src/FDM/YASim/Model.hpp

   1 #ifndef _MODEL_HPP
   2 #define _MODEL_HPP
   3
   4 #include "Integrator.hpp"
   5 #include "RigidBody.hpp"
   6 #include "BodyEnvironment.hpp"
   7 #include "Vector.hpp"
   8
   9 namespace yasim {
  10
  11 // Declare the types whose pointers get passed around here
  12 class Integrator;
  13 class Thruster;
  14 class Surface;
  15 class Gear;
  16
  17 class Model : public BodyEnvironment {
  18 public:
  19     Model();
  20     virtual ~Model();
  21
  22     RigidBody* getBody();
  23     Integrator* getIntegrator();
  24
  25     State* getState();
  26     void setState(State* s);
  27
  28     void iterate();
  29
  30     // Externally-managed subcomponents
  31     int addThruster(Thruster* t);
  32     int addSurface(Surface* surf);
  33     int addGear(Gear* gear);
  34     Surface* getSurface(int handle);
  35     Gear* getGear(int handle);
  36
  37     // Semi-private methods for use by the Airplane solver.
  38     int numThrusters();
  39     Thruster* getThruster(int handle);
  40     void setThruster(int handle, Thruster* t);
  41     void initIteration();
  42     void getThrust(float* out);
  43
  44     //
  45     // Per-iteration settables
  46     //
  47     void setGroundPlane(double* planeNormal, double fromOrigin);
  48     void setGroundEffect(float* pos, float span, float mul);
  49     void setWind(float* wind);
  50     void setAir(float pressure, float temp);
  51
  52     // BodyEnvironment callbacks
  53     virtual void calcForces(State* s);
  54     virtual void newState(State* s);
  55
  56 private:
  57     void calcGearForce(Gear* g, float* v, float* rot, float* ground);
  58     float gearFriction(float wgt, float v, Gear* g);
  59     float localGround(State* s, float* out);
  60     void localWind(float* pos, State* s, float* out);
  61
  62     Integrator _integrator;
  63     RigidBody _body;
  64
  65     Vector _thrusters;
  66     Vector _surfaces;
  67     Vector _gears;
  68
  69     float _groundEffectSpan;
  70     float _groundEffect;
  71     float _wingCenter[3];
  72
  73     double _ground[4];
  74     float _pressure;
  75     float _temp;
  76     float _rho;
  77     float _wind[3];
  78
  79     // Accumulators for the total internal gyro and engine torque
  80     float _gyro[3];
  81     float _torque[3];
  82
  83     State* _s;
  84 };
  85
  86 }; // namespace yasim
  87 #endif // _MODEL_HPP