src/FDM/YASim/FGFDM.cpp

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3
   4 #include <Main/fg_props.hxx>
   5
   6 #include "Jet.hpp"
   7 #include "SimpleJet.hpp"
   8 #include "Gear.hpp"
   9 #include "Atmosphere.hpp"
  10 #include "PropEngine.hpp"
  11 #include "Propeller.hpp"
  12 #include "PistonEngine.hpp"
  13 #include "Rotor.hpp"
  14 #include "Rotorpart.hpp"
  15 #include "Rotorblade.hpp"
  16
  17 #include "FGFDM.hpp"
  18
  19 namespace yasim {
  20
  21 // Some conversion factors
  22 static const float KTS2MPS = 0.514444444444;
  23 static const float FT2M = 0.3048;
  24 static const float DEG2RAD = 0.0174532925199;
  25 static const float RPM2RAD = 0.10471975512;
  26 static const float LBS2N = 4.44822;
  27 static const float LBS2KG = 0.45359237;
  28 static const float KG2LBS = 2.2046225;
  29 static const float CM2GALS = 264.172037284;
  30 static const float HP2W = 745.700;
  31 static const float INHG2PA = 3386.389;
  32 static const float K2DEGF = 1.8;
  33 static const float K2DEGFOFFSET = -459.4;
  34 static const float CIN2CM = 1.6387064e-5;
  35 static const float YASIM_PI = 3.14159265358979323846;
  36
  37 // Stubs, so that this can be compiled without the FlightGear
  38 // binary.  What's the best way to handle this?
  39
  40 //     float fgGetFloat(char* name, float def) { return 0; }
  41 //     void fgSetFloat(char* name, float val) {}
  42
  43 FGFDM::FGFDM()
  44 {
  45     _nextEngine = 0;
  46
  47     // Map /controls/flight/elevator to the approach elevator control.  This
  48     // should probably be settable, but there are very few aircraft
  49     // who trim their approaches using things other than elevator.
  50     _airplane.setElevatorControl(parseAxis("/controls/flight/elevator-trim"));
  51
  52     // FIXME: read seed from somewhere?
  53     int seed = 0;
  54     _turb = new Turbulence(10, seed);
  55 }
  56
  57 FGFDM::~FGFDM()
  58 {
  59     int i;
  60     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
  61         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
  62         delete[] a->name;
  63         delete a;
  64     }
  65     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
  66         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
  67         delete[] er->prefix;
  68         delete er->eng;
  69         delete er;
  70     }
  71     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
  72         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
  73         delete[] wr->prop;
  74         delete wr;
  75     }
  76     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++)
  77         delete (PropOut*)_controlProps.get(i);
  78 }
  79
  80 void FGFDM::iterate(float dt)
  81 {
  82     getExternalInput(dt);
  83     _airplane.iterate(dt);
  84
  85     if(fgGetBool("/sim/freeze/fuel") != true)
  86         _airplane.consumeFuel(dt);
  87
  88     setOutputProperties();
  89 }
  90
  91 Airplane* FGFDM::getAirplane()
  92 {
  93     return &_airplane;
  94 }
  95
  96 void FGFDM::init()
  97 {
  98     // Allows the user to start with something other than full fuel
  99     _airplane.setFuelFraction(fgGetFloat("/sim/fuel-fraction", 1));
 100
 101     // This has a nasty habit of being false at startup.  That's not
 102     // good.
 103     fgSetBool("/controls/gear/gear-down", true);
 104
 105     _airplane.getModel()->setTurbulence(_turb);
 106 }
 107
 108 // Not the worlds safest parser.  But it's short & sweet.
 109 void FGFDM::startElement(const char* name, const XMLAttributes &atts)
 110 {
 111     XMLAttributes* a = (XMLAttributes*)&atts;
 112     float v[3];
 113     char buf[64];
 114
 115     if(eq(name, "airplane")) {
 116         _airplane.setWeight(attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 117     } else if(eq(name, "approach")) {
 118         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 119         float alt = attrf(a, "alt", 0) * FT2M;
 120         float aoa = attrf(a, "aoa", 0) * DEG2RAD;
 121         _airplane.setApproach(spd, alt, aoa, attrf(a, "fuel", 0.2));
 122         _cruiseCurr = false;
 123     } else if(eq(name, "cruise")) {
 124         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 125         float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 126         _airplane.setCruise(spd, alt, attrf(a, "fuel", 0.5));
 127         _cruiseCurr = true;
 128     } else if(eq(name, "solve-weight")) {
 129         int idx = attri(a, "idx");
 130         float wgt = attrf(a, "weight") * LBS2KG;
 131         _airplane.addSolutionWeight(!_cruiseCurr, idx, wgt);
 132     } else if(eq(name, "cockpit")) {
 133         v[0] = attrf(a, "x");
 134         v[1] = attrf(a, "y");
 135         v[2] = attrf(a, "z");
 136         _airplane.setPilotPos(v);
 137     } else if(eq(name, "rotor")) {
 138         _airplane.addRotor(parseRotor(a, name));
 139     } else if(eq(name, "wing")) {
 140         _airplane.setWing(parseWing(a, name));
 141     } else if(eq(name, "hstab")) {
 142         _airplane.setTail(parseWing(a, name));
 143     } else if(eq(name, "vstab") || eq(name, "mstab")) {
 144         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 145     } else if(eq(name, "propeller")) {
 146         parsePropeller(a);
 147     } else if(eq(name, "thruster")) {
 148         SimpleJet* j = new SimpleJet();
 149         _currObj = j;
 150         v[0] = attrf(a, "x"); v[1] = attrf(a, "y"); v[2] = attrf(a, "z");
 151         j->setPosition(v);
 152         _airplane.addThruster(j, 0, v);
 153         v[0] = attrf(a, "vx"); v[1] = attrf(a, "vy"); v[2] = attrf(a, "vz");
 154         j->setDirection(v);
 155         j->setThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N);
 156     } else if(eq(name, "jet")) {
 157         Jet* j = new Jet();
 158         _currObj = j;
 159         v[0] = attrf(a, "x");
 160         v[1] = attrf(a, "y");
 161         v[2] = attrf(a, "z");
 162         float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 163         j->setMaxThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N,
 164                         attrf(a, "afterburner", 0) * LBS2N);
 165         j->setVectorAngle(attrf(a, "rotate", 0) * DEG2RAD);
 166         j->setReverseThrust(attrf(a, "reverse", 0.2));
 167
 168         float n1min = attrf(a, "n1-idle", 55);
 169         float n1max = attrf(a, "n1-max", 102);
 170         float n2min = attrf(a, "n2-idle", 73);
 171         float n2max = attrf(a, "n2-max", 103);
 172         j->setRPMs(n1min, n1max, n2min, n2max);
 173
 174         j->setTSFC(attrf(a, "tsfc", 0.8));
 175         if(a->hasAttribute("egt"))  j->setEGT(attrf(a, "egt"));
 176         if(a->hasAttribute("epr"))  j->setEPR(attrf(a, "epr"));
 177         if(a->hasAttribute("exhaust-speed"))
 178             j->setVMax(attrf(a, "exhaust-speed") * KTS2MPS);
 179
 180         j->setPosition(v);
 181         _airplane.addThruster(j, mass, v);
 182         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 183         EngRec* er = new EngRec();
 184         er->eng = j;
 185         er->prefix = dup(buf);
 186         _thrusters.add(er);
 187     } else if(eq(name, "gear")) {
 188         Gear* g = new Gear();
 189         _currObj = g;
 190         v[0] = attrf(a, "x");
 191         v[1] = attrf(a, "y");
 192         v[2] = attrf(a, "z");
 193         g->setPosition(v);
 194         v[0] = 0;
 195         v[1] = 0;
 196         v[2] = attrf(a, "compression", 1);
 197         g->setCompression(v);
 198         g->setBrake(attrf(a, "skid", 0));
 199         g->setStaticFriction(attrf(a, "sfric", 0.8));
 200         g->setDynamicFriction(attrf(a, "dfric", 0.7));
 201         g->setSpring(attrf(a, "spring", 1));
 202         g->setDamping(attrf(a, "damp", 1));
 203         _airplane.addGear(g);
 204     } else if(eq(name, "fuselage")) {
 205         float b[3];
 206         v[0] = attrf(a, "ax");
 207         v[1] = attrf(a, "ay");
 208         v[2] = attrf(a, "az");
 209         b[0] = attrf(a, "bx");
 210         b[1] = attrf(a, "by");
 211         b[2] = attrf(a, "bz");
 212         float taper = attrf(a, "taper", 1);
 213         float mid = attrf(a, "midpoint", 0.5);
 214         _airplane.addFuselage(v, b, attrf(a, "width"), taper, mid);
 215     } else if(eq(name, "tank")) {
 216         v[0] = attrf(a, "x");
 217         v[1] = attrf(a, "y");
 218         v[2] = attrf(a, "z");
 219         float density = 6.0; // gasoline, in lbs/gal
 220         if(a->hasAttribute("jet")) density = 6.72;
 221         density *= LBS2KG*CM2GALS;
 222         _airplane.addTank(v, attrf(a, "capacity") * LBS2KG, density);
 223     } else if(eq(name, "ballast")) {
 224         v[0] = attrf(a, "x");
 225         v[1] = attrf(a, "y");
 226         v[2] = attrf(a, "z");
 227         _airplane.addBallast(v, attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 228     } else if(eq(name, "weight")) {
 229         parseWeight(a);
 230     } else if(eq(name, "stall")) {
 231         Wing* w = (Wing*)_currObj;
 232         w->setStall(attrf(a, "aoa") * DEG2RAD);
 233         w->setStallWidth(attrf(a, "width", 2) * DEG2RAD);
 234         w->setStallPeak(attrf(a, "peak", 1.5));
 235     } else if(eq(name, "flap0")) {
 236         ((Wing*)_currObj)->setFlap0(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 237                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 238     } else if(eq(name, "flap1")) {
 239         ((Wing*)_currObj)->setFlap1(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 240                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 241     } else if(eq(name, "slat")) {
 242         ((Wing*)_currObj)->setSlat(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 243                                    attrf(a, "aoa"), attrf(a, "drag"));
 244     } else if(eq(name, "spoiler")) {
 245         ((Wing*)_currObj)->setSpoiler(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 246                                       attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 247     /* } else if(eq(name, "collective")) {
 248         ((Rotor*)_currObj)->setcollective(attrf(a, "min"), attrf(a, "max"));
 249     } else if(eq(name, "cyclic")) {
 250         ((Rotor*)_currObj)->setcyclic(attrf(a, "ail"), attrf(a, "ele"));
 251     */
 252     } else if(eq(name, "actionpt")) {
 253         v[0] = attrf(a, "x");
 254         v[1] = attrf(a, "y");
 255         v[2] = attrf(a, "z");
 256         ((Thruster*)_currObj)->setPosition(v);
 257     } else if(eq(name, "dir")) {
 258         v[0] = attrf(a, "x");
 259         v[1] = attrf(a, "y");
 260         v[2] = attrf(a, "z");
 261         ((Thruster*)_currObj)->setDirection(v);
 262     } else if(eq(name, "control-setting")) {
 263         // A cruise or approach control setting
 264         const char* axis = a->getValue("axis");
 265         float value = attrf(a, "value", 0);
 266         if(_cruiseCurr)
 267             _airplane.addCruiseControl(parseAxis(axis), value);
 268         else
 269             _airplane.addApproachControl(parseAxis(axis), value);
 270     } else if(eq(name, "control-input")) {
 271
 272         // A mapping of input property to a control
 273         int axis = parseAxis(a->getValue("axis"));
 274         int control = parseOutput(a->getValue("control"));
 275         int opt = 0;
 276         opt |= a->hasAttribute("split") ? ControlMap::OPT_SPLIT : 0;
 277         opt |= a->hasAttribute("invert") ? ControlMap::OPT_INVERT : 0;
 278         opt |= a->hasAttribute("square") ? ControlMap::OPT_SQUARE : 0;
 279
 280         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 281         if(a->hasAttribute("src0")) {
 282                            cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt,
 283                            attrf(a, "src0"), attrf(a, "src1"),
 284                            attrf(a, "dst0"), attrf(a, "dst1"));
 285         } else {
 286             cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt);
 287         }
 288     } else if(eq(name, "control-output")) {
 289         // A property output for a control on the current object
 290         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 291         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 292         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 293
 294         PropOut* p = new PropOut();
 295         p->prop = fgGetNode(a->getValue("prop"), true);
 296         p->handle = handle;
 297         p->type = type;
 298         p->left = !(a->hasAttribute("side") &&
 299                         eq("right", a->getValue("side")));
 300         p->min = attrf(a, "min", cm->rangeMin(type));
 301         p->max = attrf(a, "max", cm->rangeMax(type));
 302         _controlProps.add(p);
 303
 304     } else if(eq(name, "control-speed")) {
 305         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 306         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 307         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 308         float time = attrf(a, "transition-time", 0);
 309
 310         cm->setTransitionTime(handle, time);
 311     } else {
 312         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unexpected tag '"
 313                << name << "' found in YASim aircraft description");
 314         exit(1);
 315     }
 316 }
 317
 318 void FGFDM::getExternalInput(float dt)
 319 {
 320     char buf[256];
 321
 322     _turb->setMagnitude(fgGetFloat("/environment/turbulence/magnitude-norm"));
 323     _turb->update(dt, fgGetFloat("/environment/turbulence/rate-hz"));
 324
 325     // The control axes
 326     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 327     cm->reset();
 328     int i;
 329     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 330         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 331         float val = fgGetFloat(a->name, 0);
 332         cm->setInput(a->handle, val);
 333     }
 334     cm->applyControls(dt);
 335
 336     // Weights
 337     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
 338         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
 339         _airplane.setWeight(wr->handle, LBS2KG * fgGetFloat(wr->prop));
 340     }
 341
 342     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 343         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 344         Thruster* t = er->eng;
 345
 346         if(t->getPropEngine()) {
 347             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 348             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 349             p->setOmega(fgGetFloat(buf, 500) * RPM2RAD);
 350         }
 351     }
 352 }
 353
 354 void FGFDM::setOutputProperties()
 355 {
 356     char buf[256];
 357     int i;
 358
 359     float grossWgt = _airplane.getModel()->getBody()->getTotalMass() * KG2LBS;
 360     fgSetFloat("/yasim/gross-weight-lbs", grossWgt);
 361
 362     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 363     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++) {
 364         PropOut* p = (PropOut*)_controlProps.get(i);
 365         float val = (p->left
 366                      ? cm->getOutput(p->handle)
 367                      : cm->getOutputR(p->handle));
 368         float rmin = cm->rangeMin(p->type);
 369         float rmax = cm->rangeMax(p->type);
 370         float frac = (val - rmin) / (rmax - rmin);
 371         val = frac*(p->max - p->min) + p->min;
 372         p->prop->setFloatValue(val);
 373     }
 374
 375     float totalFuel = 0, totalCap = 0;
 376     float fuelDensity = 720; // in kg/m^3, default to gasoline: ~6 lb/gal
 377     for(i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 378         fuelDensity = _airplane.getFuelDensity(i);
 379         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-gal_us", i);
 380         fgSetFloat(buf, CM2GALS*_airplane.getFuel(i)/fuelDensity);
 381         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-lbs", i);
 382         fgSetFloat(buf, KG2LBS*_airplane.getFuel(i));
 383         totalFuel += _airplane.getFuel(i);
 384         totalCap += _airplane.getTankCapacity(i);
 385     }
 386     if(totalCap != 0) {
 387         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-lbs", KG2LBS*totalFuel);
 388         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-gals",
 389                    CM2GALS*totalFuel/fuelDensity);
 390         fgSetFloat("/consumables/fuel/total-fuel-norm", totalFuel/totalCap);
 391     }
 392
 393     for(i=0; i<_airplane.getNumRotors(); i++) {
 394         Rotor*r=(Rotor*)_airplane.getRotor(i);
 395         int j = 0;
 396         float f;
 397         char b[256];
 398         while(j = r->getValueforFGSet(j, b, &f))
 399             if(b[0]) fgSetFloat(b,f);
 400
 401         for(j=0; j < r->numRotorparts(); j++) {
 402             Rotorpart* s = (Rotorpart*)r->getRotorpart(j);
 403             char *b;
 404             int k;
 405             for(k=0; k<2; k++) {
 406                 b=s->getAlphaoutput(k);
 407                 if(b[0]) fgSetFloat(b, s->getAlpha(k));
 408             }
 409         }
 410         for(j=0; j < r->numRotorblades(); j++) {
 411             Rotorblade* s = (Rotorblade*)r->getRotorblade(j);
 412             char *b;
 413             int k;
 414             for (k=0; k<2; k++) {
 415                 b = s->getAlphaoutput(k);
 416                 if(b[0]) fgSetFloat(b, s->getAlpha(k));
 417             }
 418         }
 419     }
 420
 421     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 422         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 423         Thruster* t = er->eng;
 424
 425         sprintf(buf, "%s/fuel-flow-gph", er->prefix);
 426         fgSetFloat(buf, (t->getFuelFlow()/fuelDensity) * 3600 * CM2GALS);
 427
 428         if(t->getPropEngine()) {
 429             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 430
 431             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 432             fgSetFloat(buf, p->getOmega() / RPM2RAD);
 433         }
 434
 435         if(t->getPistonEngine()) {
 436             PistonEngine* p = t->getPistonEngine();
 437
 438             sprintf(buf, "%s/mp-osi", er->prefix);
 439             fgSetFloat(buf, p->getMP() * (1/INHG2PA));
 440
 441             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 442             fgSetFloat(buf, p->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 443         }
 444
 445         if(t->getJet()) {
 446             Jet* j = t->getJet();
 447
 448             sprintf(buf, "%s/n1", er->prefix);
 449             fgSetFloat(buf, j->getN1());
 450
 451             sprintf(buf, "%s/n2", er->prefix);
 452             fgSetFloat(buf, j->getN2());
 453
 454             sprintf(buf, "%s/epr", er->prefix);
 455             fgSetFloat(buf, j->getEPR());
 456
 457             sprintf(buf, "%s/egt-degf", er->prefix);
 458             fgSetFloat(buf, j->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 459         }
 460     }
 461 }
 462
 463 Wing* FGFDM::parseWing(XMLAttributes* a, const char* type)
 464 {
 465     Wing* w = new Wing();
 466
 467     float defDihed = 0;
 468     if(eq(type, "vstab"))
 469         defDihed = 90;
 470     else
 471         w->setMirror(true);
 472
 473     float pos[3];
 474     pos[0] = attrf(a, "x");
 475     pos[1] = attrf(a, "y");
 476     pos[2] = attrf(a, "z");
 477     w->setBase(pos);
 478
 479     w->setLength(attrf(a, "length"));
 480     w->setChord(attrf(a, "chord"));
 481     w->setSweep(attrf(a, "sweep", 0) * DEG2RAD);
 482     w->setTaper(attrf(a, "taper", 1));
 483     w->setDihedral(attrf(a, "dihedral", defDihed) * DEG2RAD);
 484     w->setCamber(attrf(a, "camber", 0));
 485     w->setIncidence(attrf(a, "incidence", 0) * DEG2RAD);
 486     w->setTwist(attrf(a, "twist", 0) * DEG2RAD);
 487
 488     // The 70% is a magic number that sorta kinda seems to match known
 489     // throttle settings to approach speed.
 490     w->setInducedDrag(0.7*attrf(a, "idrag", 1));
 491
 492     float effect = attrf(a, "effectiveness", 1);
 493     w->setDragScale(w->getDragScale()*effect);
 494
 495     _currObj = w;
 496     return w;
 497 }
 498
 499 Rotor* FGFDM::parseRotor(XMLAttributes* a, const char* type)
 500 {
 501     Rotor* w = new Rotor();
 502
 503     float defDihed = 0;
 504
 505     float pos[3];
 506     pos[0] = attrf(a, "x");
 507     pos[1] = attrf(a, "y");
 508     pos[2] = attrf(a, "z");
 509     w->setBase(pos);
 510
 511     float normal[3];
 512     normal[0] = attrf(a, "nx");
 513     normal[1] = attrf(a, "ny");
 514     normal[2] = attrf(a, "nz");
 515     w->setNormal(normal);
 516
 517     float forward[3];
 518     forward[0] = attrf(a, "fx");
 519     forward[1] = attrf(a, "fy");
 520     forward[2] = attrf(a, "fz");
 521     w->setForward(forward);
 522
 523     w->setMaxCyclicail(attrf(a, "maxcyclicail", 7.6));
 524     w->setMaxCyclicele(attrf(a, "maxcyclicele", 4.94));
 525     w->setMinCyclicail(attrf(a, "mincyclicail", -7.6));
 526     w->setMinCyclicele(attrf(a, "mincyclicele", -4.94));
 527     w->setMaxCollective(attrf(a, "maxcollective", 15.8));
 528     w->setMinCollective(attrf(a, "mincollective", -0.2));
 529     w->setDiameter(attrf(a, "diameter", 10.2));
 530     w->setWeightPerBlade(attrf(a, "weightperblade", 44));
 531     w->setNumberOfBlades(attrf(a, "numblades", 4));
 532     w->setRelBladeCenter(attrf(a, "relbladecenter", 0.7));
 533     w->setDynamic(attrf(a, "dynamic", 0.7));
 534     w->setDelta3(attrf(a, "delta3", 0));
 535     w->setDelta(attrf(a, "delta", 0));
 536     w->setTranslift(attrf(a, "translift", 0.05));
 537     w->setC2(attrf(a, "dragfactor", 1));
 538     w->setStepspersecond(attrf(a, "stepspersecond", 120));
 539     w->setRPM(attrf(a, "rpm", 424));
 540     w->setRelLenHinge(attrf(a, "rellenflaphinge", 0.07));
 541     w->setAlpha0((attrf(a, "flap0", -5))*YASIM_PI/180);
 542     w->setAlphamin((attrf(a, "flapmin", -15))/180*YASIM_PI);
 543     w->setAlphamax((attrf(a, "flapmax",  15))*YASIM_PI/180);
 544     w->setAlpha0factor(attrf(a, "flap0factor", 1));
 545     w->setTeeterdamp(attrf(a,"teeterdamp",.0001));
 546     w->setMaxteeterdamp(attrf(a,"maxteeterdamp",1000));
 547     w->setRelLenTeeterHinge(attrf(a,"rellenteeterhinge",0.01));
 548     void setAlphamin(float f);
 549     void setAlphamax(float f);
 550     void setAlpha0factor(float f);
 551
 552     if(attrb(a,"ccw"))
 553        w->setCcw(1);
 554
 555     if(a->hasAttribute("name"))
 556        w->setName(a->getValue("name") );
 557     if(a->hasAttribute("alphaout0"))
 558        w->setAlphaoutput(0,a->getValue("alphaout0") );
 559     if(a->hasAttribute("alphaout1"))  w->setAlphaoutput(1,a->getValue("alphaout1") );
 560     if(a->hasAttribute("alphaout2"))  w->setAlphaoutput(2,a->getValue("alphaout2") );
 561     if(a->hasAttribute("alphaout3"))  w->setAlphaoutput(3,a->getValue("alphaout3") );
 562     if(a->hasAttribute("coneout"))  w->setAlphaoutput(4,a->getValue("coneout") );
 563     if(a->hasAttribute("yawout"))   w->setAlphaoutput(5,a->getValue("yawout") );
 564     if(a->hasAttribute("rollout"))  w->setAlphaoutput(6,a->getValue("rollout") );
 565
 566     w->setPitchA(attrf(a, "pitch_a", 10));
 567     w->setPitchB(attrf(a, "pitch_b", 10));
 568     w->setForceAtPitchA(attrf(a, "forceatpitch_a", 3000));
 569     w->setPowerAtPitch0(attrf(a, "poweratpitch_0", 300));
 570     w->setPowerAtPitchB(attrf(a, "poweratpitch_b", 3000));
 571     if(attrb(a,"notorque"))
 572        w->setNotorque(1);
 573     if(attrb(a,"simblades"))
 574        w->setSimBlades(1);
 575
 576     _currObj = w;
 577     return w;
 578 }
 579
 580 void FGFDM::parsePropeller(XMLAttributes* a)
 581 {
 582     float cg[3];
 583     cg[0] = attrf(a, "x");
 584     cg[1] = attrf(a, "y");
 585     cg[2] = attrf(a, "z");
 586     float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 587     float moment = attrf(a, "moment");
 588     float radius = attrf(a, "radius");
 589     float speed = attrf(a, "cruise-speed") * KTS2MPS;
 590     float omega = attrf(a, "cruise-rpm") * RPM2RAD;
 591     float power = attrf(a, "cruise-power") * HP2W;
 592     float rho = Atmosphere::getStdDensity(attrf(a, "cruise-alt") * FT2M);
 593
 594     // Hack, fix this pronto:
 595     float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 596     float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 597
 598     Propeller* prop = new Propeller(radius, speed, omega, rho, power);
 599     PistonEngine* eng = new PistonEngine(engP, engS);
 600     PropEngine* thruster = new PropEngine(prop, eng, moment);
 601     _airplane.addThruster(thruster, mass, cg);
 602
 603     if(a->hasAttribute("displacement"))
 604         eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 605
 606     if(a->hasAttribute("compression"))
 607         eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 608
 609     if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 610         float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 611         float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 612         eng->setTurboParams(mul, mp);
 613     }
 614
 615     if(a->hasAttribute("takeoff-power")) {
 616         float power0 = attrf(a, "takeoff-power") * HP2W;
 617         float omega0 = attrf(a, "takeoff-rpm") * RPM2RAD;
 618         prop->setTakeoff(omega0, power0);
 619     }
 620
 621     if(a->hasAttribute("max-rpm")) {
 622         float max = attrf(a, "max-rpm") * RPM2RAD;
 623         float min = attrf(a, "min-rpm") * RPM2RAD;
 624         thruster->setVariableProp(min, max);
 625     }
 626
 627     if(a->hasAttribute("manual-pitch")) {
 628         prop->setManualPitch();
 629     }
 630
 631     thruster->setGearRatio(attrf(a, "gear-ratio", 1));
 632
 633     char buf[64];
 634     sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 635     EngRec* er = new EngRec();
 636     er->eng = thruster;
 637     er->prefix = dup(buf);
 638     _thrusters.add(er);
 639
 640     _currObj = thruster;
 641 }
 642
 643 // Turns a string axis name into an integer for use by the
 644 // ControlMap.  Creates a new axis if this one hasn't been defined
 645 // yet.
 646 int FGFDM::parseAxis(const char* name)
 647 {
 648     int i;
 649     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 650         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 651         if(eq(a->name, name))
 652             return a->handle;
 653     }
 654
 655     // Not there, make a new one.
 656     AxisRec* a = new AxisRec();
 657     a->name = dup(name);
 658     a->handle = _airplane.getControlMap()->newInput();
 659     _axes.add(a);
 660     return a->handle;
 661 }
 662
 663 int FGFDM::parseOutput(const char* name)
 664 {
 665     if(eq(name, "THROTTLE"))  return ControlMap::THROTTLE;
 666     if(eq(name, "MIXTURE"))   return ControlMap::MIXTURE;
 667     if(eq(name, "STARTER"))   return ControlMap::STARTER;
 668     if(eq(name, "MAGNETOS"))  return ControlMap::MAGNETOS;
 669     if(eq(name, "ADVANCE"))   return ControlMap::ADVANCE;
 670     if(eq(name, "REHEAT"))    return ControlMap::REHEAT;
 671     if(eq(name, "BOOST"))     return ControlMap::BOOST;
 672     if(eq(name, "VECTOR"))    return ControlMap::VECTOR;
 673     if(eq(name, "PROP"))      return ControlMap::PROP;
 674     if(eq(name, "BRAKE"))     return ControlMap::BRAKE;
 675     if(eq(name, "STEER"))     return ControlMap::STEER;
 676     if(eq(name, "EXTEND"))    return ControlMap::EXTEND;
 677     if(eq(name, "INCIDENCE")) return ControlMap::INCIDENCE;
 678     if(eq(name, "FLAP0"))     return ControlMap::FLAP0;
 679     if(eq(name, "FLAP1"))     return ControlMap::FLAP1;
 680     if(eq(name, "SLAT"))      return ControlMap::SLAT;
 681     if(eq(name, "SPOILER"))   return ControlMap::SPOILER;
 682     if(eq(name, "CASTERING")) return ControlMap::CASTERING;
 683     if(eq(name, "PROPPITCH")) return ControlMap::PROPPITCH;
 684     if(eq(name, "COLLECTIVE")) return ControlMap::COLLECTIVE;
 685     if(eq(name, "CYCLICAIL")) return ControlMap::CYCLICAIL;
 686     if(eq(name, "CYCLICELE")) return ControlMap::CYCLICELE;
 687     if(eq(name, "ROTORENGINEON")) return ControlMap::ROTORENGINEON;
 688     if(eq(name, "REVERSE_THRUST")) return ControlMap::REVERSE_THRUST;
 689     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unrecognized control type '"
 690            << name << "' in YASim aircraft description.");
 691     exit(1);
 692
 693 }
 694
 695 void FGFDM::parseWeight(XMLAttributes* a)
 696 {
 697     WeightRec* wr = new WeightRec();
 698
 699     float v[3];
 700     v[0] = attrf(a, "x");
 701     v[1] = attrf(a, "y");
 702     v[2] = attrf(a, "z");
 703
 704     wr->prop = dup(a->getValue("mass-prop"));
 705     wr->size = attrf(a, "size", 0);
 706     wr->handle = _airplane.addWeight(v, wr->size);
 707
 708     _weights.add(wr);
 709 }
 710
 711 bool FGFDM::eq(const char* a, const char* b)
 712 {
 713     // Figure it out for yourself. :)
 714     while(*a && *b && *a == *b) { a++; b++; }
 715     return !(*a || *b);
 716 }
 717
 718 char* FGFDM::dup(const char* s)
 719 {
 720     int len=0;
 721     while(s[len++]);
 722     char* s2 = new char[len+1];
 723     char* p = s2;
 724     while((*p++ = *s++));
 725     s2[len] = 0;
 726     return s2;
 727 }
 728
 729 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr)
 730 {
 731     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 732         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 733                "' in YASim aircraft description");
 734         exit(1);
 735     }
 736     return attri(atts, attr, 0);
 737 }
 738
 739 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr, int def)
 740 {
 741     const char* val = atts->getValue(attr);
 742     if(val == 0) return def;
 743     else         return atol(val);
 744 }
 745
 746 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr)
 747 {
 748     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 749         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 750                "' in YASim aircraft description");
 751         exit(1);
 752     }
 753     return attrf(atts, attr, 0);
 754 }
 755
 756 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr, float def)
 757 {
 758     const char* val = atts->getValue(attr);
 759     if(val == 0) return def;
 760     else         return (float)atof(val);
 761 }
 762
 763 // ACK: the dreaded ambiguous string boolean.  Remind me to shoot Maik
 764 // when I have a chance. :).  Unless you have a parser that can check
 765 // symbol constants (we don't), this kind of coding is just a Bad
 766 // Idea.  This implementation, for example, silently returns a boolean
 767 // falsehood for values of "1", "yes", "True", and "TRUE".  Which is
 768 // especially annoying preexisting boolean attributes in the same
 769 // parser want to see "1" and will choke on a "true"...
 770 //
 771 // Unfortunately, this usage creeped into existing configuration files
 772 // while I wasn't active, and it's going to be hard to remove.  Issue
 773 // a warning to nag people into changing their ways for now...
 774 bool FGFDM::attrb(XMLAttributes* atts, char* attr)
 775 {
 776     const char* val = atts->getValue(attr);
 777     if(val == 0) return false;
 778
 779     if(eq(val,"true")) {
 780         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Warning: " <<
 781                "deprecated 'true' boolean in YASim configuration file.  " <<
 782                "Use numeric booleans (attribute=\"1\") instead");
 783         return true;
 784     }
 785     return attri(atts, attr, 0) ? true : false;
 786 }
 787
 788 }; // namespace yasim