src/FDM/YASim/FGFDM.cpp

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3
   4 #include <Main/fg_props.hxx>
   5
   6 #include "Jet.hpp"
   7 #include "SimpleJet.hpp"
   8 #include "Gear.hpp"
   9 #include "Atmosphere.hpp"
  10 #include "PropEngine.hpp"
  11 #include "Propeller.hpp"
  12 #include "PistonEngine.hpp"
  13 #include "Rotor.hpp"
  14 #include "Rotorpart.hpp"
  15 #include "Rotorblade.hpp"
  16
  17 #include "FGFDM.hpp"
  18
  19 namespace yasim {
  20
  21 // Some conversion factors
  22 static const float KTS2MPS = 0.514444444444;
  23 static const float FT2M = 0.3048;
  24 static const float DEG2RAD = 0.0174532925199;
  25 static const float RPM2RAD = 0.10471975512;
  26 static const float LBS2N = 4.44822;
  27 static const float LBS2KG = 0.45359237;
  28 static const float KG2LBS = 2.2046225;
  29 static const float CM2GALS = 264.172037284;
  30 static const float HP2W = 745.700;
  31 static const float INHG2PA = 3386.389;
  32 static const float K2DEGF = 1.8;
  33 static const float K2DEGFOFFSET = -459.4;
  34 static const float CIN2CM = 1.6387064e-5;
  35 static const float YASIM_PI = 3.14159265358979323846;
  36
  37 // Stubs, so that this can be compiled without the FlightGear
  38 // binary.  What's the best way to handle this?
  39
  40 //     float fgGetFloat(char* name, float def) { return 0; }
  41 //     void fgSetFloat(char* name, float val) {}
  42
  43 FGFDM::FGFDM()
  44 {
  45     _nextEngine = 0;
  46
  47     // Map /controls/flight/elevator to the approach elevator control.  This
  48     // should probably be settable, but there are very few aircraft
  49     // who trim their approaches using things other than elevator.
  50     _airplane.setElevatorControl(parseAxis("/controls/flight/elevator-trim"));
  51
  52     // FIXME: read seed from somewhere?
  53     int seed = 0;
  54     _turb = new Turbulence(10, seed);
  55 }
  56
  57 FGFDM::~FGFDM()
  58 {
  59     int i;
  60     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
  61         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
  62         delete[] a->name;
  63         delete a;
  64     }
  65     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
  66         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
  67         delete[] er->prefix;
  68         delete er->eng;
  69         delete er;
  70     }
  71     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
  72         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
  73         delete[] wr->prop;
  74         delete wr;
  75     }
  76     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++)
  77         delete (PropOut*)_controlProps.get(i);
  78 }
  79
  80 void FGFDM::iterate(float dt)
  81 {
  82     getExternalInput(dt);
  83     _airplane.iterate(dt);
  84
  85     if(fgGetBool("/sim/freeze/fuel") != true)
  86         _airplane.consumeFuel(dt);
  87
  88     setOutputProperties();
  89 }
  90
  91 Airplane* FGFDM::getAirplane()
  92 {
  93     return &_airplane;
  94 }
  95
  96 void FGFDM::init()
  97 {
  98     // Allows the user to start with something other than full fuel
  99     _airplane.setFuelFraction(fgGetFloat("/sim/fuel-fraction", 1));
 100
 101     // This has a nasty habit of being false at startup.  That's not
 102     // good.
 103     fgSetBool("/controls/gear/gear-down", true);
 104
 105     _airplane.getModel()->setTurbulence(_turb);
 106 }
 107
 108 // Not the worlds safest parser.  But it's short & sweet.
 109 void FGFDM::startElement(const char* name, const XMLAttributes &atts)
 110 {
 111     XMLAttributes* a = (XMLAttributes*)&atts;
 112     float v[3];
 113     char buf[64];
 114
 115     if(eq(name, "airplane")) {
 116         _airplane.setWeight(attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 117     } else if(eq(name, "approach")) {
 118         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 119         float alt = attrf(a, "alt", 0) * FT2M;
 120         float aoa = attrf(a, "aoa", 0) * DEG2RAD;
 121         _airplane.setApproach(spd, alt, aoa);
 122         _cruiseCurr = false;
 123     } else if(eq(name, "cruise")) {
 124         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 125         float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 126         _airplane.setCruise(spd, alt);
 127         _cruiseCurr = true;
 128     } else if(eq(name, "cockpit")) {
 129         v[0] = attrf(a, "x");
 130         v[1] = attrf(a, "y");
 131         v[2] = attrf(a, "z");
 132         _airplane.setPilotPos(v);
 133     } else if(eq(name, "rotor")) {
 134         _airplane.addRotor(parseRotor(a, name));
 135     } else if(eq(name, "wing")) {
 136         _airplane.setWing(parseWing(a, name));
 137     } else if(eq(name, "hstab")) {
 138         _airplane.setTail(parseWing(a, name));
 139     } else if(eq(name, "vstab") || eq(name, "mstab")) {
 140         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 141     } else if(eq(name, "propeller")) {
 142         parsePropeller(a);
 143     } else if(eq(name, "thruster")) {
 144         SimpleJet* j = new SimpleJet();
 145         _currObj = j;
 146         v[0] = attrf(a, "x"); v[1] = attrf(a, "y"); v[2] = attrf(a, "z");
 147         j->setPosition(v);
 148         _airplane.addThruster(j, 0, v);
 149         v[0] = attrf(a, "vx"); v[1] = attrf(a, "vy"); v[2] = attrf(a, "vz");
 150         j->setDirection(v);
 151         j->setThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N);
 152     } else if(eq(name, "jet")) {
 153         Jet* j = new Jet();
 154         _currObj = j;
 155         v[0] = attrf(a, "x");
 156         v[1] = attrf(a, "y");
 157         v[2] = attrf(a, "z");
 158         float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 159         j->setMaxThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N,
 160                         attrf(a, "afterburner", 0) * LBS2N);
 161         j->setVectorAngle(attrf(a, "rotate", 0) * DEG2RAD);
 162
 163         float n1min = attrf(a, "n1-idle", 55);
 164         float n1max = attrf(a, "n1-max", 102);
 165         float n2min = attrf(a, "n2-idle", 73);
 166         float n2max = attrf(a, "n2-max", 103);
 167         j->setRPMs(n1min, n1max, n2min, n2max);
 168
 169         j->setTSFC(attrf(a, "tsfc", 0.8));
 170         if(a->hasAttribute("egt"))  j->setEGT(attrf(a, "egt"));
 171         if(a->hasAttribute("epr"))  j->setEPR(attrf(a, "epr"));
 172         if(a->hasAttribute("exhaust-speed"))
 173             j->setVMax(attrf(a, "exhaust-speed") * KTS2MPS);
 174
 175         j->setPosition(v);
 176         _airplane.addThruster(j, mass, v);
 177         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 178         EngRec* er = new EngRec();
 179         er->eng = j;
 180         er->prefix = dup(buf);
 181         _thrusters.add(er);
 182     } else if(eq(name, "gear")) {
 183         Gear* g = new Gear();
 184         _currObj = g;
 185         v[0] = attrf(a, "x");
 186         v[1] = attrf(a, "y");
 187         v[2] = attrf(a, "z");
 188         g->setPosition(v);
 189         v[0] = 0;
 190         v[1] = 0;
 191         v[2] = attrf(a, "compression", 1);
 192         g->setCompression(v);
 193         g->setBrake(attrf(a, "skid", 0));
 194         g->setStaticFriction(attrf(a, "sfric", 0.8));
 195         g->setDynamicFriction(attrf(a, "dfric", 0.7));
 196         g->setSpring(attrf(a, "spring", 1));
 197         g->setDamping(attrf(a, "damp", 1));
 198         _airplane.addGear(g);
 199     } else if(eq(name, "fuselage")) {
 200         float b[3];
 201         v[0] = attrf(a, "ax");
 202         v[1] = attrf(a, "ay");
 203         v[2] = attrf(a, "az");
 204         b[0] = attrf(a, "bx");
 205         b[1] = attrf(a, "by");
 206         b[2] = attrf(a, "bz");
 207         float taper = attrf(a, "taper", 1);
 208         float mid = attrf(a, "midpoint", 0.5);
 209         _airplane.addFuselage(v, b, attrf(a, "width"), taper, mid);
 210     } else if(eq(name, "tank")) {
 211         v[0] = attrf(a, "x");
 212         v[1] = attrf(a, "y");
 213         v[2] = attrf(a, "z");
 214         float density = 6.0; // gasoline, in lbs/gal
 215         if(a->hasAttribute("jet")) density = 6.72;
 216         density *= LBS2KG*CM2GALS;
 217         _airplane.addTank(v, attrf(a, "capacity") * LBS2KG, density);
 218     } else if(eq(name, "ballast")) {
 219         v[0] = attrf(a, "x");
 220         v[1] = attrf(a, "y");
 221         v[2] = attrf(a, "z");
 222         _airplane.addBallast(v, attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 223     } else if(eq(name, "weight")) {
 224         parseWeight(a);
 225     } else if(eq(name, "stall")) {
 226         Wing* w = (Wing*)_currObj;
 227         w->setStall(attrf(a, "aoa") * DEG2RAD);
 228         w->setStallWidth(attrf(a, "width", 2) * DEG2RAD);
 229         w->setStallPeak(attrf(a, "peak", 1.5));
 230     } else if(eq(name, "flap0")) {
 231         ((Wing*)_currObj)->setFlap0(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 232                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 233     } else if(eq(name, "flap1")) {
 234         ((Wing*)_currObj)->setFlap1(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 235                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 236     } else if(eq(name, "slat")) {
 237         ((Wing*)_currObj)->setSlat(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 238                                    attrf(a, "aoa"), attrf(a, "drag"));
 239     } else if(eq(name, "spoiler")) {
 240         ((Wing*)_currObj)->setSpoiler(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 241                                       attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 242     /* } else if(eq(name, "collective")) {
 243         ((Rotor*)_currObj)->setcollective(attrf(a, "min"), attrf(a, "max"));
 244     } else if(eq(name, "cyclic")) {
 245         ((Rotor*)_currObj)->setcyclic(attrf(a, "ail"), attrf(a, "ele"));
 246     */
 247     } else if(eq(name, "actionpt")) {
 248         v[0] = attrf(a, "x");
 249         v[1] = attrf(a, "y");
 250         v[2] = attrf(a, "z");
 251         ((Thruster*)_currObj)->setPosition(v);
 252     } else if(eq(name, "dir")) {
 253         v[0] = attrf(a, "x");
 254         v[1] = attrf(a, "y");
 255         v[2] = attrf(a, "z");
 256         ((Thruster*)_currObj)->setDirection(v);
 257     } else if(eq(name, "control-setting")) {
 258         // A cruise or approach control setting
 259         const char* axis = a->getValue("axis");
 260         float value = attrf(a, "value", 0);
 261         if(_cruiseCurr)
 262             _airplane.addCruiseControl(parseAxis(axis), value);
 263         else
 264             _airplane.addApproachControl(parseAxis(axis), value);
 265     } else if(eq(name, "control-input")) {
 266
 267         // A mapping of input property to a control
 268         int axis = parseAxis(a->getValue("axis"));
 269         int control = parseOutput(a->getValue("control"));
 270         int opt = 0;
 271         opt |= a->hasAttribute("split") ? ControlMap::OPT_SPLIT : 0;
 272         opt |= a->hasAttribute("invert") ? ControlMap::OPT_INVERT : 0;
 273         opt |= a->hasAttribute("square") ? ControlMap::OPT_SQUARE : 0;
 274
 275         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 276         if(a->hasAttribute("src0")) {
 277                            cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt,
 278                            attrf(a, "src0"), attrf(a, "src1"),
 279                            attrf(a, "dst0"), attrf(a, "dst1"));
 280         } else {
 281             cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt);
 282         }
 283     } else if(eq(name, "control-output")) {
 284         // A property output for a control on the current object
 285         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 286         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 287         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 288
 289         PropOut* p = new PropOut();
 290         p->prop = fgGetNode(a->getValue("prop"), true);
 291         p->handle = handle;
 292         p->type = type;
 293         p->left = !(a->hasAttribute("side") &&
 294                         eq("right", a->getValue("side")));
 295         p->min = attrf(a, "min", cm->rangeMin(type));
 296         p->max = attrf(a, "max", cm->rangeMax(type));
 297         _controlProps.add(p);
 298
 299     } else if(eq(name, "control-speed")) {
 300         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 301         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 302         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 303         float time = attrf(a, "transition-time", 0);
 304
 305         cm->setTransitionTime(handle, time);
 306     } else {
 307         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unexpected tag '"
 308                << name << "' found in YASim aircraft description");
 309         exit(1);
 310     }
 311 }
 312
 313 void FGFDM::getExternalInput(float dt)
 314 {
 315     char buf[256];
 316
 317     _turb->setMagnitude(fgGetFloat("/environment/turbulence/magnitude-norm"));
 318     _turb->update(dt, fgGetFloat("/environment/turbulence/rate-hz"));
 319
 320     // The control axes
 321     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 322     cm->reset();
 323     int i;
 324     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 325         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 326         float val = fgGetFloat(a->name, 0);
 327         cm->setInput(a->handle, val);
 328     }
 329     cm->applyControls(dt);
 330
 331     // Weights
 332     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
 333         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
 334         _airplane.setWeight(wr->handle, LBS2KG * fgGetFloat(wr->prop));
 335     }
 336
 337     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 338         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 339         Thruster* t = er->eng;
 340
 341         if(t->getPropEngine()) {
 342             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 343             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 344             p->setOmega(fgGetFloat(buf, 500) * RPM2RAD);
 345         }
 346     }
 347 }
 348
 349 void FGFDM::setOutputProperties()
 350 {
 351     char buf[256];
 352     int i;
 353
 354     float grossWgt = _airplane.getModel()->getBody()->getTotalMass() * KG2LBS;
 355     fgSetFloat("/yasim/gross-weight-lbs", grossWgt);
 356
 357     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 358     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++) {
 359         PropOut* p = (PropOut*)_controlProps.get(i);
 360         float val = (p->left
 361                      ? cm->getOutput(p->handle)
 362                      : cm->getOutputR(p->handle));
 363         float rmin = cm->rangeMin(p->type);
 364         float rmax = cm->rangeMax(p->type);
 365         float frac = (val - rmin) / (rmax - rmin);
 366         val = frac*(p->max - p->min) + p->min;
 367         p->prop->setFloatValue(val);
 368     }
 369
 370     float totalFuel = 0, totalCap = 0;
 371     float fuelDensity = 720; // in kg/m^3, default to gasoline: ~6 lb/gal
 372     for(i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 373         fuelDensity = _airplane.getFuelDensity(i);
 374         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-gal_us", i);
 375         fgSetFloat(buf, CM2GALS*_airplane.getFuel(i)/fuelDensity);
 376         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-lbs", i);
 377         fgSetFloat(buf, KG2LBS*_airplane.getFuel(i));
 378         totalFuel += _airplane.getFuel(i);
 379         totalCap += _airplane.getTankCapacity(i);
 380     }
 381     if(totalCap != 0) {
 382         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-lbs", KG2LBS*totalFuel);
 383         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-gals",
 384                    CM2GALS*totalFuel/fuelDensity);
 385         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-norm", totalFuel/totalCap);
 386     }
 387
 388     for(i=0; i<_airplane.getNumRotors(); i++) {
 389         Rotor*r=(Rotor*)_airplane.getRotor(i);
 390         int j = 0;
 391         float f;
 392         char b[256];
 393         while(j = r->getValueforFGSet(j, b, &f))
 394             if(b[0]) fgSetFloat(b,f);
 395
 396         for(j=0; j < r->numRotorparts(); j++) {
 397             Rotorpart* s = (Rotorpart*)r->getRotorpart(j);
 398             char *b;
 399             int k;
 400             for(k=0; k<2; k++) {
 401                 b=s->getAlphaoutput(k);
 402                 if(b[0]) fgSetFloat(b, s->getAlpha(k));
 403             }
 404         }
 405         for(j=0; j < r->numRotorblades(); j++) {
 406             Rotorblade* s = (Rotorblade*)r->getRotorblade(j);
 407             char *b;
 408             int k;
 409             for (k=0; k<2; k++) {
 410                 b = s->getAlphaoutput(k);
 411                 if(b[0]) fgSetFloat(b, s->getAlpha(k));
 412             }
 413         }
 414     }
 415
 416     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 417         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 418         Thruster* t = er->eng;
 419
 420         sprintf(buf, "%s/fuel-flow-gph", er->prefix);
 421         fgSetFloat(buf, (t->getFuelFlow()/fuelDensity) * 3600 * CM2GALS);
 422
 423         if(t->getPropEngine()) {
 424             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 425
 426             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 427             fgSetFloat(buf, p->getOmega() / RPM2RAD);
 428         }
 429
 430         if(t->getPistonEngine()) {
 431             PistonEngine* p = t->getPistonEngine();
 432
 433             sprintf(buf, "%s/mp-osi", er->prefix);
 434             fgSetFloat(buf, p->getMP() * (1/INHG2PA));
 435
 436             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 437             fgSetFloat(buf, p->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 438         }
 439
 440         if(t->getJet()) {
 441             Jet* j = t->getJet();
 442
 443             sprintf(buf, "%s/n1", er->prefix);
 444             fgSetFloat(buf, j->getN1());
 445
 446             sprintf(buf, "%s/n2", er->prefix);
 447             fgSetFloat(buf, j->getN2());
 448
 449             sprintf(buf, "%s/epr", er->prefix);
 450             fgSetFloat(buf, j->getEPR());
 451
 452             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 453             fgSetFloat(buf, j->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 454         }
 455     }
 456 }
 457
 458 Wing* FGFDM::parseWing(XMLAttributes* a, const char* type)
 459 {
 460     Wing* w = new Wing();
 461
 462     float defDihed = 0;
 463     if(eq(type, "vstab"))
 464         defDihed = 90;
 465     else
 466         w->setMirror(true);
 467
 468     float pos[3];
 469     pos[0] = attrf(a, "x");
 470     pos[1] = attrf(a, "y");
 471     pos[2] = attrf(a, "z");
 472     w->setBase(pos);
 473
 474     w->setLength(attrf(a, "length"));
 475     w->setChord(attrf(a, "chord"));
 476     w->setSweep(attrf(a, "sweep", 0) * DEG2RAD);
 477     w->setTaper(attrf(a, "taper", 1));
 478     w->setDihedral(attrf(a, "dihedral", defDihed) * DEG2RAD);
 479     w->setCamber(attrf(a, "camber", 0));
 480     w->setIncidence(attrf(a, "incidence", 0) * DEG2RAD);
 481     w->setTwist(attrf(a, "twist", 0) * DEG2RAD);
 482
 483     // The 70% is a magic number that sorta kinda seems to match known
 484     // throttle settings to approach speed.
 485     w->setInducedDrag(0.7*attrf(a, "idrag", 1));
 486
 487     float effect = attrf(a, "effectiveness", 1);
 488     w->setDragScale(w->getDragScale()*effect);
 489
 490     _currObj = w;
 491     return w;
 492 }
 493
 494 Rotor* FGFDM::parseRotor(XMLAttributes* a, const char* type)
 495 {
 496     Rotor* w = new Rotor();
 497
 498     float defDihed = 0;
 499
 500     float pos[3];
 501     pos[0] = attrf(a, "x");
 502     pos[1] = attrf(a, "y");
 503     pos[2] = attrf(a, "z");
 504     w->setBase(pos);
 505
 506     float normal[3];
 507     normal[0] = attrf(a, "nx");
 508     normal[1] = attrf(a, "ny");
 509     normal[2] = attrf(a, "nz");
 510     w->setNormal(normal);
 511
 512     float forward[3];
 513     forward[0] = attrf(a, "fx");
 514     forward[1] = attrf(a, "fy");
 515     forward[2] = attrf(a, "fz");
 516     w->setForward(forward);
 517
 518     w->setMaxCyclicail(attrf(a, "maxcyclicail", 7.6));
 519     w->setMaxCyclicele(attrf(a, "maxcyclicele", 4.94));
 520     w->setMinCyclicail(attrf(a, "mincyclicail", -7.6));
 521     w->setMinCyclicele(attrf(a, "mincyclicele", -4.94));
 522     w->setMaxCollective(attrf(a, "maxcollective", 15.8));
 523     w->setMinCollective(attrf(a, "mincollective", -0.2));
 524     w->setDiameter(attrf(a, "diameter", 10.2));
 525     w->setWeightPerBlade(attrf(a, "weightperblade", 44));
 526     w->setNumberOfBlades(attrf(a, "numblades", 4));
 527     w->setRelBladeCenter(attrf(a, "relbladecenter", 0.7));
 528     w->setDynamic(attrf(a, "dynamic", 0.7));
 529     w->setDelta3(attrf(a, "delta3", 0));
 530     w->setDelta(attrf(a, "delta", 0));
 531     w->setTranslift(attrf(a, "translift", 0.05));
 532     w->setC2(attrf(a, "dragfactor", 1));
 533     w->setStepspersecond(attrf(a, "stepspersecond", 120));
 534     w->setRPM(attrf(a, "rpm", 424));
 535     w->setRelLenHinge(attrf(a, "rellenflaphinge", 0.07));
 536     w->setAlpha0((attrf(a, "flap0", -5))*YASIM_PI/180);
 537     w->setAlphamin((attrf(a, "flapmin", -15))/180*YASIM_PI);
 538     w->setAlphamax((attrf(a, "flapmax",  15))*YASIM_PI/180);
 539     w->setAlpha0factor(attrf(a, "flap0factor", 1));
 540     w->setTeeterdamp(attrf(a,"teeterdamp",.0001));
 541     w->setMaxteeterdamp(attrf(a,"maxteeterdamp",1000));
 542     w->setRelLenTeeterHinge(attrf(a,"rellenteeterhinge",0.01));
 543     void setAlphamin(float f);
 544     void setAlphamax(float f);
 545     void setAlpha0factor(float f);
 546
 547     if(attrb(a,"ccw"))
 548        w->setCcw(1);
 549
 550     if(a->hasAttribute("name"))
 551        w->setName(a->getValue("name") );
 552     if(a->hasAttribute("alphaout0"))
 553        w->setAlphaoutput(0,a->getValue("alphaout0") );
 554     if(a->hasAttribute("alphaout1"))  w->setAlphaoutput(1,a->getValue("alphaout1") );
 555     if(a->hasAttribute("alphaout2"))  w->setAlphaoutput(2,a->getValue("alphaout2") );
 556     if(a->hasAttribute("alphaout3"))  w->setAlphaoutput(3,a->getValue("alphaout3") );
 557     if(a->hasAttribute("coneout"))  w->setAlphaoutput(4,a->getValue("coneout") );
 558     if(a->hasAttribute("yawout"))   w->setAlphaoutput(5,a->getValue("yawout") );
 559     if(a->hasAttribute("rollout"))  w->setAlphaoutput(6,a->getValue("rollout") );
 560
 561     w->setPitchA(attrf(a, "pitch_a", 10));
 562     w->setPitchB(attrf(a, "pitch_b", 10));
 563     w->setForceAtPitchA(attrf(a, "forceatpitch_a", 3000));
 564     w->setPowerAtPitch0(attrf(a, "poweratpitch_0", 300));
 565     w->setPowerAtPitchB(attrf(a, "poweratpitch_b", 3000));
 566     if(attrb(a,"notorque"))
 567        w->setNotorque(1);
 568     if(attrb(a,"simblades"))
 569        w->setSimBlades(1);
 570
 571     _currObj = w;
 572     return w;
 573 }
 574
 575 void FGFDM::parsePropeller(XMLAttributes* a)
 576 {
 577     float cg[3];
 578     cg[0] = attrf(a, "x");
 579     cg[1] = attrf(a, "y");
 580     cg[2] = attrf(a, "z");
 581     float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 582     float moment = attrf(a, "moment");
 583     float radius = attrf(a, "radius");
 584     float speed = attrf(a, "cruise-speed") * KTS2MPS;
 585     float omega = attrf(a, "cruise-rpm") * RPM2RAD;
 586     float power = attrf(a, "cruise-power") * HP2W;
 587     float rho = Atmosphere::getStdDensity(attrf(a, "cruise-alt") * FT2M);
 588
 589     // Hack, fix this pronto:
 590     float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 591     float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 592
 593     Propeller* prop = new Propeller(radius, speed, omega, rho, power);
 594     PistonEngine* eng = new PistonEngine(engP, engS);
 595     PropEngine* thruster = new PropEngine(prop, eng, moment);
 596     _airplane.addThruster(thruster, mass, cg);
 597
 598     if(a->hasAttribute("displacement"))
 599         eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 600
 601     if(a->hasAttribute("compression"))
 602         eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 603
 604     if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 605         float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 606         float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 607         eng->setTurboParams(mul, mp);
 608     }
 609
 610     if(a->hasAttribute("takeoff-power")) {
 611         float power0 = attrf(a, "takeoff-power") * HP2W;
 612         float omega0 = attrf(a, "takeoff-rpm") * RPM2RAD;
 613         prop->setTakeoff(omega0, power0);
 614     }
 615
 616     if(a->hasAttribute("max-rpm")) {
 617         float max = attrf(a, "max-rpm") * RPM2RAD;
 618         float min = attrf(a, "min-rpm") * RPM2RAD;
 619         thruster->setVariableProp(min, max);
 620     }
 621
 622     if(a->hasAttribute("manual-pitch")) {
 623         prop->setManualPitch();
 624     }
 625
 626     thruster->setGearRatio(attrf(a, "gear-ratio", 1));
 627
 628     char buf[64];
 629     sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 630     EngRec* er = new EngRec();
 631     er->eng = thruster;
 632     er->prefix = dup(buf);
 633     _thrusters.add(er);
 634
 635     _currObj = thruster;
 636 }
 637
 638 // Turns a string axis name into an integer for use by the
 639 // ControlMap.  Creates a new axis if this one hasn't been defined
 640 // yet.
 641 int FGFDM::parseAxis(const char* name)
 642 {
 643     int i;
 644     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 645         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 646         if(eq(a->name, name))
 647             return a->handle;
 648     }
 649
 650     // Not there, make a new one.
 651     AxisRec* a = new AxisRec();
 652     a->name = dup(name);
 653     a->handle = _airplane.getControlMap()->newInput();
 654     _axes.add(a);
 655     return a->handle;
 656 }
 657
 658 int FGFDM::parseOutput(const char* name)
 659 {
 660     if(eq(name, "THROTTLE"))  return ControlMap::THROTTLE;
 661     if(eq(name, "MIXTURE"))   return ControlMap::MIXTURE;
 662     if(eq(name, "STARTER"))   return ControlMap::STARTER;
 663     if(eq(name, "MAGNETOS"))  return ControlMap::MAGNETOS;
 664     if(eq(name, "ADVANCE"))   return ControlMap::ADVANCE;
 665     if(eq(name, "REHEAT"))    return ControlMap::REHEAT;
 666     if(eq(name, "BOOST"))     return ControlMap::BOOST;
 667     if(eq(name, "VECTOR"))    return ControlMap::VECTOR;
 668     if(eq(name, "PROP"))      return ControlMap::PROP;
 669     if(eq(name, "BRAKE"))     return ControlMap::BRAKE;
 670     if(eq(name, "STEER"))     return ControlMap::STEER;
 671     if(eq(name, "EXTEND"))    return ControlMap::EXTEND;
 672     if(eq(name, "INCIDENCE")) return ControlMap::INCIDENCE;
 673     if(eq(name, "FLAP0"))     return ControlMap::FLAP0;
 674     if(eq(name, "FLAP1"))     return ControlMap::FLAP1;
 675     if(eq(name, "SLAT"))      return ControlMap::SLAT;
 676     if(eq(name, "SPOILER"))   return ControlMap::SPOILER;
 677     if(eq(name, "CASTERING")) return ControlMap::CASTERING;
 678     if(eq(name, "PROPPITCH")) return ControlMap::PROPPITCH;
 679     if(eq(name, "COLLECTIVE")) return ControlMap::COLLECTIVE;
 680     if(eq(name, "CYCLICAIL")) return ControlMap::CYCLICAIL;
 681     if(eq(name, "CYCLICELE")) return ControlMap::CYCLICELE;
 682     if(eq(name, "ROTORENGINEON")) return ControlMap::ROTORENGINEON;
 683     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unrecognized control type '"
 684            << name << "' in YASim aircraft description.");
 685     exit(1);
 686
 687 }
 688
 689 void FGFDM::parseWeight(XMLAttributes* a)
 690 {
 691     WeightRec* wr = new WeightRec();
 692
 693     float v[3];
 694     v[0] = attrf(a, "x");
 695     v[1] = attrf(a, "y");
 696     v[2] = attrf(a, "z");
 697
 698     wr->prop = dup(a->getValue("mass-prop"));
 699     wr->size = attrf(a, "size", 0);
 700     wr->handle = _airplane.addWeight(v, wr->size);
 701
 702     _weights.add(wr);
 703 }
 704
 705 bool FGFDM::eq(const char* a, const char* b)
 706 {
 707     // Figure it out for yourself. :)
 708     while(*a && *b && *a == *b) { a++; b++; }
 709     return !(*a || *b);
 710 }
 711
 712 char* FGFDM::dup(const char* s)
 713 {
 714     int len=0;
 715     while(s[len++]);
 716     char* s2 = new char[len+1];
 717     char* p = s2;
 718     while((*p++ = *s++));
 719     s2[len] = 0;
 720     return s2;
 721 }
 722
 723 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr)
 724 {
 725     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 726         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 727                "' in YASim aircraft description");
 728         exit(1);
 729     }
 730     return attri(atts, attr, 0);
 731 }
 732
 733 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr, int def)
 734 {
 735     const char* val = atts->getValue(attr);
 736     if(val == 0) return def;
 737     else         return atol(val);
 738 }
 739
 740 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr)
 741 {
 742     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 743         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 744                "' in YASim aircraft description");
 745         exit(1);
 746     }
 747     return attrf(atts, attr, 0);
 748 }
 749
 750 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr, float def)
 751 {
 752     const char* val = atts->getValue(attr);
 753     if(val == 0) return def;
 754     else         return (float)atof(val);
 755 }
 756
 757 // ACK: the dreaded ambiguous string boolean.  Remind me to shoot Maik
 758 // when I have a chance. :).  Unless you have a parser that can check
 759 // symbol constants (we don't), this kind of coding is just a Bad
 760 // Idea.  This implementation, for example, silently returns a boolean
 761 // falsehood for values of "1", "yes", "True", and "TRUE".  Which is
 762 // especially annoying preexisting boolean attributes in the same
 763 // parser want to see "1" and will choke on a "true"...
 764 //
 765 // Unfortunately, this usage creeped into existing configuration files
 766 // while I wasn't active, and it's going to be hard to remove.  Issue
 767 // a warning to nag people into changing their ways for now...
 768 bool FGFDM::attrb(XMLAttributes* atts, char* attr)
 769 {
 770     const char* val = atts->getValue(attr);
 771     if(val == 0) return false;
 772
 773     if(eq(val,"true")) {
 774         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Warning: " <<
 775                "deprecated 'true' boolean in YASim configuration file.  " <<
 776                "Use numeric booleans (attribute=\"1\") instead");
 777         return true;
 778     }
 779     return attri(atts, attr, 0) ? true : false;
 780 }
 781
 782 }; // namespace yasim