src/FDM/YASim/Hook.hpp

   1 #ifndef _HOOK_HPP
   2 #define _HOOK_HPP
   3
   4 namespace yasim {
   5
   6 class Ground;
   7 class RigidBody;
   8 struct State;
   9
  10 // A landing hook has the following parameters:
  11 //
  12 // position: a point in the aircraft's local coordinate system where the
  13 //     fully-extended wheel will be found.
  14 //
  15 class Hook {
  16 public:
  17     Hook();
  18
  19     // Externally set values
  20     void setPosition(float* position);
  21     void setLength(float length);
  22     void setDownAngle(float ang);
  23     void setUpAngle(float ang);
  24     void setExtension(float extension);
  25     void setGlobalGround(double *global_ground);
  26
  27     void getPosition(float* out);
  28     float getLength(void);
  29     float getDownAngle(void);
  30     float getUpAngle(void);
  31     float getExtension(void);
  32
  33     void getTipPosition(float* out);
  34     void getTipGlobalPosition(State* s, double* out);
  35
  36     // Takes a velocity of the aircraft relative to ground, a rotation
  37     // vector, and a ground plane (all specified in local coordinates)
  38     // and make a force and point of application (i.e. ground contact)
  39     // available via getForce().
  40     void calcForce(Ground *g_cb, RigidBody* body, State* s, float* lv, float* lrot);
  41
  42     // Computed values: total force, weight-on-wheels (force normal to
  43     // ground) and compression fraction.
  44     void getForce(float* force, float* off);
  45     float getCompressFraction(void);
  46
  47     float getAngle(void);
  48     float getHookPos(int i);
  49
  50 private:
  51     float _pos[3];
  52     float _length;
  53     float _down_ang;
  54     float _up_ang;
  55     float _ang;
  56     float _extension;
  57     float _force[3];
  58     float _frac;
  59     bool _has_wire;
  60
  61     double _old_mount[3];
  62     double _old_tip[3];
  63
  64     double _global_ground[4];
  65 };
  66
  67 }; // namespace yasim
  68 #endif // _HOOK_HPP