src/FDM/YASim/FGFDM.cpp

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3
   4 #include <Main/fg_props.hxx>
   5
   6 #include "Jet.hpp"
   7 #include "SimpleJet.hpp"
   8 #include "Gear.hpp"
   9 #include "Atmosphere.hpp"
  10 #include "PropEngine.hpp"
  11 #include "Propeller.hpp"
  12 #include "PistonEngine.hpp"
  13 #include "Rotor.hpp"
  14 #include "Rotorpart.hpp"
  15 #include "Rotorblade.hpp"
  16
  17 #include "FGFDM.hpp"
  18
  19 namespace yasim {
  20
  21 // Some conversion factors
  22 static const float KTS2MPS = 0.514444444444;
  23 static const float FT2M = 0.3048;
  24 static const float DEG2RAD = 0.0174532925199;
  25 static const float RPM2RAD = 0.10471975512;
  26 static const float LBS2N = 4.44822;
  27 static const float LBS2KG = 0.45359237;
  28 static const float KG2LBS = 2.2046225;
  29 static const float CM2GALS = 264.172037284;
  30 static const float HP2W = 745.700;
  31 static const float INHG2PA = 3386.389;
  32 static const float K2DEGF = 1.8;
  33 static const float K2DEGFOFFSET = -459.4;
  34 static const float CIN2CM = 1.6387064e-5;
  35 static const float YASIM_PI = 3.14159265358979323846;
  36
  37 // Stubs, so that this can be compiled without the FlightGear
  38 // binary.  What's the best way to handle this?
  39
  40 //     float fgGetFloat(char* name, float def) { return 0; }
  41 //     void fgSetFloat(char* name, float val) {}
  42
  43 FGFDM::FGFDM()
  44 {
  45     _nextEngine = 0;
  46
  47     // Map /controls/flight/elevator to the approach elevator control.  This
  48     // should probably be settable, but there are very few aircraft
  49     // who trim their approaches using things other than elevator.
  50     _airplane.setElevatorControl(parseAxis("/controls/flight/elevator-trim"));
  51 }
  52
  53 FGFDM::~FGFDM()
  54 {
  55     int i;
  56     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
  57         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
  58         delete[] a->name;
  59         delete a;
  60     }
  61     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
  62         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
  63         delete[] er->prefix;
  64         delete er->eng;
  65         delete er;
  66     }
  67     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
  68         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
  69         delete[] wr->prop;
  70         delete wr;
  71     }
  72     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++)
  73         delete (PropOut*)_controlProps.get(i);
  74 }
  75
  76 void FGFDM::iterate(float dt)
  77 {
  78     getExternalInput(dt);
  79     _airplane.iterate(dt);
  80
  81     if(fgGetBool("/sim/freeze/fuel") != true)
  82         _airplane.consumeFuel(dt);
  83
  84     setOutputProperties();
  85 }
  86
  87 Airplane* FGFDM::getAirplane()
  88 {
  89     return &_airplane;
  90 }
  91
  92 void FGFDM::init()
  93 {
  94     // Allows the user to start with something other than full fuel
  95     _airplane.setFuelFraction(fgGetFloat("/sim/fuel-fraction", 1));
  96
  97     // This has a nasty habit of being false at startup.  That's not
  98     // good.
  99     fgSetBool("/controls/gear/gear-down", true);
 100 }
 101
 102 // Not the worlds safest parser.  But it's short & sweet.
 103 void FGFDM::startElement(const char* name, const XMLAttributes &atts)
 104 {
 105     XMLAttributes* a = (XMLAttributes*)&atts;
 106     float v[3];
 107     char buf[64];
 108
 109     if(eq(name, "airplane")) {
 110         _airplane.setWeight(attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 111     } else if(eq(name, "approach")) {
 112         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 113         float alt = attrf(a, "alt", 0) * FT2M;
 114         float aoa = attrf(a, "aoa", 0) * DEG2RAD;
 115         _airplane.setApproach(spd, alt, aoa);
 116         _cruiseCurr = false;
 117     } else if(eq(name, "cruise")) {
 118         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 119         float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 120         _airplane.setCruise(spd, alt);
 121         _cruiseCurr = true;
 122     } else if(eq(name, "cockpit")) {
 123         v[0] = attrf(a, "x");
 124         v[1] = attrf(a, "y");
 125         v[2] = attrf(a, "z");
 126         _airplane.setPilotPos(v);
 127     } else if(eq(name, "rotor")) {
 128         _airplane.addRotor(parseRotor(a, name));
 129     } else if(eq(name, "wing")) {
 130         _airplane.setWing(parseWing(a, name));
 131     } else if(eq(name, "hstab")) {
 132         _airplane.setTail(parseWing(a, name));
 133     } else if(eq(name, "vstab")) {
 134         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 135     } else if(eq(name, "mstab")) {
 136         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 137     } else if(eq(name, "propeller")) {
 138         parsePropeller(a);
 139     } else if(eq(name, "thruster")) {
 140         SimpleJet* j = new SimpleJet();
 141         _currObj = j;
 142         v[0] = attrf(a, "x"); v[1] = attrf(a, "y"); v[2] = attrf(a, "z");
 143         j->setPosition(v);
 144         _airplane.addThruster(j, 0, v);
 145         v[0] = attrf(a, "vx"); v[1] = attrf(a, "vy"); v[2] = attrf(a, "vz");
 146         j->setDirection(v);
 147         j->setThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N);
 148     } else if(eq(name, "jet")) {
 149         Jet* j = new Jet();
 150         _currObj = j;
 151         v[0] = attrf(a, "x");
 152         v[1] = attrf(a, "y");
 153         v[2] = attrf(a, "z");
 154         float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 155         j->setMaxThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N,
 156                         attrf(a, "afterburner", 0) * LBS2N);
 157         j->setVectorAngle(attrf(a, "rotate", 0) * DEG2RAD);
 158
 159         float n1min = attrf(a, "n1-idle", 55);
 160         float n1max = attrf(a, "n1-max", 102);
 161         float n2min = attrf(a, "n2-idle", 73);
 162         float n2max = attrf(a, "n2-max", 103);
 163         j->setRPMs(n1min, n1max, n2min, n2max);
 164
 165         j->setTSFC(attrf(a, "tsfc", 0.8));
 166         if(a->hasAttribute("egt"))  j->setEGT(attrf(a, "egt"));
 167         if(a->hasAttribute("epr"))  j->setEPR(attrf(a, "epr"));
 168         if(a->hasAttribute("exhaust-speed"))
 169             j->setVMax(attrf(a, "exhaust-speed") * KTS2MPS);
 170
 171         j->setPosition(v);
 172         _airplane.addThruster(j, mass, v);
 173         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 174         EngRec* er = new EngRec();
 175         er->eng = j;
 176         er->prefix = dup(buf);
 177         _thrusters.add(er);
 178     } else if(eq(name, "gear")) {
 179         Gear* g = new Gear();
 180         _currObj = g;
 181         v[0] = attrf(a, "x");
 182         v[1] = attrf(a, "y");
 183         v[2] = attrf(a, "z");
 184         g->setPosition(v);
 185         v[0] = 0;
 186         v[1] = 0;
 187         v[2] = attrf(a, "compression", 1);
 188         g->setCompression(v);
 189         g->setBrake(attrf(a, "skid", 0));
 190         g->setStaticFriction(attrf(a, "sfric", 0.8));
 191         g->setDynamicFriction(attrf(a, "dfric", 0.7));
 192         g->setSpring(attrf(a, "spring", 1));
 193         g->setDamping(attrf(a, "damp", 1));
 194         _airplane.addGear(g);
 195     } else if(eq(name, "fuselage")) {
 196         float b[3];
 197         v[0] = attrf(a, "ax");
 198         v[1] = attrf(a, "ay");
 199         v[2] = attrf(a, "az");
 200         b[0] = attrf(a, "bx");
 201         b[1] = attrf(a, "by");
 202         b[2] = attrf(a, "bz");
 203         float taper = attrf(a, "taper", 1);
 204         float mid = attrf(a, "midpoint", 0.5);
 205         _airplane.addFuselage(v, b, attrf(a, "width"), taper, mid);
 206     } else if(eq(name, "tank")) {
 207         v[0] = attrf(a, "x");
 208         v[1] = attrf(a, "y");
 209         v[2] = attrf(a, "z");
 210         float density = 6.0; // gasoline, in lbs/gal
 211         if(a->hasAttribute("jet")) density = 6.72;
 212         density *= LBS2KG*CM2GALS;
 213         _airplane.addTank(v, attrf(a, "capacity") * LBS2KG, density);
 214     } else if(eq(name, "ballast")) {
 215         v[0] = attrf(a, "x");
 216         v[1] = attrf(a, "y");
 217         v[2] = attrf(a, "z");
 218         _airplane.addBallast(v, attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 219     } else if(eq(name, "weight")) {
 220         parseWeight(a);
 221     } else if(eq(name, "stall")) {
 222         Wing* w = (Wing*)_currObj;
 223         w->setStall(attrf(a, "aoa") * DEG2RAD);
 224         w->setStallWidth(attrf(a, "width", 2) * DEG2RAD);
 225         w->setStallPeak(attrf(a, "peak", 1.5));
 226     } else if(eq(name, "flap0")) {
 227         ((Wing*)_currObj)->setFlap0(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 228                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 229     } else if(eq(name, "flap1")) {
 230         ((Wing*)_currObj)->setFlap1(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 231                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 232     } else if(eq(name, "slat")) {
 233         ((Wing*)_currObj)->setSlat(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 234                                    attrf(a, "aoa"), attrf(a, "drag"));
 235     } else if(eq(name, "spoiler")) {
 236         ((Wing*)_currObj)->setSpoiler(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 237                                       attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 238     /* } else if(eq(name, "collective")) {
 239         ((Rotor*)_currObj)->setcollective(attrf(a, "min"), attrf(a, "max"));
 240     } else if(eq(name, "cyclic")) {
 241         ((Rotor*)_currObj)->setcyclic(attrf(a, "ail"), attrf(a, "ele"));
 242     */
 243     } else if(eq(name, "actionpt")) {
 244         v[0] = attrf(a, "x");
 245         v[1] = attrf(a, "y");
 246         v[2] = attrf(a, "z");
 247         ((Thruster*)_currObj)->setPosition(v);
 248     } else if(eq(name, "dir")) {
 249         v[0] = attrf(a, "x");
 250         v[1] = attrf(a, "y");
 251         v[2] = attrf(a, "z");
 252         ((Thruster*)_currObj)->setDirection(v);
 253     } else if(eq(name, "control-setting")) {
 254         // A cruise or approach control setting
 255         const char* axis = a->getValue("axis");
 256         float value = attrf(a, "value", 0);
 257         if(_cruiseCurr)
 258             _airplane.addCruiseControl(parseAxis(axis), value);
 259         else
 260             _airplane.addApproachControl(parseAxis(axis), value);
 261     } else if(eq(name, "control-input")) {
 262
 263         // A mapping of input property to a control
 264         int axis = parseAxis(a->getValue("axis"));
 265         int control = parseOutput(a->getValue("control"));
 266         int opt = 0;
 267         opt |= a->hasAttribute("split") ? ControlMap::OPT_SPLIT : 0;
 268         opt |= a->hasAttribute("invert") ? ControlMap::OPT_INVERT : 0;
 269         opt |= a->hasAttribute("square") ? ControlMap::OPT_SQUARE : 0;
 270
 271         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 272         if(a->hasAttribute("src0")) {
 273                            cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt,
 274                            attrf(a, "src0"), attrf(a, "src1"),
 275                            attrf(a, "dst0"), attrf(a, "dst1"));
 276         } else {
 277             cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt);
 278         }
 279     } else if(eq(name, "control-output")) {
 280         // A property output for a control on the current object
 281         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 282         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 283         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 284
 285         PropOut* p = new PropOut();
 286         p->prop = fgGetNode(a->getValue("prop"), true);
 287         p->handle = handle;
 288         p->type = type;
 289         p->left = !(a->hasAttribute("side") &&
 290                         eq("right", a->getValue("side")));
 291         p->min = attrf(a, "min", cm->rangeMin(type));
 292         p->max = attrf(a, "max", cm->rangeMax(type));
 293         _controlProps.add(p);
 294
 295     } else if(eq(name, "control-speed")) {
 296         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 297         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 298         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 299         float time = attrf(a, "transition-time", 0);
 300
 301         cm->setTransitionTime(handle, time);
 302     } else {
 303         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unexpected tag '"
 304                << name << "' found in YASim aircraft description");
 305         exit(1);
 306     }
 307 }
 308
 309 void FGFDM::getExternalInput(float dt)
 310 {
 311     char buf[256];
 312
 313     // The control axes
 314     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 315     cm->reset();
 316     int i;
 317     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 318         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 319         float val = fgGetFloat(a->name, 0);
 320         cm->setInput(a->handle, val);
 321     }
 322     cm->applyControls(dt);
 323
 324     // Weights
 325     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
 326         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
 327         _airplane.setWeight(wr->handle, LBS2KG * fgGetFloat(wr->prop));
 328     }
 329
 330     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 331         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 332         Thruster* t = er->eng;
 333
 334         if(t->getPropEngine()) {
 335             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 336             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 337             p->setOmega(fgGetFloat(buf) * RPM2RAD);
 338         }
 339     }
 340 }
 341
 342 void FGFDM::setOutputProperties()
 343 {
 344     char buf[256];
 345     int i;
 346
 347     float grossWgt = _airplane.getModel()->getBody()->getTotalMass() * KG2LBS;
 348     fgSetFloat("/yasim/gross-weight-lbs", grossWgt);
 349
 350     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 351     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++) {
 352         PropOut* p = (PropOut*)_controlProps.get(i);
 353         float val = (p->left
 354                      ? cm->getOutput(p->handle)
 355                      : cm->getOutputR(p->handle));
 356         float rmin = cm->rangeMin(p->type);
 357         float rmax = cm->rangeMax(p->type);
 358         float frac = (val - rmin) / (rmax - rmin);
 359         val = frac*(p->max - p->min) + p->min;
 360         p->prop->setFloatValue(val);
 361     }
 362
 363     float totalFuel = 0, totalCap = 0;
 364     float fuelDensity = 720; // in kg/m^3, default to gasoline: ~6 lb/gal
 365     for(i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 366         fuelDensity = _airplane.getFuelDensity(i);
 367         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-gal_us", i);
 368         fgSetFloat(buf, CM2GALS*_airplane.getFuel(i)/fuelDensity);
 369         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-lbs", i);
 370         fgSetFloat(buf, KG2LBS*_airplane.getFuel(i));
 371         totalFuel += _airplane.getFuel(i);
 372         totalCap += _airplane.getTankCapacity(i);
 373     }
 374     if(totalCap != 0) {
 375         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-lbs", KG2LBS*totalFuel);
 376         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-gals",
 377                    CM2GALS*totalFuel/fuelDensity);
 378         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-norm", totalFuel/totalCap);
 379     }
 380
 381     for(i=0; i<_airplane.getNumRotors(); i++) {
 382         Rotor*r=(Rotor*)_airplane.getRotor(i);
 383         int j=0;
 384         float f;
 385         char b[256];
 386         while(j=r->getValueforFGSet(j,b,&f))
 387         {
 388               if (b[0])
 389               {
 390                  fgSetFloat(b,f);
 391               }
 392         }
 393
 394         for(j=0; j<r->numRotorparts(); j++) {
 395             Rotorpart* s = (Rotorpart*)r->getRotorpart(j);
 396             char *b;
 397             int k;
 398             for (k=0;k<2;k++)
 399             {
 400               b=s->getAlphaoutput(k);
 401               if (b[0])
 402               {
 403                  fgSetFloat(b,s->getAlpha(k));
 404                  //printf("setting [%s]\n",b);
 405               }
 406             }
 407         }
 408         for(j=0; j<r->numRotorblades(); j++) {
 409             Rotorblade* s = (Rotorblade*)r->getRotorblade(j);
 410             char *b;
 411             int k;
 412             for (k=0;k<2;k++)
 413             {
 414               b=s->getAlphaoutput(k);
 415               if (b[0])
 416               {
 417                  fgSetFloat(b,s->getAlpha(k));
 418               }
 419             }
 420         }
 421      }
 422
 423
 424     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 425         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 426         Thruster* t = er->eng;
 427
 428         sprintf(buf, "%s/fuel-flow-gph", er->prefix);
 429         fgSetFloat(buf, (t->getFuelFlow()/fuelDensity) * 3600 * CM2GALS);
 430
 431         if(t->getPropEngine()) {
 432             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 433
 434             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 435             fgSetFloat(buf, p->getOmega() / RPM2RAD);
 436         }
 437
 438         if(t->getPistonEngine()) {
 439             PistonEngine* p = t->getPistonEngine();
 440
 441             sprintf(buf, "%s/mp-osi", er->prefix);
 442             fgSetFloat(buf, p->getMP() * (1/INHG2PA));
 443
 444             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 445             fgSetFloat(buf, p->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 446         }
 447
 448         if(t->getJet()) {
 449             Jet* j = t->getJet();
 450
 451             sprintf(buf, "%s/n1", er->prefix);
 452             fgSetFloat(buf, j->getN1());
 453
 454             sprintf(buf, "%s/n2", er->prefix);
 455             fgSetFloat(buf, j->getN2());
 456
 457             sprintf(buf, "%s/epr", er->prefix);
 458             fgSetFloat(buf, j->getEPR());
 459
 460             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 461             fgSetFloat(buf, j->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 462         }
 463     }
 464 }
 465
 466 Wing* FGFDM::parseWing(XMLAttributes* a, const char* type)
 467 {
 468     Wing* w = new Wing();
 469
 470     float defDihed = 0;
 471     if(eq(type, "vstab"))
 472         defDihed = 90;
 473     else
 474         w->setMirror(true);
 475
 476     float pos[3];
 477     pos[0] = attrf(a, "x");
 478     pos[1] = attrf(a, "y");
 479     pos[2] = attrf(a, "z");
 480     w->setBase(pos);
 481
 482     w->setLength(attrf(a, "length"));
 483     w->setChord(attrf(a, "chord"));
 484     w->setSweep(attrf(a, "sweep", 0) * DEG2RAD);
 485     w->setTaper(attrf(a, "taper", 1));
 486     w->setDihedral(attrf(a, "dihedral", defDihed) * DEG2RAD);
 487     w->setCamber(attrf(a, "camber", 0));
 488     w->setIncidence(attrf(a, "incidence", 0) * DEG2RAD);
 489     w->setTwist(attrf(a, "twist", 0) * DEG2RAD);
 490
 491     // The 70% is a magic number that sorta kinda seems to match known
 492     // throttle settings to approach speed.
 493     w->setInducedDrag(0.7*attrf(a, "idrag", 1));
 494
 495     float effect = attrf(a, "effectiveness", 1);
 496     w->setDragScale(w->getDragScale()*effect);
 497
 498     _currObj = w;
 499     return w;
 500 }
 501 Rotor* FGFDM::parseRotor(XMLAttributes* a, const char* type)
 502 {
 503     Rotor* w = new Rotor();
 504
 505     float defDihed = 0;
 506
 507     float pos[3];
 508     pos[0] = attrf(a, "x");
 509     pos[1] = attrf(a, "y");
 510     pos[2] = attrf(a, "z");
 511     w->setBase(pos);
 512
 513     float normal[3];
 514     normal[0] = attrf(a, "nx");
 515     normal[1] = attrf(a, "ny");
 516     normal[2] = attrf(a, "nz");
 517     w->setNormal(normal);
 518
 519     float forward[3];
 520     forward[0] = attrf(a, "fx");
 521     forward[1] = attrf(a, "fy");
 522     forward[2] = attrf(a, "fz");
 523     w->setForward(forward);
 524
 525
 526
 527     w->setMaxCyclicail(attrf(a, "maxcyclicail", 7.6));
 528     w->setMaxCyclicele(attrf(a, "maxcyclicele", 4.94));
 529     w->setMinCyclicail(attrf(a, "mincyclicail", -7.6));
 530     w->setMinCyclicele(attrf(a, "mincyclicele", -4.94));
 531     w->setMaxCollective(attrf(a, "maxcollective", 15.8));
 532     w->setMinCollective(attrf(a, "mincollective", -0.2));
 533     w->setDiameter(attrf(a, "diameter", 10.2));
 534     w->setWeightPerBlade(attrf(a, "weightperblade", 44));
 535     w->setNumberOfBlades(attrf(a, "numblades", 4));
 536     w->setRelBladeCenter(attrf(a, "relbladecenter", 0.7));
 537     w->setDynamic(attrf(a, "dynamic", 0.7));
 538     w->setDelta3(attrf(a, "delta3", 0));
 539     w->setDelta(attrf(a, "delta", 0));
 540     w->setTranslift(attrf(a, "translift", 0.05));
 541     w->setC2(attrf(a, "dragfactor", 1));
 542     w->setStepspersecond(attrf(a, "stepspersecond", 120));
 543     w->setRPM(attrf(a, "rpm", 424));
 544     w->setRelLenHinge(attrf(a, "rellenflaphinge", 0.07));
 545     w->setAlpha0((attrf(a, "flap0", -5))*YASIM_PI/180);
 546     w->setAlphamin((attrf(a, "flapmin", -15))/180*YASIM_PI);
 547     w->setAlphamax((attrf(a, "flapmax",  15))*YASIM_PI/180);
 548     w->setAlpha0factor(attrf(a, "flap0factor", 1));
 549     w->setTeeterdamp(attrf(a,"teeterdamp",.0001));
 550     w->setMaxteeterdamp(attrf(a,"maxteeterdamp",1000));
 551     w->setRelLenTeeterHinge(attrf(a,"rellenteeterhinge",0.01));
 552     void setAlphamin(float f);
 553     void setAlphamax(float f);
 554     void setAlpha0factor(float f);
 555
 556     if(attristrue(a,"ccw"))
 557        w->setCcw(1);
 558
 559     if(a->hasAttribute("name"))
 560        w->setName(a->getValue("name") );
 561     if(a->hasAttribute("alphaout0"))
 562        w->setAlphaoutput(0,a->getValue("alphaout0") );
 563     if(a->hasAttribute("alphaout1"))  w->setAlphaoutput(1,a->getValue("alphaout1") );
 564     if(a->hasAttribute("alphaout2"))  w->setAlphaoutput(2,a->getValue("alphaout2") );
 565     if(a->hasAttribute("alphaout3"))  w->setAlphaoutput(3,a->getValue("alphaout3") );
 566     if(a->hasAttribute("coneout"))  w->setAlphaoutput(4,a->getValue("coneout") );
 567     if(a->hasAttribute("yawout"))   w->setAlphaoutput(5,a->getValue("yawout") );
 568     if(a->hasAttribute("rollout"))  w->setAlphaoutput(6,a->getValue("rollout") );
 569
 570     w->setPitchA(attrf(a, "pitch_a", 10));
 571     w->setPitchB(attrf(a, "pitch_b", 10));
 572     w->setForceAtPitchA(attrf(a, "forceatpitch_a", 3000));
 573     w->setPowerAtPitch0(attrf(a, "poweratpitch_0", 300));
 574     w->setPowerAtPitchB(attrf(a, "poweratpitch_b", 3000));
 575     if(attristrue(a,"notorque"))
 576        w->setNotorque(1);
 577     if(attristrue(a,"simblades"))
 578        w->setSimBlades(1);
 579
 580
 581
 582
 583
 584     _currObj = w;
 585     return w;
 586 }
 587
 588 void FGFDM::parsePropeller(XMLAttributes* a)
 589 {
 590     float cg[3];
 591     cg[0] = attrf(a, "x");
 592     cg[1] = attrf(a, "y");
 593     cg[2] = attrf(a, "z");
 594     float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 595     float moment = attrf(a, "moment");
 596     float radius = attrf(a, "radius");
 597     float speed = attrf(a, "cruise-speed") * KTS2MPS;
 598     float omega = attrf(a, "cruise-rpm") * RPM2RAD;
 599     float power = attrf(a, "cruise-power") * HP2W;
 600     float rho = Atmosphere::getStdDensity(attrf(a, "cruise-alt") * FT2M);
 601
 602     // Hack, fix this pronto:
 603     float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 604     float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 605
 606     Propeller* prop = new Propeller(radius, speed, omega, rho, power);
 607     PistonEngine* eng = new PistonEngine(engP, engS);
 608     PropEngine* thruster = new PropEngine(prop, eng, moment);
 609     _airplane.addThruster(thruster, mass, cg);
 610
 611     if(a->hasAttribute("displacement"))
 612         eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 613
 614     if(a->hasAttribute("compression"))
 615         eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 616
 617     if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 618         float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 619         float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 620         eng->setTurboParams(mul, mp);
 621     }
 622
 623     if(a->hasAttribute("takeoff-power")) {
 624         float power0 = attrf(a, "takeoff-power") * HP2W;
 625         float omega0 = attrf(a, "takeoff-rpm") * RPM2RAD;
 626         prop->setTakeoff(omega0, power0);
 627     }
 628
 629     if(a->hasAttribute("max-rpm")) {
 630         float max = attrf(a, "max-rpm") * RPM2RAD;
 631         float min = attrf(a, "min-rpm") * RPM2RAD;
 632         thruster->setVariableProp(min, max);
 633     }
 634
 635     if(a->hasAttribute("manual-pitch")) {
 636         prop->setManualPitch();
 637     }
 638
 639     char buf[64];
 640     sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 641     EngRec* er = new EngRec();
 642     er->eng = thruster;
 643     er->prefix = dup(buf);
 644     _thrusters.add(er);
 645
 646     _currObj = thruster;
 647 }
 648
 649 // Turns a string axis name into an integer for use by the
 650 // ControlMap.  Creates a new axis if this one hasn't been defined
 651 // yet.
 652 int FGFDM::parseAxis(const char* name)
 653 {
 654     int i;
 655     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 656         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 657         if(eq(a->name, name))
 658             return a->handle;
 659     }
 660
 661     // Not there, make a new one.
 662     AxisRec* a = new AxisRec();
 663     a->name = dup(name);
 664     a->handle = _airplane.getControlMap()->newInput();
 665     _axes.add(a);
 666     return a->handle;
 667 }
 668
 669 int FGFDM::parseOutput(const char* name)
 670 {
 671     if(eq(name, "THROTTLE"))  return ControlMap::THROTTLE;
 672     if(eq(name, "MIXTURE"))   return ControlMap::MIXTURE;
 673     if(eq(name, "STARTER"))   return ControlMap::STARTER;
 674     if(eq(name, "MAGNETOS"))  return ControlMap::MAGNETOS;
 675     if(eq(name, "ADVANCE"))   return ControlMap::ADVANCE;
 676     if(eq(name, "REHEAT"))    return ControlMap::REHEAT;
 677     if(eq(name, "BOOST"))     return ControlMap::BOOST;
 678     if(eq(name, "VECTOR"))    return ControlMap::VECTOR;
 679     if(eq(name, "PROP"))      return ControlMap::PROP;
 680     if(eq(name, "BRAKE"))     return ControlMap::BRAKE;
 681     if(eq(name, "STEER"))     return ControlMap::STEER;
 682     if(eq(name, "EXTEND"))    return ControlMap::EXTEND;
 683     if(eq(name, "INCIDENCE")) return ControlMap::INCIDENCE;
 684     if(eq(name, "FLAP0"))     return ControlMap::FLAP0;
 685     if(eq(name, "FLAP1"))     return ControlMap::FLAP1;
 686     if(eq(name, "SLAT"))      return ControlMap::SLAT;
 687     if(eq(name, "SPOILER"))   return ControlMap::SPOILER;
 688     if(eq(name, "CASTERING")) return ControlMap::CASTERING;
 689     if(eq(name, "PROPPITCH")) return ControlMap::PROPPITCH;
 690     if(eq(name, "COLLECTIVE")) return ControlMap::COLLECTIVE;
 691     if(eq(name, "CYCLICAIL")) return ControlMap::CYCLICAIL;
 692     if(eq(name, "CYCLICELE")) return ControlMap::CYCLICELE;
 693     if(eq(name, "ROTORENGINEON")) return ControlMap::ROTORENGINEON;
 694     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unrecognized control type '"
 695            << name << "' in YASim aircraft description.");
 696     exit(1);
 697
 698 }
 699
 700 void FGFDM::parseWeight(XMLAttributes* a)
 701 {
 702     WeightRec* wr = new WeightRec();
 703
 704     float v[3];
 705     v[0] = attrf(a, "x");
 706     v[1] = attrf(a, "y");
 707     v[2] = attrf(a, "z");
 708
 709     wr->prop = dup(a->getValue("mass-prop"));
 710     wr->size = attrf(a, "size", 0);
 711     wr->handle = _airplane.addWeight(v, wr->size);
 712
 713     _weights.add(wr);
 714 }
 715
 716 bool FGFDM::eq(const char* a, const char* b)
 717 {
 718     // Figure it out for yourself. :)
 719     while(*a && *b && *a == *b) { a++; b++; }
 720     return !(*a || *b);
 721 }
 722
 723 char* FGFDM::dup(const char* s)
 724 {
 725     int len=0;
 726     while(s[len++]);
 727     char* s2 = new char[len+1];
 728     char* p = s2;
 729     while((*p++ = *s++));
 730     s2[len] = 0;
 731     return s2;
 732 }
 733
 734 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr)
 735 {
 736     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 737         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 738                "' in YASim aircraft description");
 739         exit(1);
 740     }
 741     return attri(atts, attr, 0);
 742 }
 743
 744 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr, int def)
 745 {
 746     const char* val = atts->getValue(attr);
 747     if(val == 0) return def;
 748     else         return atol(val);
 749 }
 750
 751 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr)
 752 {
 753     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 754         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 755                "' in YASim aircraft description");
 756         exit(1);
 757     }
 758     return attrf(atts, attr, 0);
 759 }
 760
 761 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr, float def)
 762 {
 763     const char* val = atts->getValue(attr);
 764     if(val == 0) return def;
 765     else         return (float)atof(val);
 766 }
 767
 768 bool FGFDM::attristrue(XMLAttributes* atts, char* attr)
 769 {
 770     const char* val = atts->getValue(attr);
 771     if(val == 0) return false;
 772     else         return eq(val,"true");
 773 }
 774
 775 }; // namespace yasim