
 270         p->max = attrf(a, "max", cm->rangeMax(type));
 271         _controlProps.add(p);
 272
 273     } else if(eq(name, "control-speed")) {
 274         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 275         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 276         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 277         float time = attrf(a, "transition-time", 0);
 278
 279         cm->setTransitionTime(handle, time);
 280     } else {
 281         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unexpected tag '"
 282                << name << "' found in YASim aircraft description");
 283         exit(1);
 284     }
 285 }
 286
 287 void FGFDM::getExternalInput(float dt)
 288 {
 289     // The control axes
 290     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 291     cm->reset();
 292     int i;
 293     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 294         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 295         float val = fgGetFloat(a->name, 0);
 296         cm->setInput(a->handle, val);
 297     }
 298     cm->applyControls(dt);
 299
 300     // Weights
 301     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
 302         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
 303         _airplane.setWeight(wr->handle, fgGetFloat(wr->prop));
 304     }
 305 }
 306
 307 void FGFDM::setOutputProperties()
 308 {
 309     char buf[256];
 310     int i;
 311
 312     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 313     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++) {
 314         PropOut* p = (PropOut*)_controlProps.get(i);
 315         float val = (p->left
 316                      ? cm->getOutput(p->handle)
 317                      : cm->getOutputR(p->handle));
 318         float rmin = cm->rangeMin(p->type);
 319         float rmax = cm->rangeMax(p->type);
 320         float frac = (val - rmin) / (rmax - rmin);
 321         val = frac*(p->max - p->min) + p->min;
 322         p->prop->setFloatValue(val);
 323     }
 324
 325     float fuelDensity = 718.95; // default to gasoline: ~6 lb/gal
 326     for(i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 327         fuelDensity = _airplane.getFuelDensity(i);
 328         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-gal_us", i);
 329         fgSetFloat(buf, CM2GALS*_airplane.getFuel(i)/fuelDensity);
 330     }
 331
 332     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 333         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 334         Thruster* t = er->eng;
 335
 336         sprintf(buf, "%s/fuel-flow-gph", er->prefix);
 337         fgSetFloat(buf, (t->getFuelFlow()/fuelDensity) * 3600 * CM2GALS);
 338
 339         if(t->getPropEngine()) {
 340             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 341
 342             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 343             fgSetFloat(buf, p->getOmega() / RPM2RAD);
 344         }
 345
 346         if(t->getPistonEngine()) {
 347             PistonEngine* p = t->getPistonEngine();
 348
 349             sprintf(buf, "%s/mp-osi", er->prefix);
 350             fgSetFloat(buf, p->getMP() * (1/INHG2PA));
 351
 352             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 353             fgSetFloat(buf, p->getEGT() * K2DEGF + 459.4);
 354         }
 355
 356         if(t->getJet()) {
 357             Jet* j = t->getJet();
 358
 359             sprintf(buf, "%s/n1", er->prefix);
 360             fgSetFloat(buf, j->getN1());
 361
 362             sprintf(buf, "%s/n2", er->prefix);
 363             fgSetFloat(buf, j->getN2());
 364
 365             sprintf(buf, "%s/epr", er->prefix);
 366             fgSetFloat(buf, j->getEPR());
 367
 368             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 369             fgSetFloat(buf, j->getEGT() * K2DEGF + 459.4);
 370         }
 371     }
 372 }
 373
 374 Wing* FGFDM::parseWing(XMLAttributes* a, const char* type)
 375 {
 376     Wing* w = new Wing();
 377
 378     float defDihed = 0;
 379     if(eq(type, "vstab"))
 380         defDihed = 90;
 381     else
 382         w->setMirror(true);
 383
 384     float pos[3];
 385     pos[0] = attrf(a, "x");
 386     pos[1] = attrf(a, "y");
 387     pos[2] = attrf(a, "z");
 388     w->setBase(pos);
 389
 390     w->setLength(attrf(a, "length"));
 391     w->setChord(attrf(a, "chord"));
 392     w->setSweep(attrf(a, "sweep", 0) * DEG2RAD);
 393     w->setTaper(attrf(a, "taper", 1));
 394     w->setDihedral(attrf(a, "dihedral", defDihed) * DEG2RAD);
 395     w->setCamber(attrf(a, "camber", 0));
 396     w->setIncidence(attrf(a, "incidence", 0) * DEG2RAD);
 397
 398     float effect = attrf(a, "effectiveness", 1);
 399     w->setDragScale(w->getDragScale()*effect);
 400
 401     _currObj = w;
 402     return w;
 403 }
 404
 405 void FGFDM::parsePropeller(XMLAttributes* a)
 406 {
 407     float cg[3];
 408     cg[0] = attrf(a, "x");
 409     cg[1] = attrf(a, "y");
 410     cg[2] = attrf(a, "z");
 411     float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 412     float moment = attrf(a, "moment");
 413     float radius = attrf(a, "radius");
 414     float speed = attrf(a, "cruise-speed") * KTS2MPS;
 415     float omega = attrf(a, "cruise-rpm") * RPM2RAD;
 416     float power = attrf(a, "cruise-power") * HP2W;
 417     float rho = Atmosphere::getStdDensity(attrf(a, "cruise-alt") * FT2M);
 418
 419     // Hack, fix this pronto:
 420     float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 421     float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 422
 423     Propeller* prop = new Propeller(radius, speed, omega, rho, power);
 424     PistonEngine* eng = new PistonEngine(engP, engS);
 425     PropEngine* thruster = new PropEngine(prop, eng, moment);
 426     _airplane.addThruster(thruster, mass, cg);
 427
 428     if(a->hasAttribute("displacement"))
 429         eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 430
 431     if(a->hasAttribute("compression"))
 432         eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 433
 434     if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 435         float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 436         float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 437         eng->setTurboParams(mul, mp);
 438     }
 439
 440     if(a->hasAttribute("takeoff-power")) {
 441         float power0 = attrf(a, "takeoff-power") * HP2W;
 442         float omega0 = attrf(a, "takeoff-rpm") * RPM2RAD;
 443         prop->setTakeoff(omega0, power0);
 444     }
 445
 446     if(a->hasAttribute("max-rpm")) {
 447         float max = attrf(a, "max-rpm") * RPM2RAD;
 448         float min = attrf(a, "min-rpm") * RPM2RAD;
 449         thruster->setVariableProp(min, max);
 450     }
 451
 452     char buf[64];
 453     sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 454     EngRec* er = new EngRec();
 455     er->eng = thruster;
 456     er->prefix = dup(buf);
 457     _thrusters.add(er);
 458
 459     _currObj = thruster;
 460 }
 461
 462 // Turns a string axis name into an integer for use by the
 463 // ControlMap.  Creates a new axis if this one hasn't been defined
 464 // yet.
 465 int FGFDM::parseAxis(const char* name)
 466 {
 467     int i;
 468     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 469         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 470         if(eq(a->name, name))
 471             return a->handle;
 472     }
 473
 474     // Not there, make a new one.
 475     AxisRec* a = new AxisRec();
 476     a->name = dup(name);
 477     a->handle = _airplane.getControlMap()->newInput();
 478     _axes.add(a);
 479     return a->handle;
 480 }
 481
 482 int FGFDM::parseOutput(const char* name)
 483 {
 484     if(eq(name, "THROTTLE"))  return ControlMap::THROTTLE;
 485     if(eq(name, "MIXTURE"))   return ControlMap::MIXTURE;
 486     if(eq(name, "STARTER"))   return ControlMap::STARTER;
 487     if(eq(name, "MAGNETOS"))  return ControlMap::MAGNETOS;
 488     if(eq(name, "ADVANCE"))   return ControlMap::ADVANCE;
 489     if(eq(name, "REHEAT"))    return ControlMap::REHEAT;
 490     if(eq(name, "BOOST"))     return ControlMap::BOOST;
 491     if(eq(name, "VECTOR"))    return ControlMap::VECTOR;
 492     if(eq(name, "PROP"))      return ControlMap::PROP;
 493     if(eq(name, "BRAKE"))     return ControlMap::BRAKE;
 494     if(eq(name, "STEER"))     return ControlMap::STEER;
 495     if(eq(name, "EXTEND"))    return ControlMap::EXTEND;
 496     if(eq(name, "INCIDENCE")) return ControlMap::INCIDENCE;
 497     if(eq(name, "FLAP0"))     return ControlMap::FLAP0;
 498     if(eq(name, "FLAP1"))     return ControlMap::FLAP1;
 499     if(eq(name, "SLAT"))      return ControlMap::SLAT;
 500     if(eq(name, "SPOILER"))   return ControlMap::SPOILER;
 501     if(eq(name, "CASTERING")) return ControlMap::CASTERING;
 502     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unrecognized control type '"
 503            << name << "' in YASim aircraft description.");
 504     exit(1);
 505
 506 }
 507
 508 void FGFDM::parseWeight(XMLAttributes* a)
 509 {
 510     WeightRec* wr = new WeightRec();
 511
 512     float v[3];
 513     v[0] = attrf(a, "x");
 514     v[1] = attrf(a, "y");
 515     v[2] = attrf(a, "z");
 516
 517     wr->prop = dup(a->getValue("mass-prop"));
 518     wr->size = attrf(a, "size", 0);
 519     wr->handle = _airplane.addWeight(v, wr->size);
 520
 521     _weights.add(wr);
 522 }
 523
 524 bool FGFDM::eq(const char* a, const char* b)
 525 {
 526     // Figure it out for yourself. :)
 527     while(*a && *b && *a == *b) { a++; b++; }
 528     return !(*a || *b);
 529 }
 530
 531 char* FGFDM::dup(const char* s)
 532 {
 533     int len=0;
 534     while(s[len++]);
 535     char* s2 = new char[len+1];
 536     char* p = s2;
 537     while((*p++ = *s++));
 538     s2[len] = 0;
 539     return s2;
 540 }
 541
 542 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr)
 543 {
 544     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 545         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 546                "' in YASim aircraft description");
 547         exit(1);
 548     }
 549     return attri(atts, attr, 0);
 550 }
 551
 552 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr, int def)
 553 {
 554     const char* val = atts->getValue(attr);
 555     if(val == 0) return def;
 556     else         return atol(val);
 557 }
 558
 559 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr)
 560 {
 561     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 562         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 563                "' in YASim aircraft description");
 564         exit(1);
 565     }
 566     return attrf(atts, attr, 0);
 567 }
 568
 569 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr, float def)
 570 {
 571     const char* val = atts->getValue(attr);
 572     if(val == 0) return def;
 573     else         return (float)atof(val);
 574 }
 575
 576 }; // namespace yasim