src/FDM/YASim/FGGround.cpp

   1 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   2   #include <config.h>
   3 #endif
   4
   5 #include <simgear/scene/material/mat.hxx>
   6
   7 #include <FDM/flight.hxx>
   8
   9 #include "Glue.hpp"
  10 #include "Ground.hpp"
  11
  12 #include "FGGround.hpp"
  13 namespace yasim {
  14
  15 FGGround::FGGround(FGInterface *iface) : _iface(iface)
  16 {
  17     _toff = 0.0;
  18 }
  19
  20 FGGround::~FGGround()
  21 {
  22 }
  23
  24 void FGGround::getGroundPlane(const double pos[3],
  25                               double plane[4], float vel[3])
  26 {
  27     // Return values for the callback.
  28     double cp[3], dvel[3], dangvel[3];
  29     const simgear::BVHMaterial* material;
  30     simgear::BVHNode::Id id;
  31     _iface->get_agl_m(_toff, pos, 2, cp, plane, dvel, dangvel, material, id);
  32
  33     // The plane below the actual contact point.
  34     plane[3] = plane[0]*cp[0] + plane[1]*cp[1] + plane[2]*cp[2];
  35
  36     for(int i=0; i<3; i++) vel[i] = dvel[i];
  37 }
  38
  39 void FGGround::getGroundPlane(const double pos[3],
  40                               double plane[4], float vel[3],
  41                               const simgear::BVHMaterial **material)
  42 {
  43     // Return values for the callback.
  44     double cp[3], dvel[3], dangvel[3];
  45     simgear::BVHNode::Id id;
  46     _iface->get_agl_m(_toff, pos, 2, cp, plane, dvel, dangvel, *material, id);
  47
  48     // The plane below the actual contact point.
  49     plane[3] = plane[0]*cp[0] + plane[1]*cp[1] + plane[2]*cp[2];
  50
  51     for(int i=0; i<3; i++) vel[i] = dvel[i];
  52 }
  53
  54 bool FGGround::caughtWire(const double pos[4][3])
  55 {
  56     return _iface->caught_wire_m(_toff, pos);
  57 }
  58
  59 bool FGGround::getWire(double end[2][3], float vel[2][3])
  60 {
  61     double dvel[2][3];
  62     bool ret = _iface->get_wire_ends_m(_toff, end, dvel);
  63     for (int i=0; i<2; ++i)
  64       for (int j=0; j<3; ++j)
  65         vel[i][j] = dvel[i][j];
  66     return ret;
  67 }
  68
  69 void FGGround::releaseWire(void)
  70 {
  71     _iface->release_wire();
  72 }
  73
  74 float FGGround::getCatapult(const double pos[3], double end[2][3],
  75                             float vel[2][3])
  76 {
  77     double dvel[2][3];
  78     float dist = _iface->get_cat_m(_toff, pos, end, dvel);
  79     for (int i=0; i<2; ++i)
  80       for (int j=0; j<3; ++j)
  81         vel[i][j] = dvel[i][j];
  82     return dist;
  83 }
  84
  85 void FGGround::setTimeOffset(double toff)
  86 {
  87     _toff = toff;
  88 }
  89
  90
  91 }; // namespace yasim
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