src/FDM/YASim/FGFDM.cpp

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3
   4 #include <Main/fg_props.hxx>
   5
   6 #include "Math.hpp"
   7 #include "Jet.hpp"
   8 #include "SimpleJet.hpp"
   9 #include "Gear.hpp"
  10 #include "Hook.hpp"
  11 #include "Launchbar.hpp"
  12 #include "Atmosphere.hpp"
  13 #include "PropEngine.hpp"
  14 #include "Propeller.hpp"
  15 #include "PistonEngine.hpp"
  16 #include "TurbineEngine.hpp"
  17 #include "Rotor.hpp"
  18 #include "Rotorpart.hpp"
  19
  20 #include "FGFDM.hpp"
  21
  22 namespace yasim {
  23
  24 // Some conversion factors
  25 static const float KTS2MPS = 0.514444444444;
  26 static const float FT2M = 0.3048;
  27 static const float DEG2RAD = 0.0174532925199;
  28 static const float RPM2RAD = 0.10471975512;
  29 static const float LBS2N = 4.44822;
  30 static const float LBS2KG = 0.45359237;
  31 static const float KG2LBS = 2.2046225;
  32 static const float CM2GALS = 264.172037284;
  33 static const float HP2W = 745.700;
  34 static const float INHG2PA = 3386.389;
  35 static const float K2DEGF = 1.8;
  36 static const float K2DEGFOFFSET = -459.4;
  37 static const float CIN2CM = 1.6387064e-5;
  38 static const float YASIM_PI = 3.14159265358979323846;
  39
  40 static const float NM2FTLB = (1/(LBS2N*FT2M));
  41
  42 // Stubs, so that this can be compiled without the FlightGear
  43 // binary.  What's the best way to handle this?
  44
  45 //     float fgGetFloat(char* name, float def) { return 0; }
  46 //     void fgSetFloat(char* name, float val) {}
  47
  48 FGFDM::FGFDM()
  49 {
  50     _vehicle_radius = 0.0f;
  51
  52     _nextEngine = 0;
  53
  54     // Map /controls/flight/elevator to the approach elevator control.  This
  55     // should probably be settable, but there are very few aircraft
  56     // who trim their approaches using things other than elevator.
  57     _airplane.setElevatorControl(parseAxis("/controls/flight/elevator-trim"));
  58
  59     // FIXME: read seed from somewhere?
  60     int seed = 0;
  61     _turb = new Turbulence(10, seed);
  62 }
  63
  64 FGFDM::~FGFDM()
  65 {
  66     int i;
  67     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
  68         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
  69         delete[] a->name;
  70         delete a;
  71     }
  72     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
  73         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
  74         delete[] er->prefix;
  75         delete er->eng;
  76         delete er;
  77     }
  78     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
  79         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
  80         delete[] wr->prop;
  81         delete wr;
  82     }
  83     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++)
  84         delete (PropOut*)_controlProps.get(i);
  85     delete _turb;
  86 }
  87
  88 void FGFDM::iterate(float dt)
  89 {
  90     getExternalInput(dt);
  91     _airplane.iterate(dt);
  92
  93     // Do fuel stuff (FIXME: should stash SGPropertyNode objects here)
  94     char buf[256];
  95     for(int i=0; i<_airplane.numThrusters(); i++) {
  96         Thruster* t = _airplane.getThruster(i);
  97
  98         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/out-of-fuel", i);
  99         t->setFuelState(!fgGetBool(buf));
 100
 101         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/fuel-consumed-lbs", i);
 102         double consumed = fgGetDouble(buf) + dt * KG2LBS * t->getFuelFlow();
 103         fgSetDouble(buf, consumed);
 104     }
 105     for(int i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 106         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-lbs", i);
 107         _airplane.setFuel(i, LBS2KG * fgGetFloat(buf));
 108     }
 109     _airplane.calcFuelWeights();
 110
 111     setOutputProperties(dt);
 112 }
 113
 114 Airplane* FGFDM::getAirplane()
 115 {
 116     return &_airplane;
 117 }
 118
 119 void FGFDM::init()
 120 {
 121     // Allows the user to start with something other than full fuel
 122     _airplane.setFuelFraction(fgGetFloat("/sim/fuel-fraction", 1));
 123
 124     // Read out the resulting fuel state
 125     char buf[256];
 126     for(int i=0; i<_airplane.numTanks(); i++) {
 127         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-lbs", i);
 128         fgSetDouble(buf, _airplane.getFuel(i) * KG2LBS);
 129
 130         double density = _airplane.getFuelDensity(i);
 131         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/density-ppg", i);
 132         fgSetDouble(buf, density * (KG2LBS/CM2GALS));
 133
 134         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/level-gal_us", i);
 135         fgSetDouble(buf, _airplane.getFuel(i) * CM2GALS / density);
 136
 137         sprintf(buf, "/consumables/fuel/tank[%d]/capacity-gal_us", i);
 138         fgSetDouble(buf, CM2GALS * _airplane.getTankCapacity(i)/density);
 139     }
 140
 141     // This has a nasty habit of being false at startup.  That's not
 142     // good.
 143     fgSetBool("/controls/gear/gear-down", true);
 144
 145     _airplane.getModel()->setTurbulence(_turb);
 146 }
 147
 148 // Not the worlds safest parser.  But it's short & sweet.
 149 void FGFDM::startElement(const char* name, const XMLAttributes &atts)
 150 {
 151     XMLAttributes* a = (XMLAttributes*)&atts;
 152     float v[3];
 153     char buf[64];
 154
 155     if(eq(name, "airplane")) {
 156         _airplane.setWeight(attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 157     } else if(eq(name, "approach")) {
 158         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 159         float alt = attrf(a, "alt", 0) * FT2M;
 160         float aoa = attrf(a, "aoa", 0) * DEG2RAD;
 161         _airplane.setApproach(spd, alt, aoa, attrf(a, "fuel", 0.2));
 162         _cruiseCurr = false;
 163     } else if(eq(name, "cruise")) {
 164         float spd = attrf(a, "speed") * KTS2MPS;
 165         float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 166         _airplane.setCruise(spd, alt, attrf(a, "fuel", 0.5));
 167         _cruiseCurr = true;
 168     } else if(eq(name, "solve-weight")) {
 169         int idx = attri(a, "idx");
 170         float wgt = attrf(a, "weight") * LBS2KG;
 171         _airplane.addSolutionWeight(!_cruiseCurr, idx, wgt);
 172     } else if(eq(name, "cockpit")) {
 173         v[0] = attrf(a, "x");
 174         v[1] = attrf(a, "y");
 175         v[2] = attrf(a, "z");
 176         _airplane.setPilotPos(v);
 177     } else if(eq(name, "rotor")) {
 178         _airplane.getModel()->getRotorgear()->addRotor(parseRotor(a, name));
 179     } else if(eq(name, "rotorgear")) {
 180         Rotorgear* r = _airplane.getModel()->getRotorgear();
 181         _currObj = r;
 182         #define p(x) if (a->hasAttribute(#x)) r->setParameter((char *)#x,attrf(a,#x) );
 183         #define p2(x,y) if (a->hasAttribute(y)) r->setParameter((char *)#x,attrf(a,y) );
 184         p2(max_power_engine,"max-power-engine")
 185         p2(engine_prop_factor,"engine-prop-factor")
 186         p(yasimdragfactor)
 187         p(yasimliftfactor)
 188         p2(max_power_rotor_brake,"max-power-rotor-brake")
 189         p2(rotorgear_friction,"rotorgear-friction")
 190         p2(engine_accel_limit,"engine-accel-limit")
 191         #undef p
 192         #undef p2
 193         r->setInUse();
 194     } else if(eq(name, "wing")) {
 195         _airplane.setWing(parseWing(a, name));
 196     } else if(eq(name, "hstab")) {
 197         _airplane.setTail(parseWing(a, name));
 198     } else if(eq(name, "vstab") || eq(name, "mstab")) {
 199         _airplane.addVStab(parseWing(a, name));
 200     } else if(eq(name, "piston-engine")) {
 201         parsePistonEngine(a);
 202     } else if(eq(name, "turbine-engine")) {
 203         parseTurbineEngine(a);
 204     } else if(eq(name, "propeller")) {
 205         parsePropeller(a);
 206     } else if(eq(name, "thruster")) {
 207         SimpleJet* j = new SimpleJet();
 208         _currObj = j;
 209         v[0] = attrf(a, "x"); v[1] = attrf(a, "y"); v[2] = attrf(a, "z");
 210         j->setPosition(v);
 211         _airplane.addThruster(j, 0, v);
 212         v[0] = attrf(a, "vx"); v[1] = attrf(a, "vy"); v[2] = attrf(a, "vz");
 213         j->setDirection(v);
 214         j->setThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N);
 215     } else if(eq(name, "jet")) {
 216         Jet* j = new Jet();
 217         _currObj = j;
 218         v[0] = attrf(a, "x");
 219         v[1] = attrf(a, "y");
 220         v[2] = attrf(a, "z");
 221         float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 222         j->setMaxThrust(attrf(a, "thrust") * LBS2N,
 223                         attrf(a, "afterburner", 0) * LBS2N);
 224         j->setVectorAngle(attrf(a, "rotate", 0) * DEG2RAD);
 225         j->setReverseThrust(attrf(a, "reverse", 0.2));
 226
 227         float n1min = attrf(a, "n1-idle", 55);
 228         float n1max = attrf(a, "n1-max", 102);
 229         float n2min = attrf(a, "n2-idle", 73);
 230         float n2max = attrf(a, "n2-max", 103);
 231         j->setRPMs(n1min, n1max, n2min, n2max);
 232
 233         j->setTSFC(attrf(a, "tsfc", 0.8));
 234         if(a->hasAttribute("egt"))  j->setEGT(attrf(a, "egt"));
 235         if(a->hasAttribute("epr"))  j->setEPR(attrf(a, "epr"));
 236         if(a->hasAttribute("exhaust-speed"))
 237             j->setVMax(attrf(a, "exhaust-speed") * KTS2MPS);
 238         if(a->hasAttribute("spool-time"))
 239             j->setSpooling(attrf(a, "spool-time"));
 240
 241         j->setPosition(v);
 242         _airplane.addThruster(j, mass, v);
 243         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 244         EngRec* er = new EngRec();
 245         er->eng = j;
 246         er->prefix = dup(buf);
 247         _thrusters.add(er);
 248     } else if(eq(name, "gear")) {
 249         Gear* g = new Gear();
 250         _currObj = g;
 251         v[0] = attrf(a, "x");
 252         v[1] = attrf(a, "y");
 253         v[2] = attrf(a, "z");
 254         g->setPosition(v);
 255         float nrm = Math::mag3(v);
 256         if (_vehicle_radius < nrm)
 257             _vehicle_radius = nrm;
 258         if(a->hasAttribute("upx")) {
 259             v[0] = attrf(a, "upx");
 260             v[1] = attrf(a, "upy");
 261             v[2] = attrf(a, "upz");
 262             Math::unit3(v, v);
 263         } else {
 264             v[0] = 0;
 265             v[1] = 0;
 266             v[2] = 1;
 267         }
 268         for(int i=0; i<3; i++)
 269             v[i] *= attrf(a, "compression", 1);
 270         g->setCompression(v);
 271         g->setBrake(attrf(a, "skid", 0));
 272         g->setStaticFriction(attrf(a, "sfric", 0.8));
 273         g->setDynamicFriction(attrf(a, "dfric", 0.7));
 274         g->setSpring(attrf(a, "spring", 1));
 275         g->setDamping(attrf(a, "damp", 1));
 276         _airplane.addGear(g);
 277     } else if(eq(name, "hook")) {
 278         Hook* h = new Hook();
 279         _currObj = h;
 280         v[0] = attrf(a, "x");
 281         v[1] = attrf(a, "y");
 282         v[2] = attrf(a, "z");
 283         h->setPosition(v);
 284         float length = attrf(a, "length", 1.0);
 285         h->setLength(length);
 286         float nrm = length+Math::mag3(v);
 287         if (_vehicle_radius < nrm)
 288             _vehicle_radius = nrm;
 289         h->setDownAngle(attrf(a, "down-angle", 70) * DEG2RAD);
 290         h->setUpAngle(attrf(a, "up-angle", 0) * DEG2RAD);
 291         _airplane.addHook(h);
 292     } else if(eq(name, "launchbar")) {
 293         Launchbar* l = new Launchbar();
 294         _currObj = l;
 295         v[0] = attrf(a, "x");
 296         v[1] = attrf(a, "y");
 297         v[2] = attrf(a, "z");
 298         l->setLaunchbarMount(v);
 299         v[0] = attrf(a, "holdback-x", v[0]);
 300         v[1] = attrf(a, "holdback-y", v[1]);
 301         v[2] = attrf(a, "holdback-z", v[2]);
 302         l->setHoldbackMount(v);
 303         float length = attrf(a, "length", 1.0);
 304         l->setLength(length);
 305         l->setDownAngle(attrf(a, "down-angle", 45) * DEG2RAD);
 306         l->setUpAngle(attrf(a, "up-angle", -45) * DEG2RAD);
 307         l->setHoldbackLength(attrf(a, "holdback-length", 2.0));
 308         _airplane.addLaunchbar(l);
 309     } else if(eq(name, "fuselage")) {
 310         float b[3];
 311         v[0] = attrf(a, "ax");
 312         v[1] = attrf(a, "ay");
 313         v[2] = attrf(a, "az");
 314         b[0] = attrf(a, "bx");
 315         b[1] = attrf(a, "by");
 316         b[2] = attrf(a, "bz");
 317         float taper = attrf(a, "taper", 1);
 318         float mid = attrf(a, "midpoint", 0.5);
 319         _airplane.addFuselage(v, b, attrf(a, "width"), taper, mid);
 320     } else if(eq(name, "tank")) {
 321         v[0] = attrf(a, "x");
 322         v[1] = attrf(a, "y");
 323         v[2] = attrf(a, "z");
 324         float density = 6.0; // gasoline, in lbs/gal
 325         if(a->hasAttribute("jet")) density = 6.72;
 326         density *= LBS2KG*CM2GALS;
 327         _airplane.addTank(v, attrf(a, "capacity") * LBS2KG, density);
 328     } else if(eq(name, "ballast")) {
 329         v[0] = attrf(a, "x");
 330         v[1] = attrf(a, "y");
 331         v[2] = attrf(a, "z");
 332         _airplane.addBallast(v, attrf(a, "mass") * LBS2KG);
 333     } else if(eq(name, "weight")) {
 334         parseWeight(a);
 335     } else if(eq(name, "stall")) {
 336         Wing* w = (Wing*)_currObj;
 337         w->setStall(attrf(a, "aoa") * DEG2RAD);
 338         w->setStallWidth(attrf(a, "width", 2) * DEG2RAD);
 339         w->setStallPeak(attrf(a, "peak", 1.5));
 340     } else if(eq(name, "flap0")) {
 341         ((Wing*)_currObj)->setFlap0(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 342                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 343     } else if(eq(name, "flap1")) {
 344         ((Wing*)_currObj)->setFlap1(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 345                                     attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 346     } else if(eq(name, "slat")) {
 347         ((Wing*)_currObj)->setSlat(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 348                                    attrf(a, "aoa"), attrf(a, "drag"));
 349     } else if(eq(name, "spoiler")) {
 350         ((Wing*)_currObj)->setSpoiler(attrf(a, "start"), attrf(a, "end"),
 351                                       attrf(a, "lift"), attrf(a, "drag"));
 352     /* } else if(eq(name, "collective")) {
 353         ((Rotor*)_currObj)->setcollective(attrf(a, "min"), attrf(a, "max"));
 354     } else if(eq(name, "cyclic")) {
 355         ((Rotor*)_currObj)->setcyclic(attrf(a, "ail"), attrf(a, "ele"));
 356     */
 357     } else if(eq(name, "actionpt")) {
 358         v[0] = attrf(a, "x");
 359         v[1] = attrf(a, "y");
 360         v[2] = attrf(a, "z");
 361         ((Thruster*)_currObj)->setPosition(v);
 362     } else if(eq(name, "dir")) {
 363         v[0] = attrf(a, "x");
 364         v[1] = attrf(a, "y");
 365         v[2] = attrf(a, "z");
 366         ((Thruster*)_currObj)->setDirection(v);
 367     } else if(eq(name, "control-setting")) {
 368         // A cruise or approach control setting
 369         const char* axis = a->getValue("axis");
 370         float value = attrf(a, "value", 0);
 371         if(_cruiseCurr)
 372             _airplane.addCruiseControl(parseAxis(axis), value);
 373         else
 374             _airplane.addApproachControl(parseAxis(axis), value);
 375     } else if(eq(name, "control-input")) {
 376
 377         // A mapping of input property to a control
 378         int axis = parseAxis(a->getValue("axis"));
 379         int control = parseOutput(a->getValue("control"));
 380         int opt = 0;
 381         opt |= a->hasAttribute("split") ? ControlMap::OPT_SPLIT : 0;
 382         opt |= a->hasAttribute("invert") ? ControlMap::OPT_INVERT : 0;
 383         opt |= a->hasAttribute("square") ? ControlMap::OPT_SQUARE : 0;
 384
 385         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 386         if(a->hasAttribute("src0")) {
 387                            cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt,
 388                            attrf(a, "src0"), attrf(a, "src1"),
 389                            attrf(a, "dst0"), attrf(a, "dst1"));
 390         } else {
 391             cm->addMapping(axis, control, _currObj, opt);
 392         }
 393     } else if(eq(name, "control-output")) {
 394         // A property output for a control on the current object
 395         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 396         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 397         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 398
 399         PropOut* p = new PropOut();
 400         p->prop = fgGetNode(a->getValue("prop"), true);
 401         p->handle = handle;
 402         p->type = type;
 403         p->left = !(a->hasAttribute("side") &&
 404                         eq("right", a->getValue("side")));
 405         p->min = attrf(a, "min", cm->rangeMin(type));
 406         p->max = attrf(a, "max", cm->rangeMax(type));
 407         _controlProps.add(p);
 408
 409     } else if(eq(name, "control-speed")) {
 410         ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 411         int type = parseOutput(a->getValue("control"));
 412         int handle = cm->getOutputHandle(_currObj, type);
 413         float time = attrf(a, "transition-time", 0);
 414
 415         cm->setTransitionTime(handle, time);
 416     } else {
 417         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unexpected tag '"
 418                << name << "' found in YASim aircraft description");
 419         exit(1);
 420     }
 421 }
 422
 423 void FGFDM::getExternalInput(float dt)
 424 {
 425     char buf[256];
 426
 427     _turb->setMagnitude(fgGetFloat("/environment/turbulence/magnitude-norm"));
 428     _turb->update(dt, fgGetFloat("/environment/turbulence/rate-hz"));
 429
 430     // The control axes
 431     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 432     cm->reset();
 433     int i;
 434     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 435         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 436         float val = fgGetFloat(a->name, 0);
 437         cm->setInput(a->handle, val);
 438     }
 439     cm->applyControls(dt);
 440
 441     // Weights
 442     for(i=0; i<_weights.size(); i++) {
 443         WeightRec* wr = (WeightRec*)_weights.get(i);
 444         _airplane.setWeight(wr->handle, LBS2KG * fgGetFloat(wr->prop));
 445     }
 446
 447     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 448         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 449         Thruster* t = er->eng;
 450
 451         if(t->getPropEngine()) {
 452             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 453             sprintf(buf, "%s/rpm", er->prefix);
 454             p->setOmega(fgGetFloat(buf, 500) * RPM2RAD);
 455         }
 456     }
 457 }
 458
 459 // Linearly "seeks" a property by the specified fraction of the way to
 460 // the target value.  Used to emulate "slowly changing" output values.
 461 static void moveprop(SGPropertyNode* node, const char* prop,
 462                     float target, float frac)
 463 {
 464     float val = node->getFloatValue(prop);
 465     if(frac > 1) frac = 1;
 466     if(frac < 0) frac = 0;
 467     val += (target - val) * frac;
 468     node->setFloatValue(prop, val);
 469 }
 470
 471 void FGFDM::setOutputProperties(float dt)
 472 {
 473     // char buf[256];
 474     int i;
 475
 476     float grossWgt = _airplane.getModel()->getBody()->getTotalMass() * KG2LBS;
 477     fgSetFloat("/yasim/gross-weight-lbs", grossWgt);
 478
 479     ControlMap* cm = _airplane.getControlMap();
 480     for(i=0; i<_controlProps.size(); i++) {
 481         PropOut* p = (PropOut*)_controlProps.get(i);
 482         float val = (p->left
 483                      ? cm->getOutput(p->handle)
 484                      : cm->getOutputR(p->handle));
 485         float rmin = cm->rangeMin(p->type);
 486         float rmax = cm->rangeMax(p->type);
 487         float frac = (val - rmin) / (rmax - rmin);
 488         val = frac*(p->max - p->min) + p->min;
 489         p->prop->setFloatValue(val);
 490     }
 491
 492     for(i=0; i<_airplane.getRotorgear()->getNumRotors(); i++) {
 493         Rotor*r=(Rotor*)_airplane.getRotorgear()->getRotor(i);
 494         int j = 0;
 495         float f;
 496         char b[256];
 497         while((j = r->getValueforFGSet(j, b, &f)))
 498             if(b[0]) fgSetFloat(b,f);
 499         j=0;
 500         while((j = _airplane.getRotorgear()->getValueforFGSet(j, b, &f)))
 501             if(b[0]) fgSetFloat(b,f);
 502         for(j=0; j < r->numRotorparts(); j+=r->numRotorparts()>>2) {
 503             Rotorpart* s = (Rotorpart*)r->getRotorpart(j);
 504             char *b;
 505             int k;
 506             for(k=0; k<2; k++) {
 507                 b=s->getAlphaoutput(k);
 508                 if(b[0]) fgSetFloat(b, s->getAlpha(k));
 509             }
 510         }
 511     }
 512
 513     float fuelDensity = _airplane.getFuelDensity(0); // HACK
 514     for(i=0; i<_thrusters.size(); i++) {
 515         EngRec* er = (EngRec*)_thrusters.get(i);
 516         Thruster* t = er->eng;
 517         SGPropertyNode * node = fgGetNode("engines/engine", i, true);
 518
 519         // Set: running, cranking, prop-thrust, max-hp, power-pct
 520         node->setBoolValue("running", t->isRunning());
 521         node->setBoolValue("cranking", t->isCranking());
 522
 523         float tmp[3];
 524         t->getThrust(tmp);
 525         float lbs = Math::mag3(tmp) * (KG2LBS/9.8);
 526         node->setFloatValue("prop-thrust", lbs); // Deprecated name
 527         node->setFloatValue("thrust-lbs", lbs);
 528         node->setFloatValue("fuel-flow-gph",
 529                             (t->getFuelFlow()/fuelDensity) * 3600 * CM2GALS);
 530
 531         if(t->getPropEngine()) {
 532             PropEngine* p = t->getPropEngine();
 533             node->setFloatValue("rpm", p->getOmega() * (1/RPM2RAD));
 534             node->setFloatValue("torque-ftlb",
 535                                 p->getEngine()->getTorque() * NM2FTLB);
 536
 537             if(p->getEngine()->isPistonEngine()) {
 538                 PistonEngine* pe = p->getEngine()->isPistonEngine();
 539                 node->setFloatValue("mp-osi", pe->getMP() * (1/INHG2PA));
 540                 node->setFloatValue("mp-inhg", pe->getMP() * (1/INHG2PA));
 541                 node->setFloatValue("egt-degf",
 542                                     pe->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 543                 node->setFloatValue("oil-temperature-degf",
 544                                     pe->getOilTemp() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 545                 node->setFloatValue("boost-gauge-inhg",
 546                                     pe->getBoost() * (1/INHG2PA));
 547             } else if(p->getEngine()->isTurbineEngine()) {
 548                 TurbineEngine* te = p->getEngine()->isTurbineEngine();
 549                 node->setFloatValue("n2", te->getN2());
 550             }
 551         }
 552
 553         if(t->getJet()) {
 554             Jet* j = t->getJet();
 555             node->setFloatValue("n1", j->getN1());
 556             node->setFloatValue("n2", j->getN2());
 557             node->setFloatValue("epr", j->getEPR());
 558             node->setFloatValue("egt-degf",
 559                                 j->getEGT() * K2DEGF + K2DEGFOFFSET);
 560
 561             // These are "unmodeled" values that are still needed for
 562             // many cockpits.  Tie them all to the N1 speed, but
 563             // normalize the numbers to the range [0:1] so the
 564             // cockpit code can scale them to the right values.
 565             float pnorm = j->getPerfNorm();
 566             moveprop(node, "oilp-norm", pnorm, dt/3); // 3s seek time
 567             moveprop(node, "oilt-norm", pnorm, dt/30); // 30s
 568             moveprop(node, "itt-norm", pnorm, dt/1); // 1s
 569         }
 570     }
 571 }
 572
 573 Wing* FGFDM::parseWing(XMLAttributes* a, const char* type)
 574 {
 575     Wing* w = new Wing();
 576
 577     float defDihed = 0;
 578     if(eq(type, "vstab"))
 579         defDihed = 90;
 580     else
 581         w->setMirror(true);
 582
 583     float pos[3];
 584     pos[0] = attrf(a, "x");
 585     pos[1] = attrf(a, "y");
 586     pos[2] = attrf(a, "z");
 587     w->setBase(pos);
 588
 589     w->setLength(attrf(a, "length"));
 590     w->setChord(attrf(a, "chord"));
 591     w->setSweep(attrf(a, "sweep", 0) * DEG2RAD);
 592     w->setTaper(attrf(a, "taper", 1));
 593     w->setDihedral(attrf(a, "dihedral", defDihed) * DEG2RAD);
 594     w->setCamber(attrf(a, "camber", 0));
 595
 596     // These come in with positive indicating positive AoA, but the
 597     // internals expect a rotation about the left-pointing Y axis, so
 598     // invert the sign.
 599     w->setIncidence(attrf(a, "incidence", 0) * DEG2RAD * -1);
 600     w->setTwist(attrf(a, "twist", 0) * DEG2RAD * -1);
 601
 602     // The 70% is a magic number that sorta kinda seems to match known
 603     // throttle settings to approach speed.
 604     w->setInducedDrag(0.7*attrf(a, "idrag", 1));
 605
 606     float effect = attrf(a, "effectiveness", 1);
 607     w->setDragScale(w->getDragScale()*effect);
 608
 609     _currObj = w;
 610     return w;
 611 }
 612
 613 Rotor* FGFDM::parseRotor(XMLAttributes* a, const char* type)
 614 {
 615     Rotor* w = new Rotor();
 616
 617     // float defDihed = 0;
 618
 619     float pos[3];
 620     pos[0] = attrf(a, "x");
 621     pos[1] = attrf(a, "y");
 622     pos[2] = attrf(a, "z");
 623     w->setBase(pos);
 624
 625     float normal[3];
 626     normal[0] = attrf(a, "nx");
 627     normal[1] = attrf(a, "ny");
 628     normal[2] = attrf(a, "nz");
 629     w->setNormal(normal);
 630
 631     float forward[3];
 632     forward[0] = attrf(a, "fx");
 633     forward[1] = attrf(a, "fy");
 634     forward[2] = attrf(a, "fz");
 635     w->setForward(forward);
 636
 637     w->setMaxCyclicail(attrf(a, "maxcyclicail", 7.6));
 638     w->setMaxCyclicele(attrf(a, "maxcyclicele", 4.94));
 639     w->setMinCyclicail(attrf(a, "mincyclicail", -7.6));
 640     w->setMinCyclicele(attrf(a, "mincyclicele", -4.94));
 641     w->setMaxCollective(attrf(a, "maxcollective", 15.8));
 642     w->setMinCollective(attrf(a, "mincollective", -0.2));
 643     w->setDiameter(attrf(a, "diameter", 10.2));
 644     w->setWeightPerBlade(attrf(a, "weightperblade", 44));
 645     w->setNumberOfBlades(attrf(a, "numblades", 4));
 646     w->setRelBladeCenter(attrf(a, "relbladecenter", 0.7));
 647     w->setDynamic(attrf(a, "dynamic", 0.7));
 648     w->setDelta3(attrf(a, "delta3", 0));
 649     w->setDelta(attrf(a, "delta", 0));
 650     w->setTranslift(attrf(a, "translift", 0.05));
 651     w->setC2(attrf(a, "dragfactor", 1));
 652     w->setStepspersecond(attrf(a, "stepspersecond", 120));
 653     w->setRPM(attrf(a, "rpm", 424));
 654     w->setRelLenHinge(attrf(a, "rellenflaphinge", 0.07));
 655     w->setAlpha0((attrf(a, "flap0", -5))*YASIM_PI/180);
 656     w->setAlphamin((attrf(a, "flapmin", -15))/180*YASIM_PI);
 657     w->setAlphamax((attrf(a, "flapmax",  15))*YASIM_PI/180);
 658     w->setAlpha0factor(attrf(a, "flap0factor", 1));
 659     w->setTeeterdamp(attrf(a,"teeterdamp",.0001));
 660     w->setMaxteeterdamp(attrf(a,"maxteeterdamp",1000));
 661     w->setRelLenTeeterHinge(attrf(a,"rellenteeterhinge",0.01));
 662     void setAlphamin(float f);
 663     void setAlphamax(float f);
 664     void setAlpha0factor(float f);
 665
 666     if(attrb(a,"ccw"))
 667        w->setCcw(1);
 668
 669     if(a->hasAttribute("name"))
 670        w->setName(a->getValue("name") );
 671     if(a->hasAttribute("alphaout0"))
 672        w->setAlphaoutput(0,a->getValue("alphaout0") );
 673     if(a->hasAttribute("alphaout1"))  w->setAlphaoutput(1,a->getValue("alphaout1") );
 674     if(a->hasAttribute("alphaout2"))  w->setAlphaoutput(2,a->getValue("alphaout2") );
 675     if(a->hasAttribute("alphaout3"))  w->setAlphaoutput(3,a->getValue("alphaout3") );
 676     if(a->hasAttribute("coneout"))  w->setAlphaoutput(4,a->getValue("coneout") );
 677     if(a->hasAttribute("yawout"))   w->setAlphaoutput(5,a->getValue("yawout") );
 678     if(a->hasAttribute("rollout"))  w->setAlphaoutput(6,a->getValue("rollout") );
 679
 680     w->setPitchA(attrf(a, "pitch-a", 10));
 681     w->setPitchB(attrf(a, "pitch-b", 10));
 682     w->setForceAtPitchA(attrf(a, "forceatpitch-a", 3000));
 683     w->setPowerAtPitch0(attrf(a, "poweratpitch-0", 300));
 684     w->setPowerAtPitchB(attrf(a, "poweratpitch-b", 3000));
 685     if(attrb(a,"notorque"))
 686        w->setNotorque(1);
 687
 688 #define p(x) if (a->hasAttribute(#x)) w->setParameter((char *)#x,attrf(a,#x) );
 689 #define p2(x,y) if (a->hasAttribute(y)) w->setParameter((char *)#x,attrf(a,y) );
 690     p2(translift_ve,"translift-ve")
 691     p2(translift_maxfactor,"translift-maxfactor")
 692     p2(ground_effect_constant,"ground-effect-constant")
 693     p2(vortex_state_lift_factor,"vortex-state-lift-factor")
 694     p2(vortex_state_c1,"vortex-state-c1")
 695     p2(vortex_state_c2,"vortex-state-c2")
 696     p2(vortex_state_c3,"vortex-state_c3")
 697     p2(vortex_state_e1,"vortex-state-e1")
 698     p2(vortex_state_e2,"vortex-state-e2")
 699     p(twist)
 700     p2(number_of_segments,"number-of-segments")
 701     p2(number_of_parts,"number-of-parts")
 702     p2(rel_len_where_incidence_is_measured,"rel-len-where-incidence-is-measured")
 703     p(chord)
 704     p(taper)
 705     p2(airfoil_incidence_no_lift,"airfoil-incidence-no-lift")
 706     p2(rel_len_blade_start,"rel-len-blade-start")
 707     p2(incidence_stall_zero_speed,"incidence-stall-zero-speed")
 708     p2(incidence_stall_half_sonic_speed,"incidence-stall-half-sonic-speed")
 709     p2(lift_factor_stall,"lift-factor-stall")
 710     p2(stall_change_over,"stall-change-over")
 711     p2(drag_factor_stall,"drag-factor-stall")
 712     p2(airfoil_lift_coefficient,"airfoil-lift-coefficient")
 713     p2(airfoil_drag_coefficient0,"airfoil-drag-coefficient0")
 714     p2(airfoil_drag_coefficient1,"airfoil-drag-coefficient1")
 715     p2(cyclic_factor,"cyclic-factor")
 716     p2(rotor_correction_factor,"rotor-correction-factor")
 717 #undef p
 718 #undef p2
 719     _currObj = w;
 720     return w;
 721 }
 722
 723 void FGFDM::parsePistonEngine(XMLAttributes* a)
 724 {
 725     float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 726     float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 727
 728     PistonEngine* eng = new PistonEngine(engP, engS);
 729
 730     if(a->hasAttribute("displacement"))
 731         eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 732
 733     if(a->hasAttribute("compression"))
 734         eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 735
 736     if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 737         float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 738         float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 739         eng->setTurboParams(mul, mp);
 740         eng->setTurboLag(attrf(a, "turbo-lag", 2));
 741     }
 742
 743     if(a->hasAttribute("supercharger"))
 744         eng->setSupercharger(attrb(a, "supercharger"));
 745
 746     ((PropEngine*)_currObj)->setEngine(eng);
 747 }
 748
 749 void FGFDM::parseTurbineEngine(XMLAttributes* a)
 750 {
 751     float power = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 752     float omega = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 753     float alt = attrf(a, "alt") * FT2M;
 754     float flatRating = attrf(a, "flat-rating") * HP2W;
 755     TurbineEngine* eng = new TurbineEngine(power, omega, alt, flatRating);
 756
 757     if(a->hasAttribute("n2-low-idle"))
 758         eng->setN2Range(attrf(a, "n2-low-idle"), attrf(a, "n2-high-idle"),
 759                         attrf(a, "n2-max"));
 760
 761     // Nasty units conversion: lbs/hr per hp -> kg/s per watt
 762     if(a->hasAttribute("bsfc"))
 763         eng->setFuelConsumption(attrf(a, "bsfc") * (LBS2KG/(3600*HP2W)));
 764
 765     ((PropEngine*)_currObj)->setEngine(eng);
 766 }
 767
 768 void FGFDM::parsePropeller(XMLAttributes* a)
 769 {
 770     // Legacy Handling for the old engines syntax:
 771     PistonEngine* eng = 0;
 772     if(a->hasAttribute("eng-power")) {
 773         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT, "WARNING: "
 774                << "Legacy engine definition in YASim configuration file.  "
 775                << "Please fix.");
 776         float engP = attrf(a, "eng-power") * HP2W;
 777         float engS = attrf(a, "eng-rpm") * RPM2RAD;
 778         eng = new PistonEngine(engP, engS);
 779         if(a->hasAttribute("displacement"))
 780             eng->setDisplacement(attrf(a, "displacement") * CIN2CM);
 781         if(a->hasAttribute("compression"))
 782             eng->setCompression(attrf(a, "compression"));
 783         if(a->hasAttribute("turbo-mul")) {
 784             float mul = attrf(a, "turbo-mul");
 785             float mp = attrf(a, "wastegate-mp", 1e6) * INHG2PA;
 786             eng->setTurboParams(mul, mp);
 787         }
 788     }
 789
 790     // Now parse the actual propeller definition:
 791     float cg[3];
 792     cg[0] = attrf(a, "x");
 793     cg[1] = attrf(a, "y");
 794     cg[2] = attrf(a, "z");
 795     float mass = attrf(a, "mass") * LBS2KG;
 796     float moment = attrf(a, "moment");
 797     float radius = attrf(a, "radius");
 798     float speed = attrf(a, "cruise-speed") * KTS2MPS;
 799     float omega = attrf(a, "cruise-rpm") * RPM2RAD;
 800     float power = attrf(a, "cruise-power") * HP2W;
 801     float rho = Atmosphere::getStdDensity(attrf(a, "cruise-alt") * FT2M);
 802
 803     Propeller* prop = new Propeller(radius, speed, omega, rho, power);
 804     PropEngine* thruster = new PropEngine(prop, eng, moment);
 805     _airplane.addThruster(thruster, mass, cg);
 806
 807     // Set the stops (fine = minimum pitch, coarse = maximum pitch)
 808     float fine_stop = attrf(a, "fine-stop", 0.25f);
 809     float coarse_stop = attrf(a, "coarse-stop", 4.0f);
 810     prop->setStops(fine_stop, coarse_stop);
 811
 812     if(a->hasAttribute("takeoff-power")) {
 813         float power0 = attrf(a, "takeoff-power") * HP2W;
 814         float omega0 = attrf(a, "takeoff-rpm") * RPM2RAD;
 815         prop->setTakeoff(omega0, power0);
 816     }
 817
 818     if(a->hasAttribute("max-rpm")) {
 819         float max = attrf(a, "max-rpm") * RPM2RAD;
 820         float min = attrf(a, "min-rpm") * RPM2RAD;
 821         thruster->setVariableProp(min, max);
 822     }
 823
 824     if(attrb(a, "contra"))
 825         thruster->setContraPair(true);
 826
 827     if(a->hasAttribute("manual-pitch")) {
 828         prop->setManualPitch();
 829     }
 830
 831     thruster->setGearRatio(attrf(a, "gear-ratio", 1));
 832
 833     char buf[64];
 834     sprintf(buf, "/engines/engine[%d]", _nextEngine++);
 835     EngRec* er = new EngRec();
 836     er->eng = thruster;
 837     er->prefix = dup(buf);
 838     _thrusters.add(er);
 839
 840     _currObj = thruster;
 841 }
 842
 843 // Turns a string axis name into an integer for use by the
 844 // ControlMap.  Creates a new axis if this one hasn't been defined
 845 // yet.
 846 int FGFDM::parseAxis(const char* name)
 847 {
 848     int i;
 849     for(i=0; i<_axes.size(); i++) {
 850         AxisRec* a = (AxisRec*)_axes.get(i);
 851         if(eq(a->name, name))
 852             return a->handle;
 853     }
 854
 855     // Not there, make a new one.
 856     AxisRec* a = new AxisRec();
 857     a->name = dup(name);
 858     fgGetNode( a->name, true ); // make sure the property name exists
 859     a->handle = _airplane.getControlMap()->newInput();
 860     _axes.add(a);
 861     return a->handle;
 862 }
 863
 864 int FGFDM::parseOutput(const char* name)
 865 {
 866     if(eq(name, "THROTTLE"))  return ControlMap::THROTTLE;
 867     if(eq(name, "MIXTURE"))   return ControlMap::MIXTURE;
 868     if(eq(name, "CONDLEVER")) return ControlMap::CONDLEVER;
 869     if(eq(name, "STARTER"))   return ControlMap::STARTER;
 870     if(eq(name, "MAGNETOS"))  return ControlMap::MAGNETOS;
 871     if(eq(name, "ADVANCE"))   return ControlMap::ADVANCE;
 872     if(eq(name, "REHEAT"))    return ControlMap::REHEAT;
 873     if(eq(name, "BOOST"))     return ControlMap::BOOST;
 874     if(eq(name, "VECTOR"))    return ControlMap::VECTOR;
 875     if(eq(name, "PROP"))      return ControlMap::PROP;
 876     if(eq(name, "BRAKE"))     return ControlMap::BRAKE;
 877     if(eq(name, "STEER"))     return ControlMap::STEER;
 878     if(eq(name, "EXTEND"))    return ControlMap::EXTEND;
 879     if(eq(name, "HEXTEND"))   return ControlMap::HEXTEND;
 880     if(eq(name, "LEXTEND"))   return ControlMap::LEXTEND;
 881     if(eq(name, "INCIDENCE")) return ControlMap::INCIDENCE;
 882     if(eq(name, "FLAP0"))     return ControlMap::FLAP0;
 883     if(eq(name, "FLAP1"))     return ControlMap::FLAP1;
 884     if(eq(name, "SLAT"))      return ControlMap::SLAT;
 885     if(eq(name, "SPOILER"))   return ControlMap::SPOILER;
 886     if(eq(name, "CASTERING")) return ControlMap::CASTERING;
 887     if(eq(name, "PROPPITCH")) return ControlMap::PROPPITCH;
 888     if(eq(name, "PROPFEATHER")) return ControlMap::PROPFEATHER;
 889     if(eq(name, "COLLECTIVE")) return ControlMap::COLLECTIVE;
 890     if(eq(name, "CYCLICAIL")) return ControlMap::CYCLICAIL;
 891     if(eq(name, "CYCLICELE")) return ControlMap::CYCLICELE;
 892     if(eq(name, "ROTORGEARENGINEON")) return ControlMap::ROTORENGINEON;
 893     if(eq(name, "ROTORBRAKE")) return ControlMap::ROTORBRAKE;
 894     if(eq(name, "REVERSE_THRUST")) return ControlMap::REVERSE_THRUST;
 895     if(eq(name, "WASTEGATE")) return ControlMap::WASTEGATE;
 896     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Unrecognized control type '"
 897            << name << "' in YASim aircraft description.");
 898     exit(1);
 899
 900 }
 901
 902 void FGFDM::parseWeight(XMLAttributes* a)
 903 {
 904     WeightRec* wr = new WeightRec();
 905
 906     float v[3];
 907     v[0] = attrf(a, "x");
 908     v[1] = attrf(a, "y");
 909     v[2] = attrf(a, "z");
 910
 911     wr->prop = dup(a->getValue("mass-prop"));
 912     wr->size = attrf(a, "size", 0);
 913     wr->handle = _airplane.addWeight(v, wr->size);
 914
 915     _weights.add(wr);
 916 }
 917
 918 bool FGFDM::eq(const char* a, const char* b)
 919 {
 920     // Figure it out for yourself. :)
 921     while(*a && *b && *a == *b) { a++; b++; }
 922     return !(*a || *b);
 923 }
 924
 925 char* FGFDM::dup(const char* s)
 926 {
 927     int len=0;
 928     while(s[len++]);
 929     char* s2 = new char[len+1];
 930     char* p = s2;
 931     while((*p++ = *s++));
 932     s2[len] = 0;
 933     return s2;
 934 }
 935
 936 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr)
 937 {
 938     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 939         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 940                "' in YASim aircraft description");
 941         exit(1);
 942     }
 943     return attri(atts, attr, 0);
 944 }
 945
 946 int FGFDM::attri(XMLAttributes* atts, char* attr, int def)
 947 {
 948     const char* val = atts->getValue(attr);
 949     if(val == 0) return def;
 950     else         return atol(val);
 951 }
 952
 953 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr)
 954 {
 955     if(!atts->hasAttribute(attr)) {
 956         SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_ALERT,"Missing '" << attr <<
 957                "' in YASim aircraft description");
 958         exit(1);
 959     }
 960     return attrf(atts, attr, 0);
 961 }
 962
 963 float FGFDM::attrf(XMLAttributes* atts, char* attr, float def)
 964 {
 965     const char* val = atts->getValue(attr);
 966     if(val == 0) return def;
 967     else         return (float)atof(val);
 968 }
 969
 970 // ACK: the dreaded ambiguous string boolean.  Remind me to shoot Maik
 971 // when I have a chance. :).  Unless you have a parser that can check
 972 // symbol constants (we don't), this kind of coding is just a Bad
 973 // Idea.  This implementation, for example, silently returns a boolean
 974 // falsehood for values of "1", "yes", "True", and "TRUE".  Which is
 975 // especially annoying preexisting boolean attributes in the same
 976 // parser want to see "1" and will choke on a "true"...
 977 //
 978 // Unfortunately, this usage creeped into existing configuration files
 979 // while I wasn't active, and it's going to be hard to remove.  Issue
 980 // a warning to nag people into changing their ways for now...
 981 bool FGFDM::attrb(XMLAttributes* atts, char* attr)
 982 {
 983     const char* val = atts->getValue(attr);
 984     if(val == 0) return false;
 985
 986     if(eq(val,"true")) {
 987         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Warning: " <<
 988                "deprecated 'true' boolean in YASim configuration file.  " <<
 989                "Use numeric booleans (attribute=\"1\") instead");
 990         return true;
 991     }
 992     return attri(atts, attr, 0) ? true : false;
 993 }
 994
 995 }; // namespace yasim