src/FDM/YASim/FGGround.cpp

   1 #include <FDM/flight.hxx>
   2
   3 #include "Glue.hpp"
   4 #include "Ground.hpp"
   5
   6 #include "FGGround.hpp"
   7 namespace yasim {
   8
   9 FGGround::FGGround(FGInterface *iface) : _iface(iface)
  10 {
  11     _toff = 0.0;
  12 }
  13
  14 FGGround::~FGGround()
  15 {
  16 }
  17
  18 void FGGround::getGroundPlane(const double pos[3],
  19                               double plane[4], float vel[3])
  20 {
  21     // Return values for the callback.
  22     double loadCapacity, frictionFactor, agl;
  23     double cp[3], dvel[3];
  24     int type;
  25     _iface->get_agl_m(_toff, pos, cp, plane, dvel,
  26                       &type, &loadCapacity, &frictionFactor, &agl);
  27
  28     // The plane below the actual contact point.
  29     plane[3] = plane[0]*cp[0] + plane[1]*cp[1] + plane[2]*cp[2];
  30
  31     for(int i=0; i<3; i++) vel[i] = dvel[i];
  32 }
  33
  34 bool FGGround::caughtWire(const double pos[4][3])
  35 {
  36     return _iface->caught_wire_m(_toff, pos);
  37 }
  38
  39 bool FGGround::getWire(double end[2][3], float vel[2][3])
  40 {
  41     double dvel[2][3];
  42     bool ret = _iface->get_wire_ends_m(_toff, end, dvel);
  43     for (int i=0; i<2; ++i)
  44       for (int j=0; j<3; ++j)
  45         vel[i][j] = dvel[i][j];
  46     return ret;
  47 }
  48
  49 void FGGround::releaseWire(void)
  50 {
  51     _iface->release_wire();
  52 }
  53
  54 float FGGround::getCatapult(const double pos[3], double end[2][3],
  55                             float vel[2][3])
  56 {
  57     double dvel[2][3];
  58     float dist = _iface->get_cat_m(_toff, pos, end, dvel);
  59     for (int i=0; i<2; ++i)
  60       for (int j=0; j<3; ++j)
  61         vel[i][j] = dvel[i][j];
  62     return dist;
  63 }
  64
  65 void FGGround::setTimeOffset(double toff)
  66 {
  67     _toff = toff;
  68 }
  69
  70
  71 }; // namespace yasim
  72