src/FDM/YASim/FGFDM.cpp

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3
   4 #include <Main/fg_props.hxx>
   5
   6 #include "Jet.hpp"
   7 #include "SimpleJet.hpp"
   8 #include "Gear.hpp"
   9 #include "Atmosphere.hpp"
  10 #include "PropEngine.hpp"
  11 #include "Propeller.hpp"
  12 #include "PistonEngine.hpp"
  13
  14 #include "FGFDM.hpp"
  15 namespace yasim {
  16
  17 // Some conversion factors
  18 static const float KTS2MPS = 0.514444444444;
  19 static const float FT2M = 0.3048;
  20 static const float DEG2RAD = 0.0174532925199;
  21 static const float RPM2RAD = 0.10471975512;
  22 static const float LBS2N = 4.44822;
  23 static const float LBS2KG = 0.45359237;
  24 static const float CM2GALS = 264.172037284;
  25 static const float HP2W = 745.700;
  26 static const float INHG2PA = 3386.389;
  27 static const float K2DEGF = 1.8;
  28 static const float CIN2CM = 1.6387064e-5;
  29
  30 // Stubs, so that this can be compiled without the FlightGear
  31 // binary.  What's the best way to handle this?
  32
  33 //     float fgGetFloat(char* name, float def) { return 0; }
  34 //     void fgSetFloat(char* name, float val) {}
  35
  36 FGFDM::FGFDM()
  37 {
  38     _nextEngine = 0;
  39
  40     // Map /controls/elevator to the approach elevator control.  This
  41     // should probably be settable, but there are very few aircraft
  42     // who trim their approaches using things other than elevator.
  43     _airplane.setElevatorControl(parseAxis("/controls/elevator"));
  44 }
  45
  46 FGFDM::~FGFDM()
  47 {
  48     int i;
  49     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
  50         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
  51         delete[] a->name;
  52         delete a;
  53     }
  54     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
  55         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
  56         delete[] er->prefix;
  57         delete er->eng;
  58         delete er;
  59     }
  60     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
  61         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
  62         delete[] wr->prop;
  63         delete wr;
  64     }
  65     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++)
  66         delete (PropOut*)_controlProps.get(i);
  67 }
  68
  69 void FGFDM::iterate(float dt)
  70 {
  71     getExternalInput(dt);
  72     _airplane.iterate(dt);
  73     setOutputProperties();
  74 }
  75
  76 Airplane* FGFDM::getAirplane()
  77 {
  78     return &_airplane;
  79 }
  80
  81 void FGFDM::init()
  82 {
  83     // Allows the user to start with something other than full fuel
  84     _airplane.setFuelFraction(fgGetFloat("/sim/fuel-fraction", 1));
  85
  86     // This has a nasty habit of being false at startup.  That's not
  87     // good.
  88     fgSetBool("/controls/gear-down", true);
  89 }
  90
  91 // Not the worlds safest parser.  But it's short & sweet.
  92 void FGFDM::startElement(const char* name, const XMLAttributes &atts)
  93 {
  94     XMLAttributes* a = (XMLAttributes*)&atts;
  95     float v[3];
  96     char buf[64];
  97
  98     if(eq(name, "airplane")) {
  99         _airplane.setWeight(attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 100     } else if(eq(name, "approach")) {
 101         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 102         float alt = attrf(a, "alt", 0) * FT2M;
 103         float aoa = attrf(a, "aoa", 0) * DEG2RAD;
 104         _airplane.setApproach(spd, alt, aoa);
 105         _cruiseCurr = false;
 106     } else if(eq(name, "cruise")) {
 107         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 108         float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 109         _airplane.setCruise(spd, alt);
 110         _cruiseCurr = true;
 111     } else if(eq(name, "cockpit")) {
 112         v[0] = attrf(a, "x");
 113         v[1] = attrf(a, "y");
 114         v[2] = attrf(a, "z");
 115         _airplane.setPilotPos(v);
 116     } else if(eq(name, "wing")) {
 117         _airplane.setWing(parseWing(a, name));
 118     } else if(eq(name, "hstab")) {
 119         _airplane.setTail(parseWing(a, name));
 120     } else if(eq(name, "vstab")) {
 121         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 122     } else if(eq(name, "propeller")) {
 123         parsePropeller(a);
 124     } else if(eq(name, "thruster")) {
 125         SimpleJet* j = new SimpleJet();
 126         _currObj = j;
 127         v[0] = attrf(a, "x"); v[1] = attrf(a, "y"); v[2] = attrf(a, "z");
 128         j->setPosition(v);
 129         _airplane.addThruster(j, 0, v);
 130         v[0] = attrf(a, "vx"); v[1] = attrf(a, "vy"); v[2] = attrf(a, "vz");
 131         j->setDirection(v);
 132         j->setThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N);
 133     } else if(eq(name, "jet")) {
 134         Jet* j = new Jet();
 135         _currObj = j;
 136         v[0] = attrf(a, "x");
 137         v[1] = attrf(a, "y");
 138         v[2] = attrf(a, "z");
 139         float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 140         j->setMaxThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N,
 141                         attrf(a, "afterburner", 0) * LBS2N);
 142         j->setVectorAngle(attrf(a, "rotate", 0) * DEG2RAD);
 143
 144         float n1min = attrf(a, "n1-idle", 55);
 145         float n1max = attrf(a, "n1-max", 102);
 146         float n2min = attrf(a, "n2-idle", 73);
 147         float n2max = attrf(a, "n2-max", 103);
 148         j->setRPMs(n1min, n1max, n2min, n2max);
 149
 150         if(a->hasAttribute("tsfc")) j->setTSFC(attrf(a, "tsfc"));
 151         if(a->hasAttribute("egt"))  j->setEGT(attrf(a, "egt"));
 152         if(a->hasAttribute("epr"))  j->setEPR(attrf(a, "epr"));
 153         if(a->hasAttribute("exhaust-speed"))
 154             j->setVMax(attrf(a, "exhaust-speed") * KTS2MPS);
 155
 156         j->setPosition(v);
 157         _airplane.addThruster(j, mass, v);
 158         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 159         EngRec* er = new EngRec();
 160         er->eng = j;
 161         er->prefix = dup(buf);
 162         _thrusters.add(er);
 163     } else if(eq(name, "gear")) {
 164         Gear* g = new Gear();
 165         _currObj = g;
 166         v[0] = attrf(a, "x");
 167         v[1] = attrf(a, "y");
 168         v[2] = attrf(a, "z");
 169         g->setPosition(v);
 170         v[0] = 0;
 171         v[1] = 0;
 172         v[2] = attrf(a, "compression", 1);
 173         g->setCompression(v);
 174         g->setBrake(attrf(a, "skid", 0));
 175         g->setStaticFriction(attrf(a, "sfric", 0.8));
 176         g->setDynamicFriction(attrf(a, "dfric", 0.7));
 177         if(a->hasAttribute("castering"))
 178             g->setCastering(true);
 179         _airplane.addGear(g);
 180     } else if(eq(name, "fuselage")) {
 181         float b[3];
 182         v[0] = attrf(a, "ax");
 183         v[1] = attrf(a, "ay");
 184         v[2] = attrf(a, "az");
 185         b[0] = attrf(a, "bx");
 186         b[1] = attrf(a, "by");
 187         b[2] = attrf(a, "bz");
 188         float taper = attrf(a, "taper", 1);
 189         float mid = attrf(a, "midpoint", 0.5);
 190         _airplane.addFuselage(v, b, attrf(a, "width"), taper, mid);
 191     } else if(eq(name, "tank")) {
 192         v[0] = attrf(a, "x");
 193         v[1] = attrf(a, "y");
 194         v[2] = attrf(a, "z");
 195         float density = 6.0; // gasoline, in lbs/gal
 196         if(a->hasAttribute("jet")) density = 6.72;
 197         density *= LBS2KG*CM2GALS;
 198         _airplane.addTank(v, attrf(a, "capacity") * LBS2KG, density);
 199     } else if(eq(name, "ballast")) {
 200         v[0] = attrf(a, "x");
 201         v[1] = attrf(a, "y");
 202         v[2] = attrf(a, "z");
 203         _airplane.addBallast(v, attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 204     } else if(eq(name, "weight")) {
 205         parseWeight(a);
 206     } else if(eq(name, "stall")) {
 207         Wing* w = (Wing*)_currObj;
 208         w->setStall(attrf(a, "aoa") * DEG2RAD);
 209         w->setStallWidth(attrf(a, "width", 2) * DEG2RAD);
 210         w->setStallPeak(attrf(a, "peak", 1.5));
 211     } else if(eq(name, "flap0")) {
 212         ((Wing*)_currObj)->setFlap0(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 213                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 214     } else if(eq(name, "flap1")) {
 215         ((Wing*)_currObj)->setFlap1(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 216                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 217     } else if(eq(name, "slat")) {
 218         ((Wing*)_currObj)->setSlat(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 219                                    attrf(a, "aoa"), attrf(a, "drag"));
 220     } else if(eq(name, "spoiler")) {
 221         ((Wing*)_currObj)->setSpoiler(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 222                                       attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 223     } else if(eq(name, "actionpt")) {
 224         v[0] = attrf(a, "x");
 225         v[1] = attrf(a, "y");
 226         v[2] = attrf(a, "z");
 227         ((Thruster*)_currObj)->setPosition(v);
 228     } else if(eq(name, "dir")) {
 229         v[0] = attrf(a, "x");
 230         v[1] = attrf(a, "y");
 231         v[2] = attrf(a, "z");
 232         ((Thruster*)_currObj)->setDirection(v);
 233     } else if(eq(name, "control-setting")) {
 234         // A cruise or approach control setting
 235         const char* axis = a->getValue("axis");
 236         float value = attrf(a, "value", 0);
 237         if(_cruiseCurr)
 238             _airplane.addCruiseControl(parseAxis(axis), value);
 239         else
 240             _airplane.addApproachControl(parseAxis(axis), value);
 241     } else if(eq(name, "control-input")) {
 242
 243         // A mapping of input property to a control
 244         int axis = parseAxis(a->getValue("axis"));
 245         int control = parseOutput(a->getValue("control"));
 246         int opt = 0;
 247         opt |= a->hasAttribute("split") ? ControlMap::OPT_SPLIT : 0;
 248         opt |= a->hasAttribute("invert") ? ControlMap::OPT_INVERT : 0;
 249         opt |= a->hasAttribute("square") ? ControlMap::OPT_SQUARE : 0;
 250
 251         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 252         if(a->hasAttribute("src0")) {
 253                            cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt,
 254                            attrf(a, "src0"), attrf(a, "src1"),
 255                            attrf(a, "dst0"), attrf(a, "dst1"));
 256         } else {
 257             cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt);
 258         }
 259     } else if(eq(name, "control-output")) {
 260         // A property output for a control on the current object
 261         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 262         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 263         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 264
 265         PropOut* p = new PropOut();
 266         p->prop = fgGetNode(a->getValue("prop"), true);
 267         p->handle = handle;
 268         p->type = type;
 269         p->left = !(a->hasAttribute("side") &&
 270                         eq("right", a->getValue("side")));
 271         p->min = attrf(a, "min", cm->rangeMin(type));
 272         p->max = attrf(a, "max", cm->rangeMax(type));
 273         _controlProps.add(p);
 274
 275     } else if(eq(name, "control-speed")) {
 276         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 277         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 278         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 279         float time = attrf(a, "transition-time", 0);
 280
 281         cm->setTransitionTime(handle, time);
 282     } else {
 283         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unexpected tag '"
 284                << name << "' found in YASim aircraft description");
 285         exit(1);
 286     }
 287 }
 288
 289 void FGFDM::getExternalInput(float dt)
 290 {
 291     // The control axes
 292     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 293     cm->reset();
 294     int i;
 295     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 296         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 297         float val = fgGetFloat(a->name, 0);
 298         cm->setInput(a->handle, val);
 299     }
 300     cm->applyControls(dt);
 301
 302     // Weights
 303     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
 304         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
 305         _airplane.setWeight(wr->handle, fgGetFloat(wr->prop));
 306     }
 307 }
 308
 309 void FGFDM::setOutputProperties()
 310 {
 311     char buf[256];
 312     int i;
 313
 314     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 315     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++) {
 316         PropOut* p = (PropOut*)_controlProps.get(i);
 317         float val = (p->left
 318                      ? cm->getOutput(p->handle)
 319                      : cm->getOutputR(p->handle));
 320         float rmin = cm->rangeMin(p->type);
 321         float rmax = cm->rangeMax(p->type);
 322         float frac = (val - rmin) / (rmax - rmin);
 323         val = frac*(p->max - p->min) + p->min;
 324         p->prop->setFloatValue(val);
 325     }
 326
 327     float fuelDensity = 718.95; // default to gasoline: ~6 lb/gal
 328     for(i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 329         fuelDensity = _airplane.getFuelDensity(i);
 330         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-gal_us", i);
 331         fgSetFloat(buf, CM2GALS*_airplane.getFuel(i)/fuelDensity);
 332     }
 333
 334     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 335         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 336         Thruster* t = er->eng;
 337
 338         sprintf(buf, "%s/fuel-flow-gph", er->prefix);
 339         fgSetFloat(buf, (t->getFuelFlow()/fuelDensity) * 3600 * CM2GALS);
 340
 341         if(t->getPropEngine()) {
 342             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 343
 344             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 345             fgSetFloat(buf, p->getOmega() / RPM2RAD);
 346         }
 347
 348         if(t->getPistonEngine()) {
 349             PistonEngine* p = t->getPistonEngine();
 350
 351             sprintf(buf, "%s/mp-osi", er->prefix);
 352             fgSetFloat(buf, p->getMP() * (1/INHG2PA));
 353
 354             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 355             fgSetFloat(buf, p->getEGT() * K2DEGF + 459.4);
 356         }
 357
 358         if(t->getJet()) {
 359             Jet* j = t->getJet();
 360
 361             sprintf(buf, "%s/n1", er->prefix);
 362             fgSetFloat(buf, j->getN1());
 363
 364             sprintf(buf, "%s/n2", er->prefix);
 365             fgSetFloat(buf, j->getN2());
 366
 367             sprintf(buf, "%s/epr", er->prefix);
 368             fgSetFloat(buf, j->getEPR());
 369
 370             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 371             fgSetFloat(buf, j->getEGT() * K2DEGF + 459.4);
 372         }
 373     }
 374 }
 375
 376 Wing* FGFDM::parseWing(XMLAttributes* a, const char* type)
 377 {
 378     Wing* w = new Wing();
 379
 380     float defDihed = 0;
 381     if(eq(type, "vstab"))
 382         defDihed = 90;
 383     else
 384         w->setMirror(true);
 385
 386     float pos[3];
 387     pos[0] = attrf(a, "x");
 388     pos[1] = attrf(a, "y");
 389     pos[2] = attrf(a, "z");
 390     w->setBase(pos);
 391
 392     w->setLength(attrf(a, "length"));
 393     w->setChord(attrf(a, "chord"));
 394     w->setSweep(attrf(a, "sweep", 0) * DEG2RAD);
 395     w->setTaper(attrf(a, "taper", 1));
 396     w->setDihedral(attrf(a, "dihedral", defDihed) * DEG2RAD);
 397     w->setCamber(attrf(a, "camber", 0));
 398     w->setIncidence(attrf(a, "incidence", 0) * DEG2RAD);
 399
 400     float effect = attrf(a, "effectiveness", 1);
 401     w->setDragScale(w->getDragScale()*effect);
 402
 403     _currObj = w;
 404     return w;
 405 }
 406
 407 void FGFDM::parsePropeller(XMLAttributes* a)
 408 {
 409     float cg[3];
 410     cg[0] = attrf(a, "x");
 411     cg[1] = attrf(a, "y");
 412     cg[2] = attrf(a, "z");
 413     float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 414     float moment = attrf(a, "moment");
 415     float radius = attrf(a, "radius");
 416     float speed = attrf(a, "cruise-speed") * KTS2MPS;
 417     float omega = attrf(a, "cruise-rpm") * RPM2RAD;
 418     float power = attrf(a, "cruise-power") * HP2W;
 419     float rho = Atmosphere::getStdDensity(attrf(a, "cruise-alt") * FT2M);
 420
 421     // Hack, fix this pronto:
 422     float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 423     float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 424
 425     Propeller* prop = new Propeller(radius, speed, omega, rho, power);
 426     PistonEngine* eng = new PistonEngine(engP, engS);
 427     PropEngine* thruster = new PropEngine(prop, eng, moment);
 428     _airplane.addThruster(thruster, mass, cg);
 429
 430     if(a->hasAttribute("displacement"))
 431         eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 432
 433     if(a->hasAttribute("compression"))
 434         eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 435
 436     if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 437         float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 438         float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 439         eng->setTurboParams(mul, mp);
 440     }
 441
 442     if(a->hasAttribute("takeoff-power")) {
 443         float power0 = attrf(a, "takeoff-power") * HP2W;
 444         float omega0 = attrf(a, "takeoff-rpm") * RPM2RAD;
 445         prop->setTakeoff(omega0, power0);
 446     }
 447
 448     if(a->hasAttribute("max-rpm")) {
 449         float max = attrf(a, "max-rpm") * RPM2RAD;
 450         float min = attrf(a, "min-rpm") * RPM2RAD;
 451         thruster->setVariableProp(min, max);
 452     }
 453
 454     char buf[64];
 455     sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 456     EngRec* er = new EngRec();
 457     er->eng = thruster;
 458     er->prefix = dup(buf);
 459     _thrusters.add(er);
 460
 461     _currObj = thruster;
 462 }
 463
 464 // Turns a string axis name into an integer for use by the
 465 // ControlMap.  Creates a new axis if this one hasn't been defined
 466 // yet.
 467 int FGFDM::parseAxis(const char* name)
 468 {
 469     int i;
 470     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 471         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 472         if(eq(a->name, name))
 473             return a->handle;
 474     }
 475
 476     // Not there, make a new one.
 477     AxisRec* a = new AxisRec();
 478     a->name = dup(name);
 479     a->handle = _airplane.getControlMap()->newInput();
 480     _axes.add(a);
 481     return a->handle;
 482 }
 483
 484 int FGFDM::parseOutput(const char* name)
 485 {
 486     if(eq(name, "THROTTLE"))  return ControlMap::THROTTLE;
 487     if(eq(name, "MIXTURE"))   return ControlMap::MIXTURE;
 488     if(eq(name, "STARTER"))   return ControlMap::STARTER;
 489     if(eq(name, "MAGNETOS"))  return ControlMap::MAGNETOS;
 490     if(eq(name, "ADVANCE"))   return ControlMap::ADVANCE;
 491     if(eq(name, "REHEAT"))    return ControlMap::REHEAT;
 492     if(eq(name, "BOOST"))     return ControlMap::BOOST;
 493     if(eq(name, "VECTOR"))    return ControlMap::VECTOR;
 494     if(eq(name, "PROP"))      return ControlMap::PROP;
 495     if(eq(name, "BRAKE"))     return ControlMap::BRAKE;
 496     if(eq(name, "STEER"))     return ControlMap::STEER;
 497     if(eq(name, "EXTEND"))    return ControlMap::EXTEND;
 498     if(eq(name, "INCIDENCE")) return ControlMap::INCIDENCE;
 499     if(eq(name, "FLAP0"))     return ControlMap::FLAP0;
 500     if(eq(name, "FLAP1"))     return ControlMap::FLAP1;
 501     if(eq(name, "SLAT"))      return ControlMap::SLAT;
 502     if(eq(name, "SPOILER"))   return ControlMap::SPOILER;
 503     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unrecognized control type '"
 504            << name << "' in YASim aircraft description.");
 505     exit(1);
 506
 507 }
 508
 509 void FGFDM::parseWeight(XMLAttributes* a)
 510 {
 511     WeightRec* wr = new WeightRec();
 512
 513     float v[3];
 514     v[0] = attrf(a, "x");
 515     v[1] = attrf(a, "y");
 516     v[2] = attrf(a, "z");
 517
 518     wr->prop = dup(a->getValue("mass-prop"));
 519     wr->size = attrf(a, "size", 0);
 520     wr->handle = _airplane.addWeight(v, wr->size);
 521
 522     _weights.add(wr);
 523 }
 524
 525 bool FGFDM::eq(const char* a, const char* b)
 526 {
 527     // Figure it out for yourself. :)
 528     while(*a && *b && *a == *b) { a++; b++; }
 529     return !(*a || *b);
 530 }
 531
 532 char* FGFDM::dup(const char* s)
 533 {
 534     int len=0;
 535     while(s[len++]);
 536     char* s2 = new char[len+1];
 537     char* p = s2;
 538     while((*p++ = *s++));
 539     s2[len] = 0;
 540     return s2;
 541 }
 542
 543 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr)
 544 {
 545     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 546         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 547                "' in YASim aircraft description");
 548         exit(1);
 549     }
 550     return attri(atts, attr, 0);
 551 }
 552
 553 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr, int def)
 554 {
 555     const char* val = atts->getValue(attr);
 556     if(val == 0) return def;
 557     else         return atol(val);
 558 }
 559
 560 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr)
 561 {
 562     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 563         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 564                "' in YASim aircraft description");
 565         exit(1);
 566     }
 567     return attrf(atts, attr, 0);
 568 }
 569
 570 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr, float def)
 571 {
 572     const char* val = atts->getValue(attr);
 573     if(val == 0) return def;
 574     else         return (float)atof(val);
 575 }
 576
 577 }; // namespace yasim