src/FDM/YASim/Launchbar.hpp

   1 #ifndef _LAUNCHBAR_HPP
   2 #define _LAUNCHBAR_HPP
   3
   4 namespace yasim {
   5
   6 class Ground;
   7 class RigidBody;
   8 struct State;
   9
  10 // A launchbar has the following parameters:
  11 //
  12 // position: a point in the aircraft's local coordinate system where the
  13 //     fully-extended wheel will be found.
  14 //
  15 class Launchbar {
  16 public:
  17     enum LBState { Arrested, Launch, Unmounted, Completed };
  18
  19     Launchbar();
  20
  21     // Externally set values
  22     void setLaunchbarMount(float* position);
  23     void setHoldbackMount(float* position);
  24     void setLength(float length);
  25     void setHoldbackLength(float length);
  26     void setDownAngle(float ang);
  27     void setUpAngle(float ang);
  28     void setExtension(float extension);
  29     void setLaunchCmd(bool cmd);
  30     void setGlobalGround(double *global_ground);
  31
  32     void getLaunchbarMount(float* out);
  33     void getHoldbackMount(float* out);
  34     const char* getState(void);
  35     float getLength(void);
  36     float getHoldbackLength(void);
  37     float getDownAngle(void);
  38     float getUpAngle(void);
  39     float getExtension(void);
  40     bool getStrop(void);
  41
  42     void getTipPosition(float* out);
  43     void getHoldbackTipPosition(float* out);
  44     float getTipPos(int i);
  45     float getHoldbackTipPos(int i);
  46     void getTipGlobalPosition(State* s, double* out);
  47
  48     float getPercentPosOnCat(float* lpos, float off, float lends[2][3]);
  49     void getPosOnCat(float perc, float* lpos, float* lvel,
  50                      float lends[2][3], float lendvels[2][3]);
  51
  52     // Takes a velocity of the aircraft relative to ground, a rotation
  53     // vector, and a ground plane (all specified in local coordinates)
  54     // and make a force and point of application (i.e. ground contact)
  55     // available via getForce().
  56     void calcForce(Ground *g_cb, RigidBody* body, State* s,
  57                    float* lv, float* lrot);
  58
  59     // Computed values: total force, weight-on-wheels (force normal to
  60     // ground) and compression fraction.
  61     void getForce(float* force1, float* off1, float* force2, float* off2);
  62     float getCompressFraction(void);
  63     float getHoldbackCompressFraction(void);
  64     float getAngle(void);
  65     float getHoldbackAngle(void);
  66     float getLaunchbarPos(int i);
  67     float getHoldbackPos(int j);
  68
  69 private:
  70     float _launchbar_mount[3];
  71     float _holdback_mount[3];
  72     float _length;
  73     float _holdback_length;
  74     float _down_ang;
  75     float _up_ang;
  76     float _ang;
  77     float _h_ang;
  78     float _extension;
  79     float _launchbar_force[3];
  80     float _holdback_force[3];
  81     float _frac;
  82     float _h_frac;
  83     float _pos_on_cat;
  84     bool _launch_cmd;
  85     bool _strop;
  86     double _global_ground[4];
  87     LBState _state;
  88 };
  89
  90 }; // namespace yasim
  91 #endif // _LAUNCHBAR_HPP