src/FDM/YASim/YASim.cxx

   1
   2 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   3 #  include "config.h"
   4 #endif
   5
   6 #include <cstdlib>
   7
   8 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
   9 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  10 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  11 #include <simgear/scene/model/placement.hxx>
  12 #include <simgear/xml/easyxml.hxx>
  13
  14 #include <Main/globals.hxx>
  15 #include <Main/fg_props.hxx>
  16
  17 #include "FGFDM.hpp"
  18 #include "Atmosphere.hpp"
  19 #include "Math.hpp"
  20 #include "Airplane.hpp"
  21 #include "Model.hpp"
  22 #include "Integrator.hpp"
  23 #include "Glue.hpp"
  24 #include "Gear.hpp"
  25 #include "Hook.hpp"
  26 #include "Launchbar.hpp"
  27 #include "FGGround.hpp"
  28 #include "PropEngine.hpp"
  29 #include "PistonEngine.hpp"
  30
  31 #include "YASim.hxx"
  32
  33 using namespace yasim;
  34
  35 static const float YASIM_PI = 3.14159265358979323846;
  36 static const float RAD2DEG = 180/YASIM_PI;
  37 static const float PI2 = YASIM_PI*2;
  38 static const float RAD2RPM = 9.54929658551;
  39 static const float M2FT = 3.2808399;
  40 static const float FT2M = 0.3048;
  41 static const float MPS2KTS = 3600.0/1852.0;
  42 static const float CM2GALS = 264.172037284; // gallons/cubic meter
  43 static const float KG2LBS = 2.20462262185;
  44 static const float W2HP = 1.3416e-3;
  45 static const float INHG2PA = 3386.389;
  46 static const float SLUG2KG = 14.59390;
  47
  48 YASim::YASim(double dt) :
  49     _simTime(0)
  50 {
  51 //     set_delta_t(dt);
  52     _fdm = new FGFDM();
  53
  54     _dt = dt;
  55
  56     _fdm->getAirplane()->getModel()->setGroundCallback( new FGGround(this) );
  57     _fdm->getAirplane()->getModel()->getIntegrator()->setInterval(_dt);
  58 }
  59
  60 YASim::~YASim()
  61 {
  62     delete _fdm;
  63
  64     _gearProps.clear();
  65 }
  66
  67 void YASim::report()
  68 {
  69     Airplane* a = _fdm->getAirplane();
  70
  71     float aoa = a->getCruiseAoA() * RAD2DEG;
  72     float tail = -1 * a->getTailIncidence() * RAD2DEG;
  73     float drag = 1000 * a->getDragCoefficient();
  74
  75     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"YASim solution results:");
  76     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"       Iterations: "<<a->getSolutionIterations());
  77     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," Drag Coefficient: "<< drag);
  78     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"       Lift Ratio: "<<a->getLiftRatio());
  79     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"       Cruise AoA: "<< aoa);
  80     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"   Tail Incidence: "<< tail);
  81     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"Approach Elevator: "<<a->getApproachElevator());
  82
  83     float cg[3];
  84     char buf[256];
  85     a->getModel()->getBody()->getCG(cg);
  86     sprintf(buf, "            CG: %.3f, %.3f, %.3f", cg[0], cg[1], cg[2]);
  87     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO, buf);
  88
  89     if(a->getFailureMsg()) {
  90         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, "YASim SOLUTION FAILURE:");
  91         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, a->getFailureMsg());
  92         exit(1);
  93     }
  94 }
  95
  96 void YASim::bind()
  97 {
  98     // Run the superclass bind to set up a bunch of property ties
  99     FGInterface::bind();
 100
 101 //Torsten Dreyer: we shouldn't do this anymore because we don't set these values nomore
 102     // Now UNtie the ones that we are going to set ourselves.
 103 //    fgUntie("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us");
 104 //    fgUntie("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us");
 105
 106     char buf[256];
 107     for(int i=0; i<_fdm->getAirplane()->getModel()->numThrusters(); i++) {
 108         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/fuel-flow-gph", i);        fgUntie(buf);
 109         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/rpm", i);                  fgUntie(buf);
 110         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/mp-osi", i);               fgUntie(buf);
 111         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/egt-degf", i);             fgUntie(buf);
 112         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/oil-temperature-degf", i); fgUntie(buf);
 113     }
 114 }
 115
 116 YASim::GearProps::GearProps(SGPropertyNode_ptr gear_root) :
 117     has_brake(gear_root->getNode("has-brake", true)),
 118     wow(gear_root->getNode("wow", true)),
 119     compression_norm(gear_root->getNode("compression-norm", true)),
 120     compression_m(gear_root->getNode("compression-m", true)),
 121     caster_angle_deg(gear_root->getNode("caster-angle-deg", true)),
 122     rollspeed_ms(gear_root->getNode("rollspeed-ms", true)),
 123     ground_is_solid(gear_root->getNode("ground-is-solid", true)),
 124     ground_friction_factor(gear_root->getNode("ground-friction-factor", true))
 125 {
 126 }
 127
 128 void YASim::init()
 129 {
 130     Airplane* airplane = _fdm->getAirplane();
 131     Model* model = airplane->getModel();
 132
 133     _crashed         = fgGetNode("/sim/crashed", true);
 134     _pressure_inhg   = fgGetNode("/environment/pressure-inhg", true);
 135     _temp_degc       = fgGetNode("/environment/temperature-degc", true);
 136     _density_slugft3 = fgGetNode("/environment/density-slugft3", true);
 137     _gear_agl_m      = fgGetNode("/position/gear-agl-m", true);
 138     _gear_agl_ft     = fgGetNode("/position/gear-agl-ft", true);
 139     _pilot_g         = fgGetNode("/accelerations/pilot-g", true);
 140     _speed_setprop   = fgGetNode("/sim/presets/speed-set", true);
 141
 142     // Superclass hook
 143     common_init();
 144
 145     model->setCrashed(false);
 146     _crashed->setBoolValue(false);
 147
 148     // Figure out the initial speed type
 149     string speed_set = _speed_setprop->getStringValue();
 150     if ((speed_set == "") || (speed_set == "UVW"))
 151         _speed_set = UVW;
 152     else if (speed_set == "NED")
 153         _speed_set = NED;
 154     else if (speed_set == "knots")
 155         _speed_set = KNOTS;
 156     else if (speed_set == "mach")
 157         _speed_set = MACH;
 158     else {
 159         _speed_set = UVW;
 160         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Unknown speed type " << speed_set);
 161     }
 162
 163     // Build a filename and parse it
 164     SGPath f(fgGetString("/sim/aircraft-dir"));
 165     f.append(fgGetString("/sim/aero"));
 166     f.concat(".xml");
 167     try {
 168         readXML(f.str(), *_fdm);
 169     } catch (const sg_exception &e) {
 170         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT,
 171                "Error reading YASim FDM: '" << f.str() << "'" << std::endl
 172                << e.getFormattedMessage());
 173         throw e;
 174     }
 175
 176     // Compile it into a real airplane, and tell the user what they got
 177     airplane->compile();
 178     report();
 179
 180     _fdm->init();
 181
 182     if (model->getLaunchbar())
 183     {
 184         _catapult_launch_cmd         = fgGetNode("/controls/gear/catapult-launch-cmd", true);
 185         _launchbar_position_norm     = fgGetNode("/gear/launchbar/position-norm", true);
 186         _launchbar_holdback_pos_norm = fgGetNode("/gear/launchbar/holdback-position-norm", true);
 187         _launchbar_state             = fgGetNode("/gear/launchbar/state", true);
 188         _launchbar_strop             = fgGetNode("/gear/launchbar/strop", true);
 189     }
 190     if (airplane->getHook())
 191     {
 192         _tailhook_position_norm = fgGetNode("/gear/tailhook/position-norm", 0, true);
 193     }
 194
 195     // Create some FG{Eng|Gear}Interface objects
 196     for(int i=0; i<airplane->numGear(); i++) {
 197         Gear* g = airplane->getGear(i);
 198         SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 199         float pos[3];
 200         g->getPosition(pos);
 201         node->setDoubleValue("xoffset-in", pos[0] * M2FT * 12);
 202         node->setDoubleValue("yoffset-in", pos[1] * M2FT * 12);
 203         node->setDoubleValue("zoffset-in", pos[2] * M2FT * 12);
 204
 205         _gearProps.push_back(GearProps(node));
 206     }
 207
 208     // Are we at ground level?  If so, lift the plane up so the gear
 209     // clear the ground.
 210     double runway_altitude = get_Runway_altitude();
 211     if(get_Altitude() - runway_altitude < 50) {
 212         fgSetBool("/controls/gear/gear-down", false);
 213         float minGearZ = 1e18;
 214         for(int i=0; i<airplane->numGear(); i++) {
 215             Gear* g = airplane->getGear(i);
 216             float pos[3];
 217             g->getPosition(pos);
 218             if(pos[2] < minGearZ)
 219                 minGearZ = pos[2];
 220         }
 221         _set_Altitude(runway_altitude - minGearZ*M2FT);
 222         // ground start-up: gear down
 223         fgSetBool("/controls/gear/gear-down", true);
 224     }
 225     else
 226     {
 227         // airborne start-up: gear up
 228         fgSetBool("/controls/gear/gear-down", false);
 229     }
 230
 231     // Blank the state, and copy in ours
 232     State s;
 233     model->setState(&s);
 234     copyToYASim(true);
 235
 236     _fdm->getExternalInput();
 237     _fdm->getAirplane()->initEngines();
 238
 239     set_inited(true);
 240 }
 241
 242 void YASim::update(double dt)
 243 {
 244     if (is_suspended())
 245         return;
 246
 247     int iterations = _calc_multiloop(dt);
 248
 249     // If we're crashed, then we don't care
 250     if(_crashed->getBoolValue() || _fdm->getAirplane()->getModel()->isCrashed()) {
 251         if(!_crashed->getBoolValue())
 252             _crashed->setBoolValue(true);
 253         _fdm->getAirplane()->getModel()->setCrashed(false);
 254         return;
 255     }
 256
 257     // ground.  Calculate a cartesian coordinate for the ground under
 258     // us, find the (geodetic) up vector normal to the ground, then
 259     // use that to find the final (radius) term of the plane equation.
 260     float v[3] = { get_uBody(), get_vBody(), get_wBody() };
 261     float lat = get_Latitude(); float lon = get_Longitude();
 262     float alt = get_Altitude() * FT2M; double xyz[3];
 263     sgGeodToCart(lat, lon, alt, xyz);
 264     // build the environment cache.
 265     float vr = _fdm->getVehicleRadius();
 266     vr += 2.0*FT2M*dt*Math::mag3(v);
 267     prepare_ground_cache_m( _simTime, _simTime + dt, xyz, vr );
 268
 269     // Track time increments.
 270     FGGround* gr
 271       = (FGGround*)_fdm->getAirplane()->getModel()->getGroundCallback();
 272
 273     int i;
 274     for(i=0; i<iterations; i++) {
 275         gr->setTimeOffset(_simTime + i*_dt);
 276         copyToYASim(false);
 277         _fdm->iterate(_dt);
 278         copyFromYASim();
 279     }
 280
 281     // Increment the local sim time
 282     _simTime += dt;
 283     gr->setTimeOffset(_simTime);
 284 }
 285
 286 void YASim::copyToYASim(bool copyState)
 287 {
 288     // Physical state
 289     double lat = get_Latitude();
 290     double lon = get_Longitude();
 291     float alt = get_Altitude() * FT2M;
 292     float roll = get_Phi();
 293     float pitch = get_Theta();
 294     float hdg = get_Psi();
 295
 296     // Environment
 297     float wind[3];
 298     wind[0] = get_V_north_airmass() * FT2M * -1.0;
 299     wind[1] = get_V_east_airmass() * FT2M * -1.0;
 300     wind[2] = get_V_down_airmass() * FT2M * -1.0;
 301
 302     float pressure = _pressure_inhg->getFloatValue() * INHG2PA;
 303     float temp     = _temp_degc->getFloatValue() + 273.15;
 304     float dens     = _density_slugft3->getFloatValue() *
 305                             SLUG2KG * M2FT*M2FT*M2FT;
 306
 307     // Convert and set:
 308     Model* model = _fdm->getAirplane()->getModel();
 309     State s;
 310     float xyz2ned[9];
 311     Glue::xyz2nedMat(lat, lon, xyz2ned);
 312
 313     // position
 314     sgGeodToCart(lat, lon, alt, s.pos);
 315     {
 316       // allow setting of /position/[lat|long|alti]tude
 317       double * dp = &model->getState()->pos[0];
 318       dp[0] = s.pos[0]; dp[1] = s.pos[1]; dp[2] = s.pos[2];
 319     }
 320
 321     // orientation
 322     Glue::euler2orient(roll, pitch, hdg, s.orient);
 323     Math::mmul33(s.orient, xyz2ned, s.orient);
 324
 325     // Velocity
 326     float v[3];
 327     bool needCopy = false;
 328     switch (_speed_set) {
 329     case NED:
 330         v[0] = get_V_north() * FT2M * -1.0;
 331         v[1] = get_V_east() * FT2M * -1.0;
 332         v[2] = get_V_down() * FT2M * -1.0;
 333         break;
 334     case UVW:
 335         v[0] = get_uBody() * FT2M;
 336         v[1] = get_vBody() * FT2M;
 337         v[2] = get_wBody() * FT2M;
 338         Math::tmul33(s.orient, v, v);
 339         break;
 340     case KNOTS:
 341         v[0] = Atmosphere::spdFromVCAS(get_V_calibrated_kts()/MPS2KTS,
 342                                        pressure, temp);
 343         v[1] = 0;
 344         v[2] = 0;
 345         Math::tmul33(s.orient, v, v);
 346         needCopy = true;
 347         break;
 348     case MACH:
 349         v[0] = Atmosphere::spdFromMach(get_Mach_number(), temp);
 350         v[1] = 0;
 351         v[2] = 0;
 352         Math::tmul33(s.orient, v, v);
 353         needCopy = true;
 354         break;
 355     default:
 356         v[0] = 0;
 357         v[1] = 0;
 358         v[2] = 0;
 359         break;
 360     }
 361     if (!copyState)
 362         _speed_set = UVW;       // change to this after initial setting
 363     Math::set3(v, s.v);
 364
 365     if(copyState || needCopy)
 366         model->setState(&s);
 367
 368     // wind
 369     Math::tmul33(xyz2ned, wind, wind);
 370     model->setWind(wind);
 371
 372     // air
 373     model->setAir(pressure, temp, dens);
 374
 375     // Query a ground plane for each gear/hook/launchbar and
 376     // write that value into the corresponding class.
 377     _fdm->getAirplane()->getModel()->updateGround(&s);
 378
 379     Launchbar* l = model->getLaunchbar();
 380     if (l)
 381         l->setLaunchCmd(0.0 < _catapult_launch_cmd->getFloatValue());
 382 }
 383
 384 // All the settables:
 385 //
 386 // These are set below:
 387 // _set_Accels_Local
 388 // _set_Accels_Body
 389 // _set_Accels_CG_Body
 390 // _set_Accels_Pilot_Body
 391 // _set_Accels_CG_Body_N
 392 // _set_Velocities_Local
 393 // _set_Velocities_Ground
 394 // _set_Velocities_Wind_Body
 395 // _set_Omega_Body
 396 // _set_Euler_Rates
 397 // _set_Euler_Angles
 398 // _set_V_rel_wind
 399 // _set_V_ground_speed
 400 // _set_V_equiv_kts
 401 // _set_V_calibrated_kts
 402 // _set_Alpha
 403 // _set_Beta
 404 // _set_Mach_number
 405 // _set_Climb_Rate
 406 // _set_Tank1Fuel
 407 // _set_Tank2Fuel
 408 // _set_Altitude_AGL
 409 // _set_Geodetic_Position
 410 // _set_Runway_altitude
 411
 412 // Ignoring these, because they're unused:
 413 // _set_Geocentric_Position
 414 // _set_Geocentric_Rates
 415 // _set_Cos_phi
 416 // _set_Cos_theta
 417 // _set_Earth_position_angle (WTF?)
 418 // _set_Gamma_vert_rad
 419 // _set_Inertias
 420 // _set_T_Local_to_Body
 421 // _set_CG_Position
 422 // _set_Sea_Level_Radius
 423
 424 // Externally set via the weather code:
 425 // _set_Velocities_Local_Airmass
 426 // _set_Density
 427 // _set_Static_pressure
 428 // _set_Static_temperature
 429 void YASim::copyFromYASim()
 430 {
 431     Airplane* airplane = _fdm->getAirplane();
 432     Model* model = airplane->getModel();
 433     State* s = model->getState();
 434
 435     // position
 436     double lat, lon, alt;
 437     sgCartToGeod(s->pos, &lat, &lon, &alt);
 438     _set_Geodetic_Position(lat, lon, alt*M2FT);
 439     double groundlevel_m = get_groundlevel_m(lat, lon, alt);
 440     _set_Runway_altitude(groundlevel_m*SG_METER_TO_FEET);
 441     _set_Altitude_AGL((alt-groundlevel_m)*SG_METER_TO_FEET);
 442
 443     // the smallest agl of all gears
 444     _gear_agl_m->setFloatValue(model->getAGL());
 445     _gear_agl_ft->setFloatValue(model->getAGL()*M2FT);
 446
 447     // UNUSED
 448     //_set_Geocentric_Position(Glue::geod2geocLat(lat), lon, alt*M2FT);
 449
 450     // useful conversion matrix
 451     float xyz2ned[9];
 452     Glue::xyz2nedMat(lat, lon, xyz2ned);
 453
 454     // velocity
 455     float v[3];
 456     Math::vmul33(xyz2ned, s->v, v);
 457     _set_Velocities_Local(M2FT*v[0], M2FT*v[1], M2FT*v[2]);
 458     _set_V_ground_speed(Math::sqrt(M2FT*v[0]*M2FT*v[0] +
 459                                    M2FT*v[1]*M2FT*v[1]));
 460     _set_Climb_Rate(-M2FT*v[2]);
 461
 462     // The HUD uses this, but inverts down (?!)
 463     _set_Velocities_Ground(M2FT*v[0], M2FT*v[1], -M2FT*v[2]);
 464
 465     // _set_Geocentric_Rates(M2FT*v[0], M2FT*v[1], M2FT*v[2]); // UNUSED
 466
 467     // Airflow velocity.
 468     float wind[3];
 469     wind[0] = get_V_north_airmass() * FT2M * -1.0;  // Wind in NED
 470     wind[1] = get_V_east_airmass() * FT2M * -1.0;
 471     wind[2] = get_V_down_airmass() * FT2M * -1.0;
 472     Math::tmul33(xyz2ned, wind, wind);              // Wind in global
 473     Math::sub3(s->v, wind, v);                      // V - wind in global
 474     Math::vmul33(s->orient, v, v);               // to body coordinates
 475     _set_Velocities_Wind_Body(v[0]*M2FT, -v[1]*M2FT, -v[2]*M2FT);
 476     _set_V_rel_wind(Math::mag3(v)*M2FT); // units?
 477
 478     float P = _pressure_inhg->getFloatValue() * INHG2PA;
 479     float T = _temp_degc->getFloatValue() + 273.15;
 480     float D = _density_slugft3->getFloatValue()
 481         *SLUG2KG * M2FT*M2FT*M2FT;
 482     _set_V_equiv_kts(Atmosphere::calcVEAS(v[0], P, T, D)*MPS2KTS);
 483     _set_V_calibrated_kts(Atmosphere::calcVCAS(v[0], P, T)*MPS2KTS);
 484     _set_Mach_number(Atmosphere::calcMach(v[0], T));
 485
 486     // acceleration
 487     Math::vmul33(xyz2ned, s->acc, v);
 488     _set_Accels_Local(M2FT*v[0], M2FT*v[1], M2FT*v[2]);
 489
 490     Math::vmul33(s->orient, s->acc, v);
 491     _set_Accels_Body(M2FT*v[0], -M2FT*v[1], -M2FT*v[2]);
 492     _set_Accels_CG_Body(M2FT*v[0], -M2FT*v[1], -M2FT*v[2]);
 493
 494     _fdm->getAirplane()->getPilotAccel(v);
 495     _set_Accels_Pilot_Body(M2FT*v[0], M2FT*v[1], M2FT*v[2]);
 496
 497     // There is no property for pilot G's, but I need it for a panel
 498     // instrument.  Hack this in here, and REMOVE IT WHEN IT FINDS A
 499     // REAL HOME!
 500     _pilot_g->setFloatValue(-v[2]/9.8);
 501
 502     // The one appears (!) to want inverted pilot acceleration
 503     // numbers, in G's...
 504     Math::mul3(1.0/9.8, v, v);
 505     _set_Accels_CG_Body_N(v[0], -v[1], -v[2]);
 506
 507     // orientation
 508     float alpha, beta;
 509     Glue::calcAlphaBeta(s, wind, &alpha, &beta);
 510     _set_Alpha(alpha);
 511     _set_Beta(beta);
 512
 513     float tmp[9];
 514     Math::trans33(xyz2ned, tmp);
 515     Math::mmul33(s->orient, tmp, tmp);
 516     float roll, pitch, hdg;
 517     Glue::orient2euler(tmp, &roll, &pitch, &hdg);
 518     // make heading positive value
 519     if(hdg < 0.0) hdg += PI2;
 520     _set_Euler_Angles(roll, pitch, hdg);
 521
 522     // rotation
 523     Math::vmul33(s->orient, s->rot, v);
 524     _set_Omega_Body(v[0], -v[1], -v[2]);
 525
 526     Glue::calcEulerRates(s, &roll, &pitch, &hdg);
 527     _set_Euler_Rates(roll, pitch, hdg);
 528
 529     // Fill out our engine and gear objects
 530     for(int i=0; i<airplane->numGear(); i++) {
 531         Gear* g = airplane->getGear(i);
 532         GearProps& gearProps = _gearProps[i];
 533         gearProps.has_brake->setBoolValue(
 534                 g->getBrake() != 0);
 535         gearProps.wow->setBoolValue(
 536                 g->getCompressFraction() != 0);
 537         gearProps.compression_norm->setFloatValue(
 538                 g->getCompressFraction());
 539         gearProps.compression_m->setFloatValue(
 540                 g->getCompressDist());
 541         gearProps.caster_angle_deg->setFloatValue(
 542                 g->getCasterAngle() * RAD2DEG);
 543         gearProps.rollspeed_ms->setFloatValue(
 544                 g->getRollSpeed());
 545         gearProps.ground_is_solid->setBoolValue(
 546                 g->getGroundIsSolid()!=0);
 547         gearProps.ground_friction_factor->setFloatValue(
 548                 g->getGroundFrictionFactor());
 549     }
 550
 551     Hook* h = airplane->getHook();
 552     if(h) {
 553         _tailhook_position_norm->setFloatValue(h->getCompressFraction());
 554     }
 555
 556     Launchbar* l = airplane->getLaunchbar();
 557     if(l) {
 558         _launchbar_position_norm->setFloatValue(l->getCompressFraction());
 559         _launchbar_holdback_pos_norm->setFloatValue(l->getHoldbackCompressFraction());
 560         _launchbar_state->setStringValue(l->getState());
 561         _launchbar_strop->setBoolValue(l->getStrop());
 562     }
 563 }
 564
 565 /** Reinit the FDM.
 566  * This is only used after a replay session and when the user requested to resume at
 567  * a past point of time. In this case the FDM must reload all values from the property
 568  * tree (as given by the replay system). */
 569 void YASim::reinit()
 570 {
 571     // Process inputs. Use excessive value for dt to make sure all transition effects
 572     // have reached their final state (i.e. gear is extended/retracted) - which is vital
 573     // for many properties to be complete before the first FDM run (otherwise the gear may
 574     // still be up, thrust-reversers/speed-brakes/... may still be partially deployed...).
 575     _fdm->getExternalInput(1000);
 576
 577     // get current FDM values from the property tree
 578     copyToYASim(true);
 579 }