src/FDM/YASim/Glue.hpp

   1 #ifndef _GLUE_HPP
   2 #define _GLUE_HPP
   3
   4 #include "BodyEnvironment.hpp"
   5
   6 namespace yasim {
   7
   8 // The XYZ coordinate system has Z as the earth's axis, the Y axis
   9 // pointing out the equator at zero longitude, and the X axis pointing
  10 // out the middle of the western hemisphere.
  11 class Glue {
  12 public:
  13     static void calcAlphaBeta(State* s, float* alpha, float* beta);
  14
  15     // Calculates the instantaneous rotation velocities about each
  16     // axis.
  17     static void calcEulerRates(State* s,
  18                                float* roll, float* pitch, float* hdg);
  19
  20     static void xyz2geoc(double* xyz,
  21                          double* lat, double* lon, double* alt);
  22     static void geoc2xyz(double lat, double lon, double alt,
  23                          double* out);
  24     static void xyz2geod(double* xyz,
  25                          double* lat, double* lon, double* alt);
  26     static void geod2xyz(double lat, double lon, double alt,
  27                          double* out);
  28
  29     static double geod2geocLat(double lat);
  30     static double geoc2geodLat(double lat);
  31
  32     // Returns a global to "local" (north, east, down) matrix.  Note
  33     // that the latitude passed in is geoDETic.
  34     static void xyz2nedMat(double lat, double lon, float* out);
  35
  36     // Conversion between a euler triplet and a matrix that transforms
  37     // "local" (north/east/down) coordinates to the aircraft frame.
  38     static void euler2orient(float roll, float pitch, float hdg,
  39                              float* out);
  40     static void orient2euler(float* o,
  41                              float* roll, float* pitch, float* hdg);
  42
  43     // Returns a geodetic (i.e. gravitational, "level", etc...) "up"
  44     // vector for the specified xyz position.
  45     static void geodUp(double* pos, float* out);
  46 };
  47
  48 }; // namespace yasim
  49 #endif // _GLUE_HPP