src/FDM/YASim/FGFDM.cpp

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3
   4 #include <Main/fg_props.hxx>
   5
   6 #include "Math.hpp"
   7 #include "Jet.hpp"
   8 #include "SimpleJet.hpp"
   9 #include "Gear.hpp"
  10 #include "Hook.hpp"
  11 #include "Launchbar.hpp"
  12 #include "Atmosphere.hpp"
  13 #include "PropEngine.hpp"
  14 #include "Propeller.hpp"
  15 #include "PistonEngine.hpp"
  16 #include "TurbineEngine.hpp"
  17 #include "Rotor.hpp"
  18 #include "Rotorpart.hpp"
  19 #include "Rotorblade.hpp"
  20
  21 #include "FGFDM.hpp"
  22
  23 namespace yasim {
  24
  25 // Some conversion factors
  26 static const float KTS2MPS = 0.514444444444;
  27 static const float FT2M = 0.3048;
  28 static const float DEG2RAD = 0.0174532925199;
  29 static const float RPM2RAD = 0.10471975512;
  30 static const float LBS2N = 4.44822;
  31 static const float LBS2KG = 0.45359237;
  32 static const float KG2LBS = 2.2046225;
  33 static const float CM2GALS = 264.172037284;
  34 static const float HP2W = 745.700;
  35 static const float INHG2PA = 3386.389;
  36 static const float K2DEGF = 1.8;
  37 static const float K2DEGFOFFSET = -459.4;
  38 static const float CIN2CM = 1.6387064e-5;
  39 static const float YASIM_PI = 3.14159265358979323846;
  40
  41 static const float NM2FTLB = (1/(LBS2N*FT2M));
  42
  43 // Stubs, so that this can be compiled without the FlightGear
  44 // binary.  What's the best way to handle this?
  45
  46 //     float fgGetFloat(char* name, float def) { return 0; }
  47 //     void fgSetFloat(char* name, float val) {}
  48
  49 FGFDM::FGFDM()
  50 {
  51     _vehicle_radius = 0.0f;
  52
  53     _nextEngine = 0;
  54
  55     // Map /controls/flight/elevator to the approach elevator control.  This
  56     // should probably be settable, but there are very few aircraft
  57     // who trim their approaches using things other than elevator.
  58     _airplane.setElevatorControl(parseAxis("/controls/flight/elevator-trim"));
  59
  60     // FIXME: read seed from somewhere?
  61     int seed = 0;
  62     _turb = new Turbulence(10, seed);
  63 }
  64
  65 FGFDM::~FGFDM()
  66 {
  67     int i;
  68     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
  69         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
  70         delete[] a->name;
  71         delete a;
  72     }
  73     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
  74         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
  75         delete[] er->prefix;
  76         delete er->eng;
  77         delete er;
  78     }
  79     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
  80         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
  81         delete[] wr->prop;
  82         delete wr;
  83     }
  84     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++)
  85         delete (PropOut*)_controlProps.get(i);
  86 }
  87
  88 void FGFDM::iterate(float dt)
  89 {
  90     getExternalInput(dt);
  91     _airplane.iterate(dt);
  92
  93     // Do fuel stuff (FIXME: should stash SGPropertyNode objects here)
  94     char buf[256];
  95     for(int i=0; i<_airplane.numThrusters(); i++) {
  96         Thruster* t = _airplane.getThruster(i);
  97
  98         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/out-of-fuel", i);
  99         t->setFuelState(!fgGetBool(buf));
 100
 101         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/fuel-consumed-lbs", i);
 102         double consumed = fgGetDouble(buf) + dt * KG2LBS * t->getFuelFlow();
 103         fgSetDouble(buf, consumed);
 104     }
 105     for(int i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 106         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-lbs", i);
 107         _airplane.setFuel(i, LBS2KG * fgGetFloat(buf));
 108     }
 109     _airplane.calcFuelWeights();
 110
 111     setOutputProperties(dt);
 112 }
 113
 114 Airplane* FGFDM::getAirplane()
 115 {
 116     return &_airplane;
 117 }
 118
 119 void FGFDM::init()
 120 {
 121     // Allows the user to start with something other than full fuel
 122     _airplane.setFuelFraction(fgGetFloat("/sim/fuel-fraction", 1));
 123
 124     // Read out the resulting fuel state
 125     char buf[256];
 126     for(int i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 127         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-lbs", i);
 128         fgSetDouble(buf, _airplane.getFuel(i) * KG2LBS);
 129
 130         double density = _airplane.getFuelDensity(i);
 131         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/density-ppg", i);
 132         fgSetDouble(buf, density * (KG2LBS/CM2GALS));
 133
 134         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-gal_us", i);
 135         fgSetDouble(buf, _airplane.getFuel(i) * CM2GALS / density);
 136
 137         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/capacity-gal_us", i);
 138         fgSetDouble(buf, CM2GALS * _airplane.getTankCapacity(i)/density);
 139     }
 140
 141     // This has a nasty habit of being false at startup.  That's not
 142     // good.
 143     fgSetBool("/controls/gear/gear-down", true);
 144
 145     _airplane.getModel()->setTurbulence(_turb);
 146 }
 147
 148 // Not the worlds safest parser.  But it's short & sweet.
 149 void FGFDM::startElement(const char* name, const XMLAttributes &atts)
 150 {
 151     XMLAttributes* a = (XMLAttributes*)&atts;
 152     float v[3];
 153     char buf[64];
 154
 155     if(eq(name, "airplane")) {
 156         _airplane.setWeight(attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 157     } else if(eq(name, "approach")) {
 158         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 159         float alt = attrf(a, "alt", 0) * FT2M;
 160         float aoa = attrf(a, "aoa", 0) * DEG2RAD;
 161         _airplane.setApproach(spd, alt, aoa, attrf(a, "fuel", 0.2));
 162         _cruiseCurr = false;
 163     } else if(eq(name, "cruise")) {
 164         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 165         float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 166         _airplane.setCruise(spd, alt, attrf(a, "fuel", 0.5));
 167         _cruiseCurr = true;
 168     } else if(eq(name, "solve-weight")) {
 169         int idx = attri(a, "idx");
 170         float wgt = attrf(a, "weight") * LBS2KG;
 171         _airplane.addSolutionWeight(!_cruiseCurr, idx, wgt);
 172     } else if(eq(name, "cockpit")) {
 173         v[0] = attrf(a, "x");
 174         v[1] = attrf(a, "y");
 175         v[2] = attrf(a, "z");
 176         _airplane.setPilotPos(v);
 177     } else if(eq(name, "rotor")) {
 178         _airplane.addRotor(parseRotor(a, name));
 179     } else if(eq(name, "wing")) {
 180         _airplane.setWing(parseWing(a, name));
 181     } else if(eq(name, "hstab")) {
 182         _airplane.setTail(parseWing(a, name));
 183     } else if(eq(name, "vstab") || eq(name, "mstab")) {
 184         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 185     } else if(eq(name, "piston-engine")) {
 186         parsePistonEngine(a);
 187     } else if(eq(name, "turbine-engine")) {
 188         parseTurbineEngine(a);
 189     } else if(eq(name, "propeller")) {
 190         parsePropeller(a);
 191     } else if(eq(name, "thruster")) {
 192         SimpleJet* j = new SimpleJet();
 193         _currObj = j;
 194         v[0] = attrf(a, "x"); v[1] = attrf(a, "y"); v[2] = attrf(a, "z");
 195         j->setPosition(v);
 196         _airplane.addThruster(j, 0, v);
 197         v[0] = attrf(a, "vx"); v[1] = attrf(a, "vy"); v[2] = attrf(a, "vz");
 198         j->setDirection(v);
 199         j->setThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N);
 200     } else if(eq(name, "jet")) {
 201         Jet* j = new Jet();
 202         _currObj = j;
 203         v[0] = attrf(a, "x");
 204         v[1] = attrf(a, "y");
 205         v[2] = attrf(a, "z");
 206         float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 207         j->setMaxThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N,
 208                         attrf(a, "afterburner", 0) * LBS2N);
 209         j->setVectorAngle(attrf(a, "rotate", 0) * DEG2RAD);
 210         j->setReverseThrust(attrf(a, "reverse", 0.2));
 211
 212         float n1min = attrf(a, "n1-idle", 55);
 213         float n1max = attrf(a, "n1-max", 102);
 214         float n2min = attrf(a, "n2-idle", 73);
 215         float n2max = attrf(a, "n2-max", 103);
 216         j->setRPMs(n1min, n1max, n2min, n2max);
 217
 218         j->setTSFC(attrf(a, "tsfc", 0.8));
 219         if(a->hasAttribute("egt"))  j->setEGT(attrf(a, "egt"));
 220         if(a->hasAttribute("epr"))  j->setEPR(attrf(a, "epr"));
 221         if(a->hasAttribute("exhaust-speed"))
 222             j->setVMax(attrf(a, "exhaust-speed") * KTS2MPS);
 223
 224         j->setPosition(v);
 225         _airplane.addThruster(j, mass, v);
 226         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 227         EngRec* er = new EngRec();
 228         er->eng = j;
 229         er->prefix = dup(buf);
 230         _thrusters.add(er);
 231     } else if(eq(name, "gear")) {
 232         Gear* g = new Gear();
 233         _currObj = g;
 234         v[0] = attrf(a, "x");
 235         v[1] = attrf(a, "y");
 236         v[2] = attrf(a, "z");
 237         g->setPosition(v);
 238         float nrm = Math::mag3(v);
 239         if (_vehicle_radius < nrm)
 240             _vehicle_radius = nrm;
 241         v[0] = 0;
 242         v[1] = 0;
 243         v[2] = attrf(a, "compression", 1);
 244         g->setCompression(v);
 245         g->setBrake(attrf(a, "skid", 0));
 246         g->setStaticFriction(attrf(a, "sfric", 0.8));
 247         g->setDynamicFriction(attrf(a, "dfric", 0.7));
 248         g->setSpring(attrf(a, "spring", 1));
 249         g->setDamping(attrf(a, "damp", 1));
 250         _airplane.addGear(g);
 251     } else if(eq(name, "hook")) {
 252         Hook* h = new Hook();
 253         _currObj = h;
 254         v[0] = attrf(a, "x");
 255         v[1] = attrf(a, "y");
 256         v[2] = attrf(a, "z");
 257         h->setPosition(v);
 258         float length = attrf(a, "length", 1.0);
 259         h->setLength(length);
 260         float nrm = length+Math::mag3(v);
 261         if (_vehicle_radius < nrm)
 262             _vehicle_radius = nrm;
 263         h->setDownAngle(attrf(a, "down-angle", 70) * DEG2RAD);
 264         h->setUpAngle(attrf(a, "up-angle", 0) * DEG2RAD);
 265         _airplane.addHook(h);
 266     } else if(eq(name, "launchbar")) {
 267         Launchbar* l = new Launchbar();
 268         _currObj = l;
 269         v[0] = attrf(a, "x");
 270         v[1] = attrf(a, "y");
 271         v[2] = attrf(a, "z");
 272         l->setLaunchbarMount(v);
 273         v[0] = attrf(a, "holdback-x", v[0]);
 274         v[1] = attrf(a, "holdback-y", v[1]);
 275         v[2] = attrf(a, "holdback-z", v[2]);
 276         l->setHoldbackMount(v);
 277         float length = attrf(a, "length", 1.0);
 278         l->setLength(length);
 279         l->setDownAngle(attrf(a, "down-angle", 30) * DEG2RAD);
 280         l->setUpAngle(attrf(a, "up-angle", -30) * DEG2RAD);
 281         _airplane.addLaunchbar(l);
 282     } else if(eq(name, "fuselage")) {
 283         float b[3];
 284         v[0] = attrf(a, "ax");
 285         v[1] = attrf(a, "ay");
 286         v[2] = attrf(a, "az");
 287         b[0] = attrf(a, "bx");
 288         b[1] = attrf(a, "by");
 289         b[2] = attrf(a, "bz");
 290         float taper = attrf(a, "taper", 1);
 291         float mid = attrf(a, "midpoint", 0.5);
 292         _airplane.addFuselage(v, b, attrf(a, "width"), taper, mid);
 293     } else if(eq(name, "tank")) {
 294         v[0] = attrf(a, "x");
 295         v[1] = attrf(a, "y");
 296         v[2] = attrf(a, "z");
 297         float density = 6.0; // gasoline, in lbs/gal
 298         if(a->hasAttribute("jet")) density = 6.72;
 299         density *= LBS2KG*CM2GALS;
 300         _airplane.addTank(v, attrf(a, "capacity") * LBS2KG, density);
 301     } else if(eq(name, "ballast")) {
 302         v[0] = attrf(a, "x");
 303         v[1] = attrf(a, "y");
 304         v[2] = attrf(a, "z");
 305         _airplane.addBallast(v, attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 306     } else if(eq(name, "weight")) {
 307         parseWeight(a);
 308     } else if(eq(name, "stall")) {
 309         Wing* w = (Wing*)_currObj;
 310         w->setStall(attrf(a, "aoa") * DEG2RAD);
 311         w->setStallWidth(attrf(a, "width", 2) * DEG2RAD);
 312         w->setStallPeak(attrf(a, "peak", 1.5));
 313     } else if(eq(name, "flap0")) {
 314         ((Wing*)_currObj)->setFlap0(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 315                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 316     } else if(eq(name, "flap1")) {
 317         ((Wing*)_currObj)->setFlap1(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 318                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 319     } else if(eq(name, "slat")) {
 320         ((Wing*)_currObj)->setSlat(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 321                                    attrf(a, "aoa"), attrf(a, "drag"));
 322     } else if(eq(name, "spoiler")) {
 323         ((Wing*)_currObj)->setSpoiler(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 324                                       attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 325     /* } else if(eq(name, "collective")) {
 326         ((Rotor*)_currObj)->setcollective(attrf(a, "min"), attrf(a, "max"));
 327     } else if(eq(name, "cyclic")) {
 328         ((Rotor*)_currObj)->setcyclic(attrf(a, "ail"), attrf(a, "ele"));
 329     */
 330     } else if(eq(name, "actionpt")) {
 331         v[0] = attrf(a, "x");
 332         v[1] = attrf(a, "y");
 333         v[2] = attrf(a, "z");
 334         ((Thruster*)_currObj)->setPosition(v);
 335     } else if(eq(name, "dir")) {
 336         v[0] = attrf(a, "x");
 337         v[1] = attrf(a, "y");
 338         v[2] = attrf(a, "z");
 339         ((Thruster*)_currObj)->setDirection(v);
 340     } else if(eq(name, "control-setting")) {
 341         // A cruise or approach control setting
 342         const char* axis = a->getValue("axis");
 343         float value = attrf(a, "value", 0);
 344         if(_cruiseCurr)
 345             _airplane.addCruiseControl(parseAxis(axis), value);
 346         else
 347             _airplane.addApproachControl(parseAxis(axis), value);
 348     } else if(eq(name, "control-input")) {
 349
 350         // A mapping of input property to a control
 351         int axis = parseAxis(a->getValue("axis"));
 352         int control = parseOutput(a->getValue("control"));
 353         int opt = 0;
 354         opt |= a->hasAttribute("split") ? ControlMap::OPT_SPLIT : 0;
 355         opt |= a->hasAttribute("invert") ? ControlMap::OPT_INVERT : 0;
 356         opt |= a->hasAttribute("square") ? ControlMap::OPT_SQUARE : 0;
 357
 358         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 359         if(a->hasAttribute("src0")) {
 360                            cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt,
 361                            attrf(a, "src0"), attrf(a, "src1"),
 362                            attrf(a, "dst0"), attrf(a, "dst1"));
 363         } else {
 364             cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt);
 365         }
 366     } else if(eq(name, "control-output")) {
 367         // A property output for a control on the current object
 368         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 369         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 370         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 371
 372         PropOut* p = new PropOut();
 373         p->prop = fgGetNode(a->getValue("prop"), true);
 374         p->handle = handle;
 375         p->type = type;
 376         p->left = !(a->hasAttribute("side") &&
 377                         eq("right", a->getValue("side")));
 378         p->min = attrf(a, "min", cm->rangeMin(type));
 379         p->max = attrf(a, "max", cm->rangeMax(type));
 380         _controlProps.add(p);
 381
 382     } else if(eq(name, "control-speed")) {
 383         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 384         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 385         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 386         float time = attrf(a, "transition-time", 0);
 387
 388         cm->setTransitionTime(handle, time);
 389     } else {
 390         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unexpected tag '"
 391                << name << "' found in YASim aircraft description");
 392         exit(1);
 393     }
 394 }
 395
 396 void FGFDM::getExternalInput(float dt)
 397 {
 398     char buf[256];
 399
 400     _turb->setMagnitude(fgGetFloat("/environment/turbulence/magnitude-norm"));
 401     _turb->update(dt, fgGetFloat("/environment/turbulence/rate-hz"));
 402
 403     // The control axes
 404     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 405     cm->reset();
 406     int i;
 407     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 408         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 409         float val = fgGetFloat(a->name, 0);
 410         cm->setInput(a->handle, val);
 411     }
 412     cm->applyControls(dt);
 413
 414     // Weights
 415     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
 416         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
 417         _airplane.setWeight(wr->handle, LBS2KG * fgGetFloat(wr->prop));
 418     }
 419
 420     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 421         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 422         Thruster* t = er->eng;
 423
 424         if(t->getPropEngine()) {
 425             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 426             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 427             p->setOmega(fgGetFloat(buf, 500) * RPM2RAD);
 428         }
 429     }
 430 }
 431
 432 // Linearly "seeks" a property by the specified fraction of the way to
 433 // the target value.  Used to emulate "slowly changing" output values.
 434 static void moveprop(SGPropertyNode* node, const char* prop,
 435                     float target, float frac)
 436 {
 437     float val = node->getFloatValue(prop);
 438     if(frac > 1) frac = 1;
 439     if(frac < 0) frac = 0;
 440     val += (target - val) * frac;
 441     node->setFloatValue(prop, val);
 442 }
 443
 444 void FGFDM::setOutputProperties(float dt)
 445 {
 446     // char buf[256];
 447     int i;
 448
 449     float grossWgt = _airplane.getModel()->getBody()->getTotalMass() * KG2LBS;
 450     fgSetFloat("/yasim/gross-weight-lbs", grossWgt);
 451
 452     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 453     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++) {
 454         PropOut* p = (PropOut*)_controlProps.get(i);
 455         float val = (p->left
 456                      ? cm->getOutput(p->handle)
 457                      : cm->getOutputR(p->handle));
 458         float rmin = cm->rangeMin(p->type);
 459         float rmax = cm->rangeMax(p->type);
 460         float frac = (val - rmin) / (rmax - rmin);
 461         val = frac*(p->max - p->min) + p->min;
 462         p->prop->setFloatValue(val);
 463     }
 464
 465     for(i=0; i<_airplane.getNumRotors(); i++) {
 466         Rotor*r=(Rotor*)_airplane.getRotor(i);
 467         int j = 0;
 468         float f;
 469         char b[256];
 470         while(j = r->getValueforFGSet(j, b, &f))
 471             if(b[0]) fgSetFloat(b,f);
 472
 473         for(j=0; j < r->numRotorparts(); j++) {
 474             Rotorpart* s = (Rotorpart*)r->getRotorpart(j);
 475             char *b;
 476             int k;
 477             for(k=0; k<2; k++) {
 478                 b=s->getAlphaoutput(k);
 479                 if(b[0]) fgSetFloat(b, s->getAlpha(k));
 480             }
 481         }
 482         for(j=0; j < r->numRotorblades(); j++) {
 483             Rotorblade* s = (Rotorblade*)r->getRotorblade(j);
 484             char *b;
 485             int k;
 486             for (k=0; k<2; k++) {
 487                 b = s->getAlphaoutput(k);
 488                 if(b[0]) fgSetFloat(b, s->getAlpha(k));
 489             }
 490         }
 491     }
 492
 493     float fuelDensity = _airplane.getFuelDensity(0); // HACK
 494     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 495         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 496         Thruster* t = er->eng;
 497         SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 498
 499         // Set: running, cranking, prop-thrust, max-hp, power-pct
 500         node->setBoolValue("running", t->isRunning());
 501         node->setBoolValue("cranking", t->isCranking());
 502
 503         float tmp[3];
 504         t->getThrust(tmp);
 505         float lbs = Math::mag3(tmp) * (KG2LBS/9.8);
 506         node->setFloatValue("prop-thrust", lbs); // Deprecated name
 507         node->setFloatValue("thrust-lbs", lbs);
 508         node->setFloatValue("fuel-flow-gph",
 509                             (t->getFuelFlow()/fuelDensity) * 3600 * CM2GALS);
 510
 511         if(t->getPropEngine()) {
 512             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 513             node->setFloatValue("rpm", p->getOmega() * (1/RPM2RAD));
 514             node->setFloatValue("torque-ftlb",
 515                                 p->getEngine()->getTorque() * NM2FTLB);
 516
 517             if(p->getEngine()->isPistonEngine()) {
 518                 PistonEngine* pe = p->getEngine()->isPistonEngine();
 519                 node->setFloatValue("mp-osi", pe->getMP() * (1/INHG2PA));
 520                 node->setFloatValue("mp-inhg", pe->getMP() * (1/INHG2PA));
 521                 node->setFloatValue("egt-degf",
 522                                     pe->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 523                 node->setFloatValue("boost-gauge-inhg",
 524                                     pe->getBoost() * (1/INHG2PA));
 525             } else if(p->getEngine()->isTurbineEngine()) {
 526                 TurbineEngine* te = p->getEngine()->isTurbineEngine();
 527                 node->setFloatValue("n2", te->getN2());
 528             }
 529         }
 530
 531         if(t->getJet()) {
 532             Jet* j = t->getJet();
 533             node->setFloatValue("n1", j->getN1());
 534             node->setFloatValue("n2", j->getN2());
 535             node->setFloatValue("epr", j->getEPR());
 536             node->setFloatValue("egr-degf",
 537                                 j->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 538
 539             // These are "unmodeled" values that are still needed for
 540             // many cockpits.  Tie them all to the N1 speed, but
 541             // normalize the numbers to the range [0:1] so the
 542             // cockpit code can scale them to the right values.
 543             float pnorm = j->getPerfNorm();
 544             moveprop(node, "oilp-norm", pnorm, dt/3); // 3s seek time
 545             moveprop(node, "oilt-norm", pnorm, dt/30); // 30s
 546             moveprop(node, "itt-norm", pnorm, dt/1); // 1s
 547         }
 548     }
 549 }
 550
 551 Wing* FGFDM::parseWing(XMLAttributes* a, const char* type)
 552 {
 553     Wing* w = new Wing();
 554
 555     float defDihed = 0;
 556     if(eq(type, "vstab"))
 557         defDihed = 90;
 558     else
 559         w->setMirror(true);
 560
 561     float pos[3];
 562     pos[0] = attrf(a, "x");
 563     pos[1] = attrf(a, "y");
 564     pos[2] = attrf(a, "z");
 565     w->setBase(pos);
 566
 567     w->setLength(attrf(a, "length"));
 568     w->setChord(attrf(a, "chord"));
 569     w->setSweep(attrf(a, "sweep", 0) * DEG2RAD);
 570     w->setTaper(attrf(a, "taper", 1));
 571     w->setDihedral(attrf(a, "dihedral", defDihed) * DEG2RAD);
 572     w->setCamber(attrf(a, "camber", 0));
 573     w->setIncidence(attrf(a, "incidence", 0) * DEG2RAD);
 574     w->setTwist(attrf(a, "twist", 0) * DEG2RAD);
 575
 576     // The 70% is a magic number that sorta kinda seems to match known
 577     // throttle settings to approach speed.
 578     w->setInducedDrag(0.7*attrf(a, "idrag", 1));
 579
 580     float effect = attrf(a, "effectiveness", 1);
 581     w->setDragScale(w->getDragScale()*effect);
 582
 583     _currObj = w;
 584     return w;
 585 }
 586
 587 Rotor* FGFDM::parseRotor(XMLAttributes* a, const char* type)
 588 {
 589     Rotor* w = new Rotor();
 590
 591     // float defDihed = 0;
 592
 593     float pos[3];
 594     pos[0] = attrf(a, "x");
 595     pos[1] = attrf(a, "y");
 596     pos[2] = attrf(a, "z");
 597     w->setBase(pos);
 598
 599     float normal[3];
 600     normal[0] = attrf(a, "nx");
 601     normal[1] = attrf(a, "ny");
 602     normal[2] = attrf(a, "nz");
 603     w->setNormal(normal);
 604
 605     float forward[3];
 606     forward[0] = attrf(a, "fx");
 607     forward[1] = attrf(a, "fy");
 608     forward[2] = attrf(a, "fz");
 609     w->setForward(forward);
 610
 611     w->setMaxCyclicail(attrf(a, "maxcyclicail", 7.6));
 612     w->setMaxCyclicele(attrf(a, "maxcyclicele", 4.94));
 613     w->setMinCyclicail(attrf(a, "mincyclicail", -7.6));
 614     w->setMinCyclicele(attrf(a, "mincyclicele", -4.94));
 615     w->setMaxCollective(attrf(a, "maxcollective", 15.8));
 616     w->setMinCollective(attrf(a, "mincollective", -0.2));
 617     w->setDiameter(attrf(a, "diameter", 10.2));
 618     w->setWeightPerBlade(attrf(a, "weightperblade", 44));
 619     w->setNumberOfBlades(attrf(a, "numblades", 4));
 620     w->setRelBladeCenter(attrf(a, "relbladecenter", 0.7));
 621     w->setDynamic(attrf(a, "dynamic", 0.7));
 622     w->setDelta3(attrf(a, "delta3", 0));
 623     w->setDelta(attrf(a, "delta", 0));
 624     w->setTranslift(attrf(a, "translift", 0.05));
 625     w->setC2(attrf(a, "dragfactor", 1));
 626     w->setStepspersecond(attrf(a, "stepspersecond", 120));
 627     w->setRPM(attrf(a, "rpm", 424));
 628     w->setRelLenHinge(attrf(a, "rellenflaphinge", 0.07));
 629     w->setAlpha0((attrf(a, "flap0", -5))*YASIM_PI/180);
 630     w->setAlphamin((attrf(a, "flapmin", -15))/180*YASIM_PI);
 631     w->setAlphamax((attrf(a, "flapmax",  15))*YASIM_PI/180);
 632     w->setAlpha0factor(attrf(a, "flap0factor", 1));
 633     w->setTeeterdamp(attrf(a,"teeterdamp",.0001));
 634     w->setMaxteeterdamp(attrf(a,"maxteeterdamp",1000));
 635     w->setRelLenTeeterHinge(attrf(a,"rellenteeterhinge",0.01));
 636     void setAlphamin(float f);
 637     void setAlphamax(float f);
 638     void setAlpha0factor(float f);
 639
 640     if(attrb(a,"ccw"))
 641        w->setCcw(1);
 642
 643     if(a->hasAttribute("name"))
 644        w->setName(a->getValue("name") );
 645     if(a->hasAttribute("alphaout0"))
 646        w->setAlphaoutput(0,a->getValue("alphaout0") );
 647     if(a->hasAttribute("alphaout1"))  w->setAlphaoutput(1,a->getValue("alphaout1") );
 648     if(a->hasAttribute("alphaout2"))  w->setAlphaoutput(2,a->getValue("alphaout2") );
 649     if(a->hasAttribute("alphaout3"))  w->setAlphaoutput(3,a->getValue("alphaout3") );
 650     if(a->hasAttribute("coneout"))  w->setAlphaoutput(4,a->getValue("coneout") );
 651     if(a->hasAttribute("yawout"))   w->setAlphaoutput(5,a->getValue("yawout") );
 652     if(a->hasAttribute("rollout"))  w->setAlphaoutput(6,a->getValue("rollout") );
 653
 654     w->setPitchA(attrf(a, "pitch_a", 10));
 655     w->setPitchB(attrf(a, "pitch_b", 10));
 656     w->setForceAtPitchA(attrf(a, "forceatpitch_a", 3000));
 657     w->setPowerAtPitch0(attrf(a, "poweratpitch_0", 300));
 658     w->setPowerAtPitchB(attrf(a, "poweratpitch_b", 3000));
 659     if(attrb(a,"notorque"))
 660        w->setNotorque(1);
 661     if(attrb(a,"simblades"))
 662        w->setSimBlades(1);
 663
 664     _currObj = w;
 665     return w;
 666 }
 667
 668 void FGFDM::parsePistonEngine(XMLAttributes* a)
 669 {
 670     float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 671     float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 672
 673     PistonEngine* eng = new PistonEngine(engP, engS);
 674
 675     if(a->hasAttribute("displacement"))
 676         eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 677
 678     if(a->hasAttribute("compression"))
 679         eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 680
 681     if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 682         float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 683         float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 684         eng->setTurboParams(mul, mp);
 685     }
 686
 687     ((PropEngine*)_currObj)->setEngine(eng);
 688 }
 689
 690 void FGFDM::parseTurbineEngine(XMLAttributes* a)
 691 {
 692     float power = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 693     float omega = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 694     float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 695     float flatRating = attrf(a, "flat-rating") * HP2W;
 696     TurbineEngine* eng = new TurbineEngine(power, omega, alt, flatRating);
 697
 698     if(a->hasAttribute("n2-low-idle"))
 699         eng->setN2Range(attrf(a, "n2-low-idle"), attrf(a, "n2-high-idle"),
 700                         attrf(a, "n2-max"));
 701
 702     // Nasty units conversion: lbs/hr per hp -> kg/s per watt
 703     if(a->hasAttribute("bsfc"))
 704         eng->setFuelConsumption(attrf(a, "bsfc") * (LBS2KG/(3600*HP2W)));
 705
 706     ((PropEngine*)_currObj)->setEngine(eng);
 707 }
 708
 709 void FGFDM::parsePropeller(XMLAttributes* a)
 710 {
 711     // Legacy Handling for the old engines syntax:
 712     PistonEngine* eng = 0;
 713     if(a->hasAttribute("eng-power")) {
 714         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT, "WARNING: "
 715                << "Legacy engine definition in YASim configuration file.  "
 716                << "Please fix.");
 717         float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 718         float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 719         eng = new PistonEngine(engP, engS);
 720         if(a->hasAttribute("displacement"))
 721             eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 722         if(a->hasAttribute("compression"))
 723             eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 724         if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 725             float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 726             float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 727             eng->setTurboParams(mul, mp);
 728         }
 729     }
 730
 731     // Now parse the actual propeller definition:
 732     float cg[3];
 733     cg[0] = attrf(a, "x");
 734     cg[1] = attrf(a, "y");
 735     cg[2] = attrf(a, "z");
 736     float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 737     float moment = attrf(a, "moment");
 738     float radius = attrf(a, "radius");
 739     float speed = attrf(a, "cruise-speed") * KTS2MPS;
 740     float omega = attrf(a, "cruise-rpm") * RPM2RAD;
 741     float power = attrf(a, "cruise-power") * HP2W;
 742     float rho = Atmosphere::getStdDensity(attrf(a, "cruise-alt") * FT2M);
 743
 744     Propeller* prop = new Propeller(radius, speed, omega, rho, power);
 745     PropEngine* thruster = new PropEngine(prop, eng, moment);
 746     _airplane.addThruster(thruster, mass, cg);
 747
 748     if(a->hasAttribute("takeoff-power")) {
 749         float power0 = attrf(a, "takeoff-power") * HP2W;
 750         float omega0 = attrf(a, "takeoff-rpm") * RPM2RAD;
 751         prop->setTakeoff(omega0, power0);
 752     }
 753
 754     if(a->hasAttribute("max-rpm")) {
 755         float max = attrf(a, "max-rpm") * RPM2RAD;
 756         float min = attrf(a, "min-rpm") * RPM2RAD;
 757         thruster->setVariableProp(min, max);
 758     }
 759
 760     if(attrb(a, "contra"))
 761         thruster->setContraPair(true);
 762
 763     if(a->hasAttribute("manual-pitch")) {
 764         prop->setManualPitch();
 765     }
 766
 767     thruster->setGearRatio(attrf(a, "gear-ratio", 1));
 768
 769     char buf[64];
 770     sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 771     EngRec* er = new EngRec();
 772     er->eng = thruster;
 773     er->prefix = dup(buf);
 774     _thrusters.add(er);
 775
 776     _currObj = thruster;
 777 }
 778
 779 // Turns a string axis name into an integer for use by the
 780 // ControlMap.  Creates a new axis if this one hasn't been defined
 781 // yet.
 782 int FGFDM::parseAxis(const char* name)
 783 {
 784     int i;
 785     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 786         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 787         if(eq(a->name, name))
 788             return a->handle;
 789     }
 790
 791     // Not there, make a new one.
 792     AxisRec* a = new AxisRec();
 793     a->name = dup(name);
 794     fgGetNode( a->name, true ); // make sure the property name exists
 795     a->handle = _airplane.getControlMap()->newInput();
 796     _axes.add(a);
 797     return a->handle;
 798 }
 799
 800 int FGFDM::parseOutput(const char* name)
 801 {
 802     if(eq(name, "THROTTLE"))  return ControlMap::THROTTLE;
 803     if(eq(name, "MIXTURE"))   return ControlMap::MIXTURE;
 804     if(eq(name, "CONDLEVER")) return ControlMap::CONDLEVER;
 805     if(eq(name, "STARTER"))   return ControlMap::STARTER;
 806     if(eq(name, "MAGNETOS"))  return ControlMap::MAGNETOS;
 807     if(eq(name, "ADVANCE"))   return ControlMap::ADVANCE;
 808     if(eq(name, "REHEAT"))    return ControlMap::REHEAT;
 809     if(eq(name, "BOOST"))     return ControlMap::BOOST;
 810     if(eq(name, "VECTOR"))    return ControlMap::VECTOR;
 811     if(eq(name, "PROP"))      return ControlMap::PROP;
 812     if(eq(name, "BRAKE"))     return ControlMap::BRAKE;
 813     if(eq(name, "STEER"))     return ControlMap::STEER;
 814     if(eq(name, "EXTEND"))    return ControlMap::EXTEND;
 815     if(eq(name, "HEXTEND"))   return ControlMap::HEXTEND;
 816     if(eq(name, "LEXTEND"))   return ControlMap::LEXTEND;
 817     if(eq(name, "INCIDENCE")) return ControlMap::INCIDENCE;
 818     if(eq(name, "FLAP0"))     return ControlMap::FLAP0;
 819     if(eq(name, "FLAP1"))     return ControlMap::FLAP1;
 820     if(eq(name, "SLAT"))      return ControlMap::SLAT;
 821     if(eq(name, "SPOILER"))   return ControlMap::SPOILER;
 822     if(eq(name, "CASTERING")) return ControlMap::CASTERING;
 823     if(eq(name, "PROPPITCH")) return ControlMap::PROPPITCH;
 824     if(eq(name, "PROPFEATHER")) return ControlMap::PROPFEATHER;
 825     if(eq(name, "COLLECTIVE")) return ControlMap::COLLECTIVE;
 826     if(eq(name, "CYCLICAIL")) return ControlMap::CYCLICAIL;
 827     if(eq(name, "CYCLICELE")) return ControlMap::CYCLICELE;
 828     if(eq(name, "ROTORENGINEON")) return ControlMap::ROTORENGINEON;
 829     if(eq(name, "REVERSE_THRUST")) return ControlMap::REVERSE_THRUST;
 830     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unrecognized control type '"
 831            << name << "' in YASim aircraft description.");
 832     exit(1);
 833
 834 }
 835
 836 void FGFDM::parseWeight(XMLAttributes* a)
 837 {
 838     WeightRec* wr = new WeightRec();
 839
 840     float v[3];
 841     v[0] = attrf(a, "x");
 842     v[1] = attrf(a, "y");
 843     v[2] = attrf(a, "z");
 844
 845     wr->prop = dup(a->getValue("mass-prop"));
 846     wr->size = attrf(a, "size", 0);
 847     wr->handle = _airplane.addWeight(v, wr->size);
 848
 849     _weights.add(wr);
 850 }
 851
 852 bool FGFDM::eq(const char* a, const char* b)
 853 {
 854     // Figure it out for yourself. :)
 855     while(*a && *b && *a == *b) { a++; b++; }
 856     return !(*a || *b);
 857 }
 858
 859 char* FGFDM::dup(const char* s)
 860 {
 861     int len=0;
 862     while(s[len++]);
 863     char* s2 = new char[len+1];
 864     char* p = s2;
 865     while((*p++ = *s++));
 866     s2[len] = 0;
 867     return s2;
 868 }
 869
 870 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr)
 871 {
 872     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 873         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 874                "' in YASim aircraft description");
 875         exit(1);
 876     }
 877     return attri(atts, attr, 0);
 878 }
 879
 880 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr, int def)
 881 {
 882     const char* val = atts->getValue(attr);
 883     if(val == 0) return def;
 884     else         return atol(val);
 885 }
 886
 887 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr)
 888 {
 889     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 890         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 891                "' in YASim aircraft description");
 892         exit(1);
 893     }
 894     return attrf(atts, attr, 0);
 895 }
 896
 897 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr, float def)
 898 {
 899     const char* val = atts->getValue(attr);
 900     if(val == 0) return def;
 901     else         return (float)atof(val);
 902 }
 903
 904 // ACK: the dreaded ambiguous string boolean.  Remind me to shoot Maik
 905 // when I have a chance. :).  Unless you have a parser that can check
 906 // symbol constants (we don't), this kind of coding is just a Bad
 907 // Idea.  This implementation, for example, silently returns a boolean
 908 // falsehood for values of "1", "yes", "True", and "TRUE".  Which is
 909 // especially annoying preexisting boolean attributes in the same
 910 // parser want to see "1" and will choke on a "true"...
 911 //
 912 // Unfortunately, this usage creeped into existing configuration files
 913 // while I wasn't active, and it's going to be hard to remove.  Issue
 914 // a warning to nag people into changing their ways for now...
 915 bool FGFDM::attrb(XMLAttributes* atts, char* attr)
 916 {
 917     const char* val = atts->getValue(attr);
 918     if(val == 0) return false;
 919
 920     if(eq(val,"true")) {
 921         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Warning: " <<
 922                "deprecated 'true' boolean in YASim configuration file.  " <<
 923                "Use numeric booleans (attribute=\"1\") instead");
 924         return true;
 925     }
 926     return attri(atts, attr, 0) ? true : false;
 927 }
 928
 929 }; // namespace yasim