src/FDM/YASim/FGFDM.hpp

   1 #ifndef _FGFDM_HPP
   2 #define _FGFDM_HPP
   3
   4 #include <simgear/xml/easyxml.hxx>
   5 #include <simgear/props/props.hxx>
   6
   7 #include "Airplane.hpp"
   8 #include "Vector.hpp"
   9
  10 namespace yasim {
  11
  12 class Wing;
  13
  14 // This class forms the "glue" to the FlightGear codebase.  It handles
  15 // parsing of XML airplane files, interfacing to the properties
  16 // system, and providing data for the use of the FGInterface object.
  17 class FGFDM : public XMLVisitor {
  18 public:
  19     FGFDM();
  20     ~FGFDM();
  21     void init();
  22     void iterate(float dt);
  23     void getExternalInput(float dt=1e6);
  24
  25     Airplane* getAirplane();
  26
  27     // XML parsing callback from XMLVisitor
  28     virtual void startElement(const char* name, const XMLAttributes &atts);
  29
  30     float getVehicleRadius(void) const { return _vehicle_radius; }
  31
  32 private:
  33     struct AxisRec { char* name; int handle; };
  34     struct EngRec { char* prefix; Thruster* eng; };
  35     struct WeightRec { char* prop; float size; int handle; };
  36     struct PropOut { SGPropertyNode* prop; int handle, type; bool left;
  37                      float min, max; };
  38
  39     void setOutputProperties(float dt);
  40
  41     Rotor* parseRotor(XMLAttributes* a, const char* name);
  42     Wing* parseWing(XMLAttributes* a, const char* name);
  43     int parseAxis(const char* name);
  44     int parseOutput(const char* name);
  45     void parseWeight(XMLAttributes* a);
  46     void parseTurbineEngine(XMLAttributes* a);
  47     void parsePistonEngine(XMLAttributes* a);
  48     void parsePropeller(XMLAttributes* a);
  49     bool eq(const char* a, const char* b);
  50     bool caseeq(const char* a, const char* b);
  51     char* dup(const char* s);
  52     int attri(XMLAttributes* atts, const char* attr);
  53     int attri(XMLAttributes* atts, const char* attr, int def);
  54     float attrf(XMLAttributes* atts, const char* attr);
  55     float attrf(XMLAttributes* atts, const char* attr, float def);
  56     double attrd(XMLAttributes* atts, const char* attr);
  57     double attrd(XMLAttributes* atts, const char* attr, double def);
  58     bool attrb(XMLAttributes* atts, const char* attr);
  59
  60     // The core Airplane object we manage.
  61     Airplane _airplane;
  62
  63     // Aerodynamic turbulence model
  64     Turbulence* _turb;
  65
  66     // The list of "axes" that we expect to find as input.  These are
  67     // typically property names.
  68     Vector _axes;
  69
  70     // Settable weights
  71     Vector _weights;
  72
  73     // Engine types.  Contains an EngRec structure.
  74     Vector _thrusters;
  75
  76     // Output properties for the ControlMap
  77     Vector _controlProps;
  78
  79     // Radius of the vehicle, for intersection testing.
  80     float _vehicle_radius;
  81
  82     // Parsing temporaries
  83     void* _currObj;
  84     bool _cruiseCurr;
  85     int _nextEngine;
  86 };
  87
  88 }; // namespace yasim
  89 #endif // _FGFDM_HPP