src/FDM/YASim/FGFDM.cpp

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3
   4 #include <Main/fg_props.hxx>
   5
   6 #include "Math.hpp"
   7 #include "Jet.hpp"
   8 #include "SimpleJet.hpp"
   9 #include "Gear.hpp"
  10 #include "Atmosphere.hpp"
  11 #include "PropEngine.hpp"
  12 #include "Propeller.hpp"
  13 #include "PistonEngine.hpp"
  14 #include "Rotor.hpp"
  15 #include "Rotorpart.hpp"
  16 #include "Rotorblade.hpp"
  17
  18 #include "FGFDM.hpp"
  19
  20 namespace yasim {
  21
  22 // Some conversion factors
  23 static const float KTS2MPS = 0.514444444444;
  24 static const float FT2M = 0.3048;
  25 static const float DEG2RAD = 0.0174532925199;
  26 static const float RPM2RAD = 0.10471975512;
  27 static const float LBS2N = 4.44822;
  28 static const float LBS2KG = 0.45359237;
  29 static const float KG2LBS = 2.2046225;
  30 static const float CM2GALS = 264.172037284;
  31 static const float HP2W = 745.700;
  32 static const float INHG2PA = 3386.389;
  33 static const float K2DEGF = 1.8;
  34 static const float K2DEGFOFFSET = -459.4;
  35 static const float CIN2CM = 1.6387064e-5;
  36 static const float YASIM_PI = 3.14159265358979323846;
  37
  38 // Stubs, so that this can be compiled without the FlightGear
  39 // binary.  What's the best way to handle this?
  40
  41 //     float fgGetFloat(char* name, float def) { return 0; }
  42 //     void fgSetFloat(char* name, float val) {}
  43
  44 FGFDM::FGFDM()
  45 {
  46     _nextEngine = 0;
  47
  48     // Map /controls/flight/elevator to the approach elevator control.  This
  49     // should probably be settable, but there are very few aircraft
  50     // who trim their approaches using things other than elevator.
  51     _airplane.setElevatorControl(parseAxis("/controls/flight/elevator-trim"));
  52
  53     // FIXME: read seed from somewhere?
  54     int seed = 0;
  55     _turb = new Turbulence(10, seed);
  56 }
  57
  58 FGFDM::~FGFDM()
  59 {
  60     int i;
  61     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
  62         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
  63         delete[] a->name;
  64         delete a;
  65     }
  66     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
  67         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
  68         delete[] er->prefix;
  69         delete er->eng;
  70         delete er;
  71     }
  72     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
  73         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
  74         delete[] wr->prop;
  75         delete wr;
  76     }
  77     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++)
  78         delete (PropOut*)_controlProps.get(i);
  79 }
  80
  81 void FGFDM::iterate(float dt)
  82 {
  83     getExternalInput(dt);
  84     _airplane.iterate(dt);
  85
  86     // Do fuel stuff (FIXME: should stash SGPropertyNode objects here)
  87     char buf[256];
  88     for(int i=0; i<_airplane.numThrusters(); i++) {
  89         Thruster* t = _airplane.getThruster(i);
  90
  91         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/out-of-fuel", i);
  92         t->setFuelState(!fgGetBool(buf));
  93
  94         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/fuel-consumed-lbs", i);
  95         double consumed = fgGetDouble(buf) + dt * KG2LBS * t->getFuelFlow();
  96         fgSetDouble(buf, consumed);
  97     }
  98     for(int i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
  99         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-lbs", i);
 100         _airplane.setFuel(i, LBS2KG * fgGetFloat(buf));
 101     }
 102     _airplane.calcFuelWeights();
 103
 104     setOutputProperties();
 105 }
 106
 107 Airplane* FGFDM::getAirplane()
 108 {
 109     return &_airplane;
 110 }
 111
 112 void FGFDM::init()
 113 {
 114     // Allows the user to start with something other than full fuel
 115     _airplane.setFuelFraction(fgGetFloat("/sim/fuel-fraction", 1));
 116
 117     // Read out the resulting fuel state
 118     char buf[256];
 119     for(int i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 120         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-lbs", i);
 121         fgSetDouble(buf, _airplane.getFuel(i) * KG2LBS);
 122
 123         double density = _airplane.getFuelDensity(i);
 124         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/density-ppg", i);
 125         fgSetDouble(buf, density * (KG2LBS/CM2GALS));
 126
 127         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-gal_us", i);
 128         fgSetDouble(buf, _airplane.getFuel(i) * CM2GALS / density);
 129
 130         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/capacity-gal_us", i);
 131         fgSetDouble(buf, CM2GALS * _airplane.getTankCapacity(i)/density);
 132     }
 133
 134     // This has a nasty habit of being false at startup.  That's not
 135     // good.
 136     fgSetBool("/controls/gear/gear-down", true);
 137
 138     _airplane.getModel()->setTurbulence(_turb);
 139 }
 140
 141 // Not the worlds safest parser.  But it's short & sweet.
 142 void FGFDM::startElement(const char* name, const XMLAttributes &atts)
 143 {
 144     XMLAttributes* a = (XMLAttributes*)&atts;
 145     float v[3];
 146     char buf[64];
 147
 148     if(eq(name, "airplane")) {
 149         _airplane.setWeight(attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 150     } else if(eq(name, "approach")) {
 151         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 152         float alt = attrf(a, "alt", 0) * FT2M;
 153         float aoa = attrf(a, "aoa", 0) * DEG2RAD;
 154         _airplane.setApproach(spd, alt, aoa, attrf(a, "fuel", 0.2));
 155         _cruiseCurr = false;
 156     } else if(eq(name, "cruise")) {
 157         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 158         float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 159         _airplane.setCruise(spd, alt, attrf(a, "fuel", 0.5));
 160         _cruiseCurr = true;
 161     } else if(eq(name, "solve-weight")) {
 162         int idx = attri(a, "idx");
 163         float wgt = attrf(a, "weight") * LBS2KG;
 164         _airplane.addSolutionWeight(!_cruiseCurr, idx, wgt);
 165     } else if(eq(name, "cockpit")) {
 166         v[0] = attrf(a, "x");
 167         v[1] = attrf(a, "y");
 168         v[2] = attrf(a, "z");
 169         _airplane.setPilotPos(v);
 170     } else if(eq(name, "rotor")) {
 171         _airplane.addRotor(parseRotor(a, name));
 172     } else if(eq(name, "wing")) {
 173         _airplane.setWing(parseWing(a, name));
 174     } else if(eq(name, "hstab")) {
 175         _airplane.setTail(parseWing(a, name));
 176     } else if(eq(name, "vstab") || eq(name, "mstab")) {
 177         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 178     } else if(eq(name, "propeller")) {
 179         parsePropeller(a);
 180     } else if(eq(name, "thruster")) {
 181         SimpleJet* j = new SimpleJet();
 182         _currObj = j;
 183         v[0] = attrf(a, "x"); v[1] = attrf(a, "y"); v[2] = attrf(a, "z");
 184         j->setPosition(v);
 185         _airplane.addThruster(j, 0, v);
 186         v[0] = attrf(a, "vx"); v[1] = attrf(a, "vy"); v[2] = attrf(a, "vz");
 187         j->setDirection(v);
 188         j->setThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N);
 189     } else if(eq(name, "jet")) {
 190         Jet* j = new Jet();
 191         _currObj = j;
 192         v[0] = attrf(a, "x");
 193         v[1] = attrf(a, "y");
 194         v[2] = attrf(a, "z");
 195         float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 196         j->setMaxThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N,
 197                         attrf(a, "afterburner", 0) * LBS2N);
 198         j->setVectorAngle(attrf(a, "rotate", 0) * DEG2RAD);
 199         j->setReverseThrust(attrf(a, "reverse", 0.2));
 200
 201         float n1min = attrf(a, "n1-idle", 55);
 202         float n1max = attrf(a, "n1-max", 102);
 203         float n2min = attrf(a, "n2-idle", 73);
 204         float n2max = attrf(a, "n2-max", 103);
 205         j->setRPMs(n1min, n1max, n2min, n2max);
 206
 207         j->setTSFC(attrf(a, "tsfc", 0.8));
 208         if(a->hasAttribute("egt"))  j->setEGT(attrf(a, "egt"));
 209         if(a->hasAttribute("epr"))  j->setEPR(attrf(a, "epr"));
 210         if(a->hasAttribute("exhaust-speed"))
 211             j->setVMax(attrf(a, "exhaust-speed") * KTS2MPS);
 212
 213         j->setPosition(v);
 214         _airplane.addThruster(j, mass, v);
 215         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 216         EngRec* er = new EngRec();
 217         er->eng = j;
 218         er->prefix = dup(buf);
 219         _thrusters.add(er);
 220     } else if(eq(name, "gear")) {
 221         Gear* g = new Gear();
 222         _currObj = g;
 223         v[0] = attrf(a, "x");
 224         v[1] = attrf(a, "y");
 225         v[2] = attrf(a, "z");
 226         g->setPosition(v);
 227         v[0] = 0;
 228         v[1] = 0;
 229         v[2] = attrf(a, "compression", 1);
 230         g->setCompression(v);
 231         g->setBrake(attrf(a, "skid", 0));
 232         g->setStaticFriction(attrf(a, "sfric", 0.8));
 233         g->setDynamicFriction(attrf(a, "dfric", 0.7));
 234         g->setSpring(attrf(a, "spring", 1));
 235         g->setDamping(attrf(a, "damp", 1));
 236         _airplane.addGear(g);
 237     } else if(eq(name, "fuselage")) {
 238         float b[3];
 239         v[0] = attrf(a, "ax");
 240         v[1] = attrf(a, "ay");
 241         v[2] = attrf(a, "az");
 242         b[0] = attrf(a, "bx");
 243         b[1] = attrf(a, "by");
 244         b[2] = attrf(a, "bz");
 245         float taper = attrf(a, "taper", 1);
 246         float mid = attrf(a, "midpoint", 0.5);
 247         _airplane.addFuselage(v, b, attrf(a, "width"), taper, mid);
 248     } else if(eq(name, "tank")) {
 249         v[0] = attrf(a, "x");
 250         v[1] = attrf(a, "y");
 251         v[2] = attrf(a, "z");
 252         float density = 6.0; // gasoline, in lbs/gal
 253         if(a->hasAttribute("jet")) density = 6.72;
 254         density *= LBS2KG*CM2GALS;
 255         _airplane.addTank(v, attrf(a, "capacity") * LBS2KG, density);
 256     } else if(eq(name, "ballast")) {
 257         v[0] = attrf(a, "x");
 258         v[1] = attrf(a, "y");
 259         v[2] = attrf(a, "z");
 260         _airplane.addBallast(v, attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 261     } else if(eq(name, "weight")) {
 262         parseWeight(a);
 263     } else if(eq(name, "stall")) {
 264         Wing* w = (Wing*)_currObj;
 265         w->setStall(attrf(a, "aoa") * DEG2RAD);
 266         w->setStallWidth(attrf(a, "width", 2) * DEG2RAD);
 267         w->setStallPeak(attrf(a, "peak", 1.5));
 268     } else if(eq(name, "flap0")) {
 269         ((Wing*)_currObj)->setFlap0(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 270                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 271     } else if(eq(name, "flap1")) {
 272         ((Wing*)_currObj)->setFlap1(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 273                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 274     } else if(eq(name, "slat")) {
 275         ((Wing*)_currObj)->setSlat(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 276                                    attrf(a, "aoa"), attrf(a, "drag"));
 277     } else if(eq(name, "spoiler")) {
 278         ((Wing*)_currObj)->setSpoiler(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 279                                       attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 280     /* } else if(eq(name, "collective")) {
 281         ((Rotor*)_currObj)->setcollective(attrf(a, "min"), attrf(a, "max"));
 282     } else if(eq(name, "cyclic")) {
 283         ((Rotor*)_currObj)->setcyclic(attrf(a, "ail"), attrf(a, "ele"));
 284     */
 285     } else if(eq(name, "actionpt")) {
 286         v[0] = attrf(a, "x");
 287         v[1] = attrf(a, "y");
 288         v[2] = attrf(a, "z");
 289         ((Thruster*)_currObj)->setPosition(v);
 290     } else if(eq(name, "dir")) {
 291         v[0] = attrf(a, "x");
 292         v[1] = attrf(a, "y");
 293         v[2] = attrf(a, "z");
 294         ((Thruster*)_currObj)->setDirection(v);
 295     } else if(eq(name, "control-setting")) {
 296         // A cruise or approach control setting
 297         const char* axis = a->getValue("axis");
 298         float value = attrf(a, "value", 0);
 299         if(_cruiseCurr)
 300             _airplane.addCruiseControl(parseAxis(axis), value);
 301         else
 302             _airplane.addApproachControl(parseAxis(axis), value);
 303     } else if(eq(name, "control-input")) {
 304
 305         // A mapping of input property to a control
 306         int axis = parseAxis(a->getValue("axis"));
 307         int control = parseOutput(a->getValue("control"));
 308         int opt = 0;
 309         opt |= a->hasAttribute("split") ? ControlMap::OPT_SPLIT : 0;
 310         opt |= a->hasAttribute("invert") ? ControlMap::OPT_INVERT : 0;
 311         opt |= a->hasAttribute("square") ? ControlMap::OPT_SQUARE : 0;
 312
 313         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 314         if(a->hasAttribute("src0")) {
 315                            cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt,
 316                            attrf(a, "src0"), attrf(a, "src1"),
 317                            attrf(a, "dst0"), attrf(a, "dst1"));
 318         } else {
 319             cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt);
 320         }
 321     } else if(eq(name, "control-output")) {
 322         // A property output for a control on the current object
 323         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 324         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 325         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 326
 327         PropOut* p = new PropOut();
 328         p->prop = fgGetNode(a->getValue("prop"), true);
 329         p->handle = handle;
 330         p->type = type;
 331         p->left = !(a->hasAttribute("side") &&
 332                         eq("right", a->getValue("side")));
 333         p->min = attrf(a, "min", cm->rangeMin(type));
 334         p->max = attrf(a, "max", cm->rangeMax(type));
 335         _controlProps.add(p);
 336
 337     } else if(eq(name, "control-speed")) {
 338         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 339         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 340         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 341         float time = attrf(a, "transition-time", 0);
 342
 343         cm->setTransitionTime(handle, time);
 344     } else {
 345         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unexpected tag '"
 346                << name << "' found in YASim aircraft description");
 347         exit(1);
 348     }
 349 }
 350
 351 void FGFDM::getExternalInput(float dt)
 352 {
 353     char buf[256];
 354
 355     _turb->setMagnitude(fgGetFloat("/environment/turbulence/magnitude-norm"));
 356     _turb->update(dt, fgGetFloat("/environment/turbulence/rate-hz"));
 357
 358     // The control axes
 359     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 360     cm->reset();
 361     int i;
 362     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 363         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 364         float val = fgGetFloat(a->name, 0);
 365         cm->setInput(a->handle, val);
 366     }
 367     cm->applyControls(dt);
 368
 369     // Weights
 370     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
 371         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
 372         _airplane.setWeight(wr->handle, LBS2KG * fgGetFloat(wr->prop));
 373     }
 374
 375     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 376         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 377         Thruster* t = er->eng;
 378
 379         if(t->getPropEngine()) {
 380             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 381             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 382             p->setOmega(fgGetFloat(buf, 500) * RPM2RAD);
 383         }
 384     }
 385 }
 386
 387 void FGFDM::setOutputProperties()
 388 {
 389     char buf[256];
 390     int i;
 391
 392     float grossWgt = _airplane.getModel()->getBody()->getTotalMass() * KG2LBS;
 393     fgSetFloat("/yasim/gross-weight-lbs", grossWgt);
 394
 395     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 396     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++) {
 397         PropOut* p = (PropOut*)_controlProps.get(i);
 398         float val = (p->left
 399                      ? cm->getOutput(p->handle)
 400                      : cm->getOutputR(p->handle));
 401         float rmin = cm->rangeMin(p->type);
 402         float rmax = cm->rangeMax(p->type);
 403         float frac = (val - rmin) / (rmax - rmin);
 404         val = frac*(p->max - p->min) + p->min;
 405         p->prop->setFloatValue(val);
 406     }
 407
 408     for(i=0; i<_airplane.getNumRotors(); i++) {
 409         Rotor*r=(Rotor*)_airplane.getRotor(i);
 410         int j = 0;
 411         float f;
 412         char b[256];
 413         while(j = r->getValueforFGSet(j, b, &f))
 414             if(b[0]) fgSetFloat(b,f);
 415
 416         for(j=0; j < r->numRotorparts(); j++) {
 417             Rotorpart* s = (Rotorpart*)r->getRotorpart(j);
 418             char *b;
 419             int k;
 420             for(k=0; k<2; k++) {
 421                 b=s->getAlphaoutput(k);
 422                 if(b[0]) fgSetFloat(b, s->getAlpha(k));
 423             }
 424         }
 425         for(j=0; j < r->numRotorblades(); j++) {
 426             Rotorblade* s = (Rotorblade*)r->getRotorblade(j);
 427             char *b;
 428             int k;
 429             for (k=0; k<2; k++) {
 430                 b = s->getAlphaoutput(k);
 431                 if(b[0]) fgSetFloat(b, s->getAlpha(k));
 432             }
 433         }
 434     }
 435
 436     float fuelDensity = _airplane.getFuelDensity(0); // HACK
 437     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 438         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 439         Thruster* t = er->eng;
 440         SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 441
 442         // Set: running, cranking, prop-thrust, max-hp, power-pct
 443         node->setBoolValue("running", t->isRunning());
 444         node->setBoolValue("cranking", t->isCranking());
 445
 446         float tmp[3];
 447         t->getThrust(tmp);
 448         float lbs = Math::mag3(tmp) * (KG2LBS/9.8);
 449         node->setFloatValue("prop-thrust", lbs); // Deprecated name
 450         node->setFloatValue("thrust-lbs", lbs);
 451
 452         node->setFloatValue("fuel-flow-gph",
 453                             (t->getFuelFlow()/fuelDensity) * 3600 * CM2GALS);
 454
 455         if(t->getPropEngine()) {
 456             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 457             node->setFloatValue("rpm", p->getOmega() * (1/RPM2RAD));
 458
 459             if(p->getEngine()->isPistonEngine()) {
 460                 PistonEngine* pe = p->getEngine()->isPistonEngine();
 461                 node->setFloatValue("mp-osi", pe->getMP() * (1/INHG2PA));
 462                 node->setFloatValue("mp-inhg", pe->getMP() * (1/INHG2PA));
 463                 node->setFloatValue("egt-degf",
 464                                     pe->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 465 //             } else if(p->isTurbineEngine()) {
 466 //                 TurbineEngine* te = p->isTurbineEngine();
 467             }
 468         }
 469
 470         if(t->getJet()) {
 471             Jet* j = t->getJet();
 472             node->setFloatValue("n1", j->getN1());
 473             node->setFloatValue("n2", j->getN2());
 474             node->setFloatValue("epr", j->getEPR());
 475             node->setFloatValue("egr-degf",
 476                                 j->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 477         }
 478     }
 479 }
 480
 481 Wing* FGFDM::parseWing(XMLAttributes* a, const char* type)
 482 {
 483     Wing* w = new Wing();
 484
 485     float defDihed = 0;
 486     if(eq(type, "vstab"))
 487         defDihed = 90;
 488     else
 489         w->setMirror(true);
 490
 491     float pos[3];
 492     pos[0] = attrf(a, "x");
 493     pos[1] = attrf(a, "y");
 494     pos[2] = attrf(a, "z");
 495     w->setBase(pos);
 496
 497     w->setLength(attrf(a, "length"));
 498     w->setChord(attrf(a, "chord"));
 499     w->setSweep(attrf(a, "sweep", 0) * DEG2RAD);
 500     w->setTaper(attrf(a, "taper", 1));
 501     w->setDihedral(attrf(a, "dihedral", defDihed) * DEG2RAD);
 502     w->setCamber(attrf(a, "camber", 0));
 503     w->setIncidence(attrf(a, "incidence", 0) * DEG2RAD);
 504     w->setTwist(attrf(a, "twist", 0) * DEG2RAD);
 505
 506     // The 70% is a magic number that sorta kinda seems to match known
 507     // throttle settings to approach speed.
 508     w->setInducedDrag(0.7*attrf(a, "idrag", 1));
 509
 510     float effect = attrf(a, "effectiveness", 1);
 511     w->setDragScale(w->getDragScale()*effect);
 512
 513     _currObj = w;
 514     return w;
 515 }
 516
 517 Rotor* FGFDM::parseRotor(XMLAttributes* a, const char* type)
 518 {
 519     Rotor* w = new Rotor();
 520
 521     // float defDihed = 0;
 522
 523     float pos[3];
 524     pos[0] = attrf(a, "x");
 525     pos[1] = attrf(a, "y");
 526     pos[2] = attrf(a, "z");
 527     w->setBase(pos);
 528
 529     float normal[3];
 530     normal[0] = attrf(a, "nx");
 531     normal[1] = attrf(a, "ny");
 532     normal[2] = attrf(a, "nz");
 533     w->setNormal(normal);
 534
 535     float forward[3];
 536     forward[0] = attrf(a, "fx");
 537     forward[1] = attrf(a, "fy");
 538     forward[2] = attrf(a, "fz");
 539     w->setForward(forward);
 540
 541     w->setMaxCyclicail(attrf(a, "maxcyclicail", 7.6));
 542     w->setMaxCyclicele(attrf(a, "maxcyclicele", 4.94));
 543     w->setMinCyclicail(attrf(a, "mincyclicail", -7.6));
 544     w->setMinCyclicele(attrf(a, "mincyclicele", -4.94));
 545     w->setMaxCollective(attrf(a, "maxcollective", 15.8));
 546     w->setMinCollective(attrf(a, "mincollective", -0.2));
 547     w->setDiameter(attrf(a, "diameter", 10.2));
 548     w->setWeightPerBlade(attrf(a, "weightperblade", 44));
 549     w->setNumberOfBlades(attrf(a, "numblades", 4));
 550     w->setRelBladeCenter(attrf(a, "relbladecenter", 0.7));
 551     w->setDynamic(attrf(a, "dynamic", 0.7));
 552     w->setDelta3(attrf(a, "delta3", 0));
 553     w->setDelta(attrf(a, "delta", 0));
 554     w->setTranslift(attrf(a, "translift", 0.05));
 555     w->setC2(attrf(a, "dragfactor", 1));
 556     w->setStepspersecond(attrf(a, "stepspersecond", 120));
 557     w->setRPM(attrf(a, "rpm", 424));
 558     w->setRelLenHinge(attrf(a, "rellenflaphinge", 0.07));
 559     w->setAlpha0((attrf(a, "flap0", -5))*YASIM_PI/180);
 560     w->setAlphamin((attrf(a, "flapmin", -15))/180*YASIM_PI);
 561     w->setAlphamax((attrf(a, "flapmax",  15))*YASIM_PI/180);
 562     w->setAlpha0factor(attrf(a, "flap0factor", 1));
 563     w->setTeeterdamp(attrf(a,"teeterdamp",.0001));
 564     w->setMaxteeterdamp(attrf(a,"maxteeterdamp",1000));
 565     w->setRelLenTeeterHinge(attrf(a,"rellenteeterhinge",0.01));
 566     void setAlphamin(float f);
 567     void setAlphamax(float f);
 568     void setAlpha0factor(float f);
 569
 570     if(attrb(a,"ccw"))
 571        w->setCcw(1);
 572
 573     if(a->hasAttribute("name"))
 574        w->setName(a->getValue("name") );
 575     if(a->hasAttribute("alphaout0"))
 576        w->setAlphaoutput(0,a->getValue("alphaout0") );
 577     if(a->hasAttribute("alphaout1"))  w->setAlphaoutput(1,a->getValue("alphaout1") );
 578     if(a->hasAttribute("alphaout2"))  w->setAlphaoutput(2,a->getValue("alphaout2") );
 579     if(a->hasAttribute("alphaout3"))  w->setAlphaoutput(3,a->getValue("alphaout3") );
 580     if(a->hasAttribute("coneout"))  w->setAlphaoutput(4,a->getValue("coneout") );
 581     if(a->hasAttribute("yawout"))   w->setAlphaoutput(5,a->getValue("yawout") );
 582     if(a->hasAttribute("rollout"))  w->setAlphaoutput(6,a->getValue("rollout") );
 583
 584     w->setPitchA(attrf(a, "pitch_a", 10));
 585     w->setPitchB(attrf(a, "pitch_b", 10));
 586     w->setForceAtPitchA(attrf(a, "forceatpitch_a", 3000));
 587     w->setPowerAtPitch0(attrf(a, "poweratpitch_0", 300));
 588     w->setPowerAtPitchB(attrf(a, "poweratpitch_b", 3000));
 589     if(attrb(a,"notorque"))
 590        w->setNotorque(1);
 591     if(attrb(a,"simblades"))
 592        w->setSimBlades(1);
 593
 594     _currObj = w;
 595     return w;
 596 }
 597
 598 void FGFDM::parsePropeller(XMLAttributes* a)
 599 {
 600     float cg[3];
 601     cg[0] = attrf(a, "x");
 602     cg[1] = attrf(a, "y");
 603     cg[2] = attrf(a, "z");
 604     float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 605     float moment = attrf(a, "moment");
 606     float radius = attrf(a, "radius");
 607     float speed = attrf(a, "cruise-speed") * KTS2MPS;
 608     float omega = attrf(a, "cruise-rpm") * RPM2RAD;
 609     float power = attrf(a, "cruise-power") * HP2W;
 610     float rho = Atmosphere::getStdDensity(attrf(a, "cruise-alt") * FT2M);
 611
 612     // Hack, fix this pronto:
 613     float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 614     float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 615
 616     Propeller* prop = new Propeller(radius, speed, omega, rho, power);
 617     PistonEngine* eng = new PistonEngine(engP, engS);
 618     PropEngine* thruster = new PropEngine(prop, eng, moment);
 619     _airplane.addThruster(thruster, mass, cg);
 620
 621     if(a->hasAttribute("displacement"))
 622         eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 623
 624     if(a->hasAttribute("compression"))
 625         eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 626
 627     if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 628         float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 629         float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 630         eng->setTurboParams(mul, mp);
 631     }
 632
 633     if(a->hasAttribute("takeoff-power")) {
 634         float power0 = attrf(a, "takeoff-power") * HP2W;
 635         float omega0 = attrf(a, "takeoff-rpm") * RPM2RAD;
 636         prop->setTakeoff(omega0, power0);
 637     }
 638
 639     if(a->hasAttribute("max-rpm")) {
 640         float max = attrf(a, "max-rpm") * RPM2RAD;
 641         float min = attrf(a, "min-rpm") * RPM2RAD;
 642         thruster->setVariableProp(min, max);
 643     }
 644
 645     if(a->hasAttribute("manual-pitch")) {
 646         prop->setManualPitch();
 647     }
 648
 649     thruster->setGearRatio(attrf(a, "gear-ratio", 1));
 650
 651     char buf[64];
 652     sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 653     EngRec* er = new EngRec();
 654     er->eng = thruster;
 655     er->prefix = dup(buf);
 656     _thrusters.add(er);
 657
 658     _currObj = thruster;
 659 }
 660
 661 // Turns a string axis name into an integer for use by the
 662 // ControlMap.  Creates a new axis if this one hasn't been defined
 663 // yet.
 664 int FGFDM::parseAxis(const char* name)
 665 {
 666     int i;
 667     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 668         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 669         if(eq(a->name, name))
 670             return a->handle;
 671     }
 672
 673     // Not there, make a new one.
 674     AxisRec* a = new AxisRec();
 675     a->name = dup(name);
 676     a->handle = _airplane.getControlMap()->newInput();
 677     _axes.add(a);
 678     return a->handle;
 679 }
 680
 681 int FGFDM::parseOutput(const char* name)
 682 {
 683     if(eq(name, "THROTTLE"))  return ControlMap::THROTTLE;
 684     if(eq(name, "MIXTURE"))   return ControlMap::MIXTURE;
 685     if(eq(name, "STARTER"))   return ControlMap::STARTER;
 686     if(eq(name, "MAGNETOS"))  return ControlMap::MAGNETOS;
 687     if(eq(name, "ADVANCE"))   return ControlMap::ADVANCE;
 688     if(eq(name, "REHEAT"))    return ControlMap::REHEAT;
 689     if(eq(name, "BOOST"))     return ControlMap::BOOST;
 690     if(eq(name, "VECTOR"))    return ControlMap::VECTOR;
 691     if(eq(name, "PROP"))      return ControlMap::PROP;
 692     if(eq(name, "BRAKE"))     return ControlMap::BRAKE;
 693     if(eq(name, "STEER"))     return ControlMap::STEER;
 694     if(eq(name, "EXTEND"))    return ControlMap::EXTEND;
 695     if(eq(name, "INCIDENCE")) return ControlMap::INCIDENCE;
 696     if(eq(name, "FLAP0"))     return ControlMap::FLAP0;
 697     if(eq(name, "FLAP1"))     return ControlMap::FLAP1;
 698     if(eq(name, "SLAT"))      return ControlMap::SLAT;
 699     if(eq(name, "SPOILER"))   return ControlMap::SPOILER;
 700     if(eq(name, "CASTERING")) return ControlMap::CASTERING;
 701     if(eq(name, "PROPPITCH")) return ControlMap::PROPPITCH;
 702     if(eq(name, "COLLECTIVE")) return ControlMap::COLLECTIVE;
 703     if(eq(name, "CYCLICAIL")) return ControlMap::CYCLICAIL;
 704     if(eq(name, "CYCLICELE")) return ControlMap::CYCLICELE;
 705     if(eq(name, "ROTORENGINEON")) return ControlMap::ROTORENGINEON;
 706     if(eq(name, "REVERSE_THRUST")) return ControlMap::REVERSE_THRUST;
 707     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unrecognized control type '"
 708            << name << "' in YASim aircraft description.");
 709     exit(1);
 710
 711 }
 712
 713 void FGFDM::parseWeight(XMLAttributes* a)
 714 {
 715     WeightRec* wr = new WeightRec();
 716
 717     float v[3];
 718     v[0] = attrf(a, "x");
 719     v[1] = attrf(a, "y");
 720     v[2] = attrf(a, "z");
 721
 722     wr->prop = dup(a->getValue("mass-prop"));
 723     wr->size = attrf(a, "size", 0);
 724     wr->handle = _airplane.addWeight(v, wr->size);
 725
 726     _weights.add(wr);
 727 }
 728
 729 bool FGFDM::eq(const char* a, const char* b)
 730 {
 731     // Figure it out for yourself. :)
 732     while(*a && *b && *a == *b) { a++; b++; }
 733     return !(*a || *b);
 734 }
 735
 736 char* FGFDM::dup(const char* s)
 737 {
 738     int len=0;
 739     while(s[len++]);
 740     char* s2 = new char[len+1];
 741     char* p = s2;
 742     while((*p++ = *s++));
 743     s2[len] = 0;
 744     return s2;
 745 }
 746
 747 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr)
 748 {
 749     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 750         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 751                "' in YASim aircraft description");
 752         exit(1);
 753     }
 754     return attri(atts, attr, 0);
 755 }
 756
 757 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr, int def)
 758 {
 759     const char* val = atts->getValue(attr);
 760     if(val == 0) return def;
 761     else         return atol(val);
 762 }
 763
 764 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr)
 765 {
 766     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 767         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 768                "' in YASim aircraft description");
 769         exit(1);
 770     }
 771     return attrf(atts, attr, 0);
 772 }
 773
 774 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr, float def)
 775 {
 776     const char* val = atts->getValue(attr);
 777     if(val == 0) return def;
 778     else         return (float)atof(val);
 779 }
 780
 781 // ACK: the dreaded ambiguous string boolean.  Remind me to shoot Maik
 782 // when I have a chance. :).  Unless you have a parser that can check
 783 // symbol constants (we don't), this kind of coding is just a Bad
 784 // Idea.  This implementation, for example, silently returns a boolean
 785 // falsehood for values of "1", "yes", "True", and "TRUE".  Which is
 786 // especially annoying preexisting boolean attributes in the same
 787 // parser want to see "1" and will choke on a "true"...
 788 //
 789 // Unfortunately, this usage creeped into existing configuration files
 790 // while I wasn't active, and it's going to be hard to remove.  Issue
 791 // a warning to nag people into changing their ways for now...
 792 bool FGFDM::attrb(XMLAttributes* atts, char* attr)
 793 {
 794     const char* val = atts->getValue(attr);
 795     if(val == 0) return false;
 796
 797     if(eq(val,"true")) {
 798         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Warning: " <<
 799                "deprecated 'true' boolean in YASim configuration file.  " <<
 800                "Use numeric booleans (attribute=\"1\") instead");
 801         return true;
 802     }
 803     return attri(atts, attr, 0) ? true : false;
 804 }
 805
 806 }; // namespace yasim