src/FDM/YASim/FGGround.cpp

   1 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   2   #include <config.h>
   3 #endif
   4
   5 #include <FDM/flight.hxx>
   6
   7 #include "Glue.hpp"
   8 #include "Ground.hpp"
   9
  10 #include "FGGround.hpp"
  11 namespace yasim {
  12
  13 FGGround::FGGround(FGInterface *iface) : _iface(iface)
  14 {
  15     _toff = 0.0;
  16 }
  17
  18 FGGround::~FGGround()
  19 {
  20 }
  21
  22 void FGGround::getGroundPlane(const double pos[3],
  23                               double plane[4], float vel[3])
  24 {
  25     // Return values for the callback.
  26     double loadCapacity, frictionFactor, agl;
  27     double cp[3], dvel[3];
  28     int type;
  29     _iface->get_agl_m(_toff, pos, cp, plane, dvel,
  30                       &type, &loadCapacity, &frictionFactor, &agl);
  31
  32     // The plane below the actual contact point.
  33     plane[3] = plane[0]*cp[0] + plane[1]*cp[1] + plane[2]*cp[2];
  34
  35     for(int i=0; i<3; i++) vel[i] = dvel[i];
  36 }
  37
  38 void FGGround::getGroundPlane(const double pos[3],
  39                               double plane[4], float vel[3],
  40                               int *type, const SGMaterial **material
  41                               )
  42 {
  43     // Return values for the callback.
  44     double agl;
  45     double cp[3], dvel[3];
  46     _iface->get_agl_m(_toff, pos, cp, plane, dvel,
  47                       type, material, &agl);
  48
  49     // The plane below the actual contact point.
  50     plane[3] = plane[0]*cp[0] + plane[1]*cp[1] + plane[2]*cp[2];
  51
  52     for(int i=0; i<3; i++) vel[i] = dvel[i];
  53 }
  54
  55 bool FGGround::caughtWire(const double pos[4][3])
  56 {
  57     return _iface->caught_wire_m(_toff, pos);
  58 }
  59
  60 bool FGGround::getWire(double end[2][3], float vel[2][3])
  61 {
  62     double dvel[2][3];
  63     bool ret = _iface->get_wire_ends_m(_toff, end, dvel);
  64     for (int i=0; i<2; ++i)
  65       for (int j=0; j<3; ++j)
  66         vel[i][j] = dvel[i][j];
  67     return ret;
  68 }
  69
  70 void FGGround::releaseWire(void)
  71 {
  72     _iface->release_wire();
  73 }
  74
  75 float FGGround::getCatapult(const double pos[3], double end[2][3],
  76                             float vel[2][3])
  77 {
  78     double dvel[2][3];
  79     float dist = _iface->get_cat_m(_toff, pos, end, dvel);
  80     for (int i=0; i<2; ++i)
  81       for (int j=0; j<3; ++j)
  82         vel[i][j] = dvel[i][j];
  83     return dist;
  84 }
  85
  86 void FGGround::setTimeOffset(double toff)
  87 {
  88     _toff = toff;
  89 }
  90
  91
  92 }; // namespace yasim
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