src/FDM/YASim/FGFDM.cpp

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3
   4 #include <Main/fg_props.hxx>
   5
   6 #include "Jet.hpp"
   7 #include "SimpleJet.hpp"
   8 #include "Gear.hpp"
   9 #include "Atmosphere.hpp"
  10 #include "PropEngine.hpp"
  11 #include "Propeller.hpp"
  12 #include "PistonEngine.hpp"
  13
  14 #include "FGFDM.hpp"
  15 namespace yasim {
  16
  17 // Some conversion factors
  18 static const float KTS2MPS = 0.514444444444;
  19 static const float FT2M = 0.3048;
  20 static const float DEG2RAD = 0.0174532925199;
  21 static const float RPM2RAD = 0.10471975512;
  22 static const float LBS2N = 4.44822;
  23 static const float LBS2KG = 0.45359237;
  24 static const float KG2LBS = 2.2046225;
  25 static const float CM2GALS = 264.172037284;
  26 static const float HP2W = 745.700;
  27 static const float INHG2PA = 3386.389;
  28 static const float K2DEGF = 1.8;
  29 static const float CIN2CM = 1.6387064e-5;
  30
  31 // Stubs, so that this can be compiled without the FlightGear
  32 // binary.  What's the best way to handle this?
  33
  34 //     float fgGetFloat(char* name, float def) { return 0; }
  35 //     void fgSetFloat(char* name, float val) {}
  36
  37 FGFDM::FGFDM()
  38 {
  39     _nextEngine = 0;
  40
  41     // Map /controls/elevator to the approach elevator control.  This
  42     // should probably be settable, but there are very few aircraft
  43     // who trim their approaches using things other than elevator.
  44     _airplane.setElevatorControl(parseAxis("/controls/elevator-trim"));
  45 }
  46
  47 FGFDM::~FGFDM()
  48 {
  49     int i;
  50     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
  51         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
  52         delete[] a->name;
  53         delete a;
  54     }
  55     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
  56         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
  57         delete[] er->prefix;
  58         delete er->eng;
  59         delete er;
  60     }
  61     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
  62         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
  63         delete[] wr->prop;
  64         delete wr;
  65     }
  66     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++)
  67         delete (PropOut*)_controlProps.get(i);
  68 }
  69
  70 void FGFDM::iterate(float dt)
  71 {
  72     getExternalInput(dt);
  73     _airplane.iterate(dt);
  74
  75     if(fgGetBool("/sim/freeze/fuel") != true)
  76         _airplane.consumeFuel(dt);
  77
  78     setOutputProperties();
  79 }
  80
  81 Airplane* FGFDM::getAirplane()
  82 {
  83     return &_airplane;
  84 }
  85
  86 void FGFDM::init()
  87 {
  88     // Allows the user to start with something other than full fuel
  89     _airplane.setFuelFraction(fgGetFloat("/sim/fuel-fraction", 1));
  90
  91     // This has a nasty habit of being false at startup.  That's not
  92     // good.
  93     fgSetBool("/controls/gear-down", true);
  94 }
  95
  96 // Not the worlds safest parser.  But it's short & sweet.
  97 void FGFDM::startElement(const char* name, const XMLAttributes &atts)
  98 {
  99     XMLAttributes* a = (XMLAttributes*)&atts;
 100     float v[3];
 101     char buf[64];
 102
 103     if(eq(name, "airplane")) {
 104         _airplane.setWeight(attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 105     } else if(eq(name, "approach")) {
 106         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 107         float alt = attrf(a, "alt", 0) * FT2M;
 108         float aoa = attrf(a, "aoa", 0) * DEG2RAD;
 109         _airplane.setApproach(spd, alt, aoa);
 110         _cruiseCurr = false;
 111     } else if(eq(name, "cruise")) {
 112         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 113         float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 114         _airplane.setCruise(spd, alt);
 115         _cruiseCurr = true;
 116     } else if(eq(name, "cockpit")) {
 117         v[0] = attrf(a, "x");
 118         v[1] = attrf(a, "y");
 119         v[2] = attrf(a, "z");
 120         _airplane.setPilotPos(v);
 121     } else if(eq(name, "wing")) {
 122         _airplane.setWing(parseWing(a, name));
 123     } else if(eq(name, "hstab")) {
 124         _airplane.setTail(parseWing(a, name));
 125     } else if(eq(name, "vstab")) {
 126         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 127     } else if(eq(name, "propeller")) {
 128         parsePropeller(a);
 129     } else if(eq(name, "thruster")) {
 130         SimpleJet* j = new SimpleJet();
 131         _currObj = j;
 132         v[0] = attrf(a, "x"); v[1] = attrf(a, "y"); v[2] = attrf(a, "z");
 133         j->setPosition(v);
 134         _airplane.addThruster(j, 0, v);
 135         v[0] = attrf(a, "vx"); v[1] = attrf(a, "vy"); v[2] = attrf(a, "vz");
 136         j->setDirection(v);
 137         j->setThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N);
 138     } else if(eq(name, "jet")) {
 139         Jet* j = new Jet();
 140         _currObj = j;
 141         v[0] = attrf(a, "x");
 142         v[1] = attrf(a, "y");
 143         v[2] = attrf(a, "z");
 144         float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 145         j->setMaxThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N,
 146                         attrf(a, "afterburner", 0) * LBS2N);
 147         j->setVectorAngle(attrf(a, "rotate", 0) * DEG2RAD);
 148
 149         float n1min = attrf(a, "n1-idle", 55);
 150         float n1max = attrf(a, "n1-max", 102);
 151         float n2min = attrf(a, "n2-idle", 73);
 152         float n2max = attrf(a, "n2-max", 103);
 153         j->setRPMs(n1min, n1max, n2min, n2max);
 154
 155         j->setTSFC(attrf(a, "tsfc", 0.8));
 156         if(a->hasAttribute("egt"))  j->setEGT(attrf(a, "egt"));
 157         if(a->hasAttribute("epr"))  j->setEPR(attrf(a, "epr"));
 158         if(a->hasAttribute("exhaust-speed"))
 159             j->setVMax(attrf(a, "exhaust-speed") * KTS2MPS);
 160
 161         j->setPosition(v);
 162         _airplane.addThruster(j, mass, v);
 163         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 164         EngRec* er = new EngRec();
 165         er->eng = j;
 166         er->prefix = dup(buf);
 167         _thrusters.add(er);
 168     } else if(eq(name, "gear")) {
 169         Gear* g = new Gear();
 170         _currObj = g;
 171         v[0] = attrf(a, "x");
 172         v[1] = attrf(a, "y");
 173         v[2] = attrf(a, "z");
 174         g->setPosition(v);
 175         v[0] = 0;
 176         v[1] = 0;
 177         v[2] = attrf(a, "compression", 1);
 178         g->setCompression(v);
 179         g->setBrake(attrf(a, "skid", 0));
 180         g->setStaticFriction(attrf(a, "sfric", 0.8));
 181         g->setDynamicFriction(attrf(a, "dfric", 0.7));
 182         g->setSpring(attrf(a, "spring", 1));
 183         g->setDamping(attrf(a, "damp", 1));
 184         _airplane.addGear(g);
 185     } else if(eq(name, "fuselage")) {
 186         float b[3];
 187         v[0] = attrf(a, "ax");
 188         v[1] = attrf(a, "ay");
 189         v[2] = attrf(a, "az");
 190         b[0] = attrf(a, "bx");
 191         b[1] = attrf(a, "by");
 192         b[2] = attrf(a, "bz");
 193         float taper = attrf(a, "taper", 1);
 194         float mid = attrf(a, "midpoint", 0.5);
 195         _airplane.addFuselage(v, b, attrf(a, "width"), taper, mid);
 196     } else if(eq(name, "tank")) {
 197         v[0] = attrf(a, "x");
 198         v[1] = attrf(a, "y");
 199         v[2] = attrf(a, "z");
 200         float density = 6.0; // gasoline, in lbs/gal
 201         if(a->hasAttribute("jet")) density = 6.72;
 202         density *= LBS2KG*CM2GALS;
 203         _airplane.addTank(v, attrf(a, "capacity") * LBS2KG, density);
 204     } else if(eq(name, "ballast")) {
 205         v[0] = attrf(a, "x");
 206         v[1] = attrf(a, "y");
 207         v[2] = attrf(a, "z");
 208         _airplane.addBallast(v, attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 209     } else if(eq(name, "weight")) {
 210         parseWeight(a);
 211     } else if(eq(name, "stall")) {
 212         Wing* w = (Wing*)_currObj;
 213         w->setStall(attrf(a, "aoa") * DEG2RAD);
 214         w->setStallWidth(attrf(a, "width", 2) * DEG2RAD);
 215         w->setStallPeak(attrf(a, "peak", 1.5));
 216     } else if(eq(name, "flap0")) {
 217         ((Wing*)_currObj)->setFlap0(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 218                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 219     } else if(eq(name, "flap1")) {
 220         ((Wing*)_currObj)->setFlap1(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 221                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 222     } else if(eq(name, "slat")) {
 223         ((Wing*)_currObj)->setSlat(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 224                                    attrf(a, "aoa"), attrf(a, "drag"));
 225     } else if(eq(name, "spoiler")) {
 226         ((Wing*)_currObj)->setSpoiler(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 227                                       attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 228     } else if(eq(name, "actionpt")) {
 229         v[0] = attrf(a, "x");
 230         v[1] = attrf(a, "y");
 231         v[2] = attrf(a, "z");
 232         ((Thruster*)_currObj)->setPosition(v);
 233     } else if(eq(name, "dir")) {
 234         v[0] = attrf(a, "x");
 235         v[1] = attrf(a, "y");
 236         v[2] = attrf(a, "z");
 237         ((Thruster*)_currObj)->setDirection(v);
 238     } else if(eq(name, "control-setting")) {
 239         // A cruise or approach control setting
 240         const char* axis = a->getValue("axis");
 241         float value = attrf(a, "value", 0);
 242         if(_cruiseCurr)
 243             _airplane.addCruiseControl(parseAxis(axis), value);
 244         else
 245             _airplane.addApproachControl(parseAxis(axis), value);
 246     } else if(eq(name, "control-input")) {
 247
 248         // A mapping of input property to a control
 249         int axis = parseAxis(a->getValue("axis"));
 250         int control = parseOutput(a->getValue("control"));
 251         int opt = 0;
 252         opt |= a->hasAttribute("split") ? ControlMap::OPT_SPLIT : 0;
 253         opt |= a->hasAttribute("invert") ? ControlMap::OPT_INVERT : 0;
 254         opt |= a->hasAttribute("square") ? ControlMap::OPT_SQUARE : 0;
 255
 256         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 257         if(a->hasAttribute("src0")) {
 258                            cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt,
 259                            attrf(a, "src0"), attrf(a, "src1"),
 260                            attrf(a, "dst0"), attrf(a, "dst1"));
 261         } else {
 262             cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt);
 263         }
 264     } else if(eq(name, "control-output")) {
 265         // A property output for a control on the current object
 266         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 267         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 268         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 269
 270         PropOut* p = new PropOut();
 271         p->prop = fgGetNode(a->getValue("prop"), true);
 272         p->handle = handle;
 273         p->type = type;
 274         p->left = !(a->hasAttribute("side") &&
 275                         eq("right", a->getValue("side")));
 276         p->min = attrf(a, "min", cm->rangeMin(type));
 277         p->max = attrf(a, "max", cm->rangeMax(type));
 278         _controlProps.add(p);
 279
 280     } else if(eq(name, "control-speed")) {
 281         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 282         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 283         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 284         float time = attrf(a, "transition-time", 0);
 285
 286         cm->setTransitionTime(handle, time);
 287     } else {
 288         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unexpected tag '"
 289                << name << "' found in YASim aircraft description");
 290         exit(1);
 291     }
 292 }
 293
 294 void FGFDM::getExternalInput(float dt)
 295 {
 296     // The control axes
 297     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 298     cm->reset();
 299     int i;
 300     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 301         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 302         float val = fgGetFloat(a->name, 0);
 303         cm->setInput(a->handle, val);
 304     }
 305     cm->applyControls(dt);
 306
 307     // Weights
 308     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
 309         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
 310         _airplane.setWeight(wr->handle, LBS2KG * fgGetFloat(wr->prop));
 311     }
 312 }
 313
 314 void FGFDM::setOutputProperties()
 315 {
 316     char buf[256];
 317     int i;
 318
 319     float grossWgt = _airplane.getModel()->getBody()->getTotalMass() * KG2LBS;
 320     fgSetFloat("/yasim/gross-weight-lbs", grossWgt);
 321
 322     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 323     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++) {
 324         PropOut* p = (PropOut*)_controlProps.get(i);
 325         float val = (p->left
 326                      ? cm->getOutput(p->handle)
 327                      : cm->getOutputR(p->handle));
 328         float rmin = cm->rangeMin(p->type);
 329         float rmax = cm->rangeMax(p->type);
 330         float frac = (val - rmin) / (rmax - rmin);
 331         val = frac*(p->max - p->min) + p->min;
 332         p->prop->setFloatValue(val);
 333     }
 334
 335     float totalFuel = 0, totalCap = 0;
 336     float fuelDensity = 720; // in kg/m^3, default to gasoline: ~6 lb/gal
 337     for(i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 338         fuelDensity = _airplane.getFuelDensity(i);
 339         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-gal_us", i);
 340         fgSetFloat(buf, CM2GALS*_airplane.getFuel(i)/fuelDensity);
 341         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-lbs", i);
 342         fgSetFloat(buf, KG2LBS*_airplane.getFuel(i));
 343         totalFuel += _airplane.getFuel(i);
 344         totalCap += _airplane.getTankCapacity(i);
 345     }
 346     if(totalCap != 0) {
 347         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-lbs", KG2LBS*totalFuel);
 348         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-gals",
 349                    CM2GALS*totalFuel/fuelDensity);
 350         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-norm", totalFuel/totalCap);
 351     }
 352
 353     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 354         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 355         Thruster* t = er->eng;
 356
 357         sprintf(buf, "%s/fuel-flow-gph", er->prefix);
 358         fgSetFloat(buf, (t->getFuelFlow()/fuelDensity) * 3600 * CM2GALS);
 359
 360         if(t->getPropEngine()) {
 361             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 362
 363             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 364             fgSetFloat(buf, p->getOmega() / RPM2RAD);
 365         }
 366
 367         if(t->getPistonEngine()) {
 368             PistonEngine* p = t->getPistonEngine();
 369
 370             sprintf(buf, "%s/mp-osi", er->prefix);
 371             fgSetFloat(buf, p->getMP() * (1/INHG2PA));
 372
 373             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 374             fgSetFloat(buf, p->getEGT() * K2DEGF + 459.4);
 375         }
 376
 377         if(t->getJet()) {
 378             Jet* j = t->getJet();
 379
 380             sprintf(buf, "%s/n1", er->prefix);
 381             fgSetFloat(buf, j->getN1());
 382
 383             sprintf(buf, "%s/n2", er->prefix);
 384             fgSetFloat(buf, j->getN2());
 385
 386             sprintf(buf, "%s/epr", er->prefix);
 387             fgSetFloat(buf, j->getEPR());
 388
 389             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 390             fgSetFloat(buf, j->getEGT() * K2DEGF + 459.4);
 391         }
 392     }
 393 }
 394
 395 Wing* FGFDM::parseWing(XMLAttributes* a, const char* type)
 396 {
 397     Wing* w = new Wing();
 398
 399     float defDihed = 0;
 400     if(eq(type, "vstab"))
 401         defDihed = 90;
 402     else
 403         w->setMirror(true);
 404
 405     float pos[3];
 406     pos[0] = attrf(a, "x");
 407     pos[1] = attrf(a, "y");
 408     pos[2] = attrf(a, "z");
 409     w->setBase(pos);
 410
 411     w->setLength(attrf(a, "length"));
 412     w->setChord(attrf(a, "chord"));
 413     w->setSweep(attrf(a, "sweep", 0) * DEG2RAD);
 414     w->setTaper(attrf(a, "taper", 1));
 415     w->setDihedral(attrf(a, "dihedral", defDihed) * DEG2RAD);
 416     w->setCamber(attrf(a, "camber", 0));
 417     w->setIncidence(attrf(a, "incidence", 0) * DEG2RAD);
 418     w->setTwist(attrf(a, "twist", 0) * DEG2RAD);
 419
 420     // The 70% is a magic number that sorta kinda seems to match known
 421     // throttle settings to approach speed.
 422     w->setInducedDrag(0.7*attrf(a, "idrag", 1));
 423
 424     float effect = attrf(a, "effectiveness", 1);
 425     w->setDragScale(w->getDragScale()*effect);
 426
 427     _currObj = w;
 428     return w;
 429 }
 430
 431 void FGFDM::parsePropeller(XMLAttributes* a)
 432 {
 433     float cg[3];
 434     cg[0] = attrf(a, "x");
 435     cg[1] = attrf(a, "y");
 436     cg[2] = attrf(a, "z");
 437     float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 438     float moment = attrf(a, "moment");
 439     float radius = attrf(a, "radius");
 440     float speed = attrf(a, "cruise-speed") * KTS2MPS;
 441     float omega = attrf(a, "cruise-rpm") * RPM2RAD;
 442     float power = attrf(a, "cruise-power") * HP2W;
 443     float rho = Atmosphere::getStdDensity(attrf(a, "cruise-alt") * FT2M);
 444
 445     // Hack, fix this pronto:
 446     float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 447     float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 448
 449     Propeller* prop = new Propeller(radius, speed, omega, rho, power);
 450     PistonEngine* eng = new PistonEngine(engP, engS);
 451     PropEngine* thruster = new PropEngine(prop, eng, moment);
 452     _airplane.addThruster(thruster, mass, cg);
 453
 454     if(a->hasAttribute("displacement"))
 455         eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 456
 457     if(a->hasAttribute("compression"))
 458         eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 459
 460     if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 461         float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 462         float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 463         eng->setTurboParams(mul, mp);
 464     }
 465
 466     if(a->hasAttribute("takeoff-power")) {
 467         float power0 = attrf(a, "takeoff-power") * HP2W;
 468         float omega0 = attrf(a, "takeoff-rpm") * RPM2RAD;
 469         prop->setTakeoff(omega0, power0);
 470     }
 471
 472     if(a->hasAttribute("max-rpm")) {
 473         float max = attrf(a, "max-rpm") * RPM2RAD;
 474         float min = attrf(a, "min-rpm") * RPM2RAD;
 475         thruster->setVariableProp(min, max);
 476     }
 477
 478     char buf[64];
 479     sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 480     EngRec* er = new EngRec();
 481     er->eng = thruster;
 482     er->prefix = dup(buf);
 483     _thrusters.add(er);
 484
 485     _currObj = thruster;
 486 }
 487
 488 // Turns a string axis name into an integer for use by the
 489 // ControlMap.  Creates a new axis if this one hasn't been defined
 490 // yet.
 491 int FGFDM::parseAxis(const char* name)
 492 {
 493     int i;
 494     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 495         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 496         if(eq(a->name, name))
 497             return a->handle;
 498     }
 499
 500     // Not there, make a new one.
 501     AxisRec* a = new AxisRec();
 502     a->name = dup(name);
 503     a->handle = _airplane.getControlMap()->newInput();
 504     _axes.add(a);
 505     return a->handle;
 506 }
 507
 508 int FGFDM::parseOutput(const char* name)
 509 {
 510     if(eq(name, "THROTTLE"))  return ControlMap::THROTTLE;
 511     if(eq(name, "MIXTURE"))   return ControlMap::MIXTURE;
 512     if(eq(name, "STARTER"))   return ControlMap::STARTER;
 513     if(eq(name, "MAGNETOS"))  return ControlMap::MAGNETOS;
 514     if(eq(name, "ADVANCE"))   return ControlMap::ADVANCE;
 515     if(eq(name, "REHEAT"))    return ControlMap::REHEAT;
 516     if(eq(name, "BOOST"))     return ControlMap::BOOST;
 517     if(eq(name, "VECTOR"))    return ControlMap::VECTOR;
 518     if(eq(name, "PROP"))      return ControlMap::PROP;
 519     if(eq(name, "BRAKE"))     return ControlMap::BRAKE;
 520     if(eq(name, "STEER"))     return ControlMap::STEER;
 521     if(eq(name, "EXTEND"))    return ControlMap::EXTEND;
 522     if(eq(name, "INCIDENCE")) return ControlMap::INCIDENCE;
 523     if(eq(name, "FLAP0"))     return ControlMap::FLAP0;
 524     if(eq(name, "FLAP1"))     return ControlMap::FLAP1;
 525     if(eq(name, "SLAT"))      return ControlMap::SLAT;
 526     if(eq(name, "SPOILER"))   return ControlMap::SPOILER;
 527     if(eq(name, "CASTERING")) return ControlMap::CASTERING;
 528     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unrecognized control type '"
 529            << name << "' in YASim aircraft description.");
 530     exit(1);
 531
 532 }
 533
 534 void FGFDM::parseWeight(XMLAttributes* a)
 535 {
 536     WeightRec* wr = new WeightRec();
 537
 538     float v[3];
 539     v[0] = attrf(a, "x");
 540     v[1] = attrf(a, "y");
 541     v[2] = attrf(a, "z");
 542
 543     wr->prop = dup(a->getValue("mass-prop"));
 544     wr->size = attrf(a, "size", 0);
 545     wr->handle = _airplane.addWeight(v, wr->size);
 546
 547     _weights.add(wr);
 548 }
 549
 550 bool FGFDM::eq(const char* a, const char* b)
 551 {
 552     // Figure it out for yourself. :)
 553     while(*a && *b && *a == *b) { a++; b++; }
 554     return !(*a || *b);
 555 }
 556
 557 char* FGFDM::dup(const char* s)
 558 {
 559     int len=0;
 560     while(s[len++]);
 561     char* s2 = new char[len+1];
 562     char* p = s2;
 563     while((*p++ = *s++));
 564     s2[len] = 0;
 565     return s2;
 566 }
 567
 568 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr)
 569 {
 570     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 571         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 572                "' in YASim aircraft description");
 573         exit(1);
 574     }
 575     return attri(atts, attr, 0);
 576 }
 577
 578 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr, int def)
 579 {
 580     const char* val = atts->getValue(attr);
 581     if(val == 0) return def;
 582     else         return atol(val);
 583 }
 584
 585 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr)
 586 {
 587     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 588         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 589                "' in YASim aircraft description");
 590         exit(1);
 591     }
 592     return attrf(atts, attr, 0);
 593 }
 594
 595 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr, float def)
 596 {
 597     const char* val = atts->getValue(attr);
 598     if(val == 0) return def;
 599     else         return (float)atof(val);
 600 }
 601
 602 }; // namespace yasim