src/FDM/YASim/YASim.cxx

   1
   2 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   3 #  include "config.h"
   4 #endif
   5
   6 #include <cstdlib>
   7 #include <cstdio>
   8
   9 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  10 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  11 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
  12 #include <simgear/scene/model/placement.hxx>
  13 #include <simgear/xml/easyxml.hxx>
  14
  15 #include <Main/globals.hxx>
  16 #include <Main/fg_props.hxx>
  17
  18 #include "FGFDM.hpp"
  19 #include "Atmosphere.hpp"
  20 #include "Math.hpp"
  21 #include "Airplane.hpp"
  22 #include "Model.hpp"
  23 #include "Integrator.hpp"
  24 #include "Glue.hpp"
  25 #include "Gear.hpp"
  26 #include "Hook.hpp"
  27 #include "Launchbar.hpp"
  28 #include "FGGround.hpp"
  29 #include "PropEngine.hpp"
  30 #include "PistonEngine.hpp"
  31
  32 #include "YASim.hxx"
  33
  34 using namespace yasim;
  35
  36 static const float YASIM_PI = 3.14159265358979323846;
  37 static const float RAD2DEG = 180/YASIM_PI;
  38 static const float PI2 = YASIM_PI*2;
  39 static const float RAD2RPM = 9.54929658551;
  40 static const float M2FT = 3.2808399;
  41 static const float FT2M = 0.3048;
  42 static const float MPS2KTS = 3600.0/1852.0;
  43 static const float CM2GALS = 264.172037284; // gallons/cubic meter
  44 static const float KG2LBS = 2.20462262185;
  45 static const float W2HP = 1.3416e-3;
  46 static const float INHG2PA = 3386.389;
  47 static const float SLUG2KG = 14.59390;
  48
  49 YASim::YASim(double dt) :
  50     _simTime(0)
  51 {
  52 //     set_delta_t(dt);
  53     _fdm = new FGFDM();
  54
  55     _dt = dt;
  56
  57     _fdm->getAirplane()->getModel()->setGroundCallback( new FGGround(this) );
  58     _fdm->getAirplane()->getModel()->getIntegrator()->setInterval(_dt);
  59 }
  60
  61 YASim::~YASim()
  62 {
  63     delete _fdm;
  64
  65     _gearProps.clear();
  66 }
  67
  68 void YASim::report()
  69 {
  70     Airplane* a = _fdm->getAirplane();
  71
  72     float aoa = a->getCruiseAoA() * RAD2DEG;
  73     float tail = -1 * a->getTailIncidence() * RAD2DEG;
  74     float drag = 1000 * a->getDragCoefficient();
  75
  76     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"YASim solution results:");
  77     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"       Iterations: "<<a->getSolutionIterations());
  78     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," Drag Coefficient: "<< drag);
  79     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"       Lift Ratio: "<<a->getLiftRatio());
  80     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"       Cruise AoA: "<< aoa);
  81     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"   Tail Incidence: "<< tail);
  82     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"Approach Elevator: "<<a->getApproachElevator());
  83
  84     float cg[3];
  85     char buf[256];
  86     a->getModel()->getBody()->getCG(cg);
  87     sprintf(buf, "            CG: %.3f, %.3f, %.3f", cg[0], cg[1], cg[2]);
  88     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO, buf);
  89
  90     if(a->getFailureMsg()) {
  91         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, "YASim SOLUTION FAILURE:");
  92         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, a->getFailureMsg());
  93         exit(1);
  94     }
  95 }
  96
  97 void YASim::bind()
  98 {
  99     // Run the superclass bind to set up a bunch of property ties
 100     FGInterface::bind();
 101
 102 //Torsten Dreyer: we shouldn't do this anymore because we don't set these values nomore
 103     // Now UNtie the ones that we are going to set ourselves.
 104 //    fgUntie("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us");
 105 //    fgUntie("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us");
 106
 107     char buf[256];
 108     for(int i=0; i<_fdm->getAirplane()->getModel()->numThrusters(); i++) {
 109         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/fuel-flow-gph", i);        fgUntie(buf);
 110         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/rpm", i);                  fgUntie(buf);
 111         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/mp-osi", i);               fgUntie(buf);
 112         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/egt-degf", i);             fgUntie(buf);
 113         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/oil-temperature-degf", i); fgUntie(buf);
 114     }
 115 }
 116
 117 YASim::GearProps::GearProps(SGPropertyNode_ptr gear_root) :
 118     has_brake(gear_root->getNode("has-brake", true)),
 119     wow(gear_root->getNode("wow", true)),
 120     compression_norm(gear_root->getNode("compression-norm", true)),
 121     compression_m(gear_root->getNode("compression-m", true)),
 122     caster_angle_deg(gear_root->getNode("caster-angle-deg", true)),
 123     rollspeed_ms(gear_root->getNode("rollspeed-ms", true)),
 124     ground_is_solid(gear_root->getNode("ground-is-solid", true)),
 125     ground_friction_factor(gear_root->getNode("ground-friction-factor", true))
 126 {
 127 }
 128
 129 void YASim::init()
 130 {
 131     Airplane* airplane = _fdm->getAirplane();
 132     Model* model = airplane->getModel();
 133
 134     _crashed         = fgGetNode("/sim/crashed", true);
 135     _pressure_inhg   = fgGetNode("/environment/pressure-inhg", true);
 136     _temp_degc       = fgGetNode("/environment/temperature-degc", true);
 137     _density_slugft3 = fgGetNode("/environment/density-slugft3", true);
 138     _gear_agl_m      = fgGetNode("/position/gear-agl-m", true);
 139     _gear_agl_ft     = fgGetNode("/position/gear-agl-ft", true);
 140     _pilot_g         = fgGetNode("/accelerations/pilot-g", true);
 141     _speed_setprop   = fgGetNode("/sim/presets/speed-set", true);
 142
 143     // Superclass hook
 144     common_init();
 145
 146     model->setCrashed(false);
 147     _crashed->setBoolValue(false);
 148
 149     // Figure out the initial speed type
 150     string speed_set = _speed_setprop->getStringValue();
 151     if ((speed_set == "") || (speed_set == "UVW"))
 152         _speed_set = UVW;
 153     else if (speed_set == "NED")
 154         _speed_set = NED;
 155     else if (speed_set == "knots")
 156         _speed_set = KNOTS;
 157     else if (speed_set == "mach")
 158         _speed_set = MACH;
 159     else {
 160         _speed_set = UVW;
 161         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Unknown speed type " << speed_set);
 162     }
 163
 164     // Build a filename and parse it
 165     SGPath f(fgGetString("/sim/aircraft-dir"));
 166     f.append(fgGetString("/sim/aero"));
 167     f.concat(".xml");
 168     try {
 169         readXML(f.str(), *_fdm);
 170     } catch (const sg_exception &e) {
 171         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT,
 172                "Error reading YASim FDM: '" << f.str() << "'" << std::endl
 173                << e.getFormattedMessage());
 174         throw e;
 175     }
 176
 177     // Compile it into a real airplane, and tell the user what they got
 178     airplane->compile();
 179     report();
 180
 181     _fdm->init();
 182
 183     if (model->getLaunchbar())
 184     {
 185         _catapult_launch_cmd         = fgGetNode("/controls/gear/catapult-launch-cmd", true);
 186         _launchbar_position_norm     = fgGetNode("/gear/launchbar/position-norm", true);
 187         _launchbar_holdback_pos_norm = fgGetNode("/gear/launchbar/holdback-position-norm", true);
 188         _launchbar_state             = fgGetNode("/gear/launchbar/state", true);
 189         _launchbar_strop             = fgGetNode("/gear/launchbar/strop", true);
 190     }
 191     if (airplane->getHook())
 192     {
 193         _tailhook_position_norm = fgGetNode("/gear/tailhook/position-norm", 0, true);
 194     }
 195
 196     // Create some FG{Eng|Gear}Interface objects
 197     for(int i=0; i<airplane->numGear(); i++) {
 198         Gear* g = airplane->getGear(i);
 199         SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 200         float pos[3];
 201         g->getPosition(pos);
 202         node->setDoubleValue("xoffset-in", pos[0] * M2FT * 12);
 203         node->setDoubleValue("yoffset-in", pos[1] * M2FT * 12);
 204         node->setDoubleValue("zoffset-in", pos[2] * M2FT * 12);
 205
 206         _gearProps.push_back(GearProps(node));
 207     }
 208
 209     // Are we at ground level?  If so, lift the plane up so the gear
 210     // clear the ground.
 211     double runway_altitude = get_Runway_altitude();
 212     if(get_Altitude() - runway_altitude < 50) {
 213         fgSetBool("/controls/gear/gear-down", false);
 214         float minGearZ = 1e18;
 215         for(int i=0; i<airplane->numGear(); i++) {
 216             Gear* g = airplane->getGear(i);
 217             float pos[3];
 218             g->getPosition(pos);
 219             if(pos[2] < minGearZ)
 220                 minGearZ = pos[2];
 221         }
 222         _set_Altitude(runway_altitude - minGearZ*M2FT);
 223         // ground start-up: gear down
 224         fgSetBool("/controls/gear/gear-down", true);
 225     }
 226     else
 227     {
 228         // airborne start-up: gear up
 229         fgSetBool("/controls/gear/gear-down", false);
 230     }
 231
 232     // Blank the state, and copy in ours
 233     State s;
 234     model->setState(&s);
 235     copyToYASim(true);
 236
 237     _fdm->getExternalInput();
 238     _fdm->getAirplane()->initEngines();
 239
 240     set_inited(true);
 241 }
 242
 243 void YASim::update(double dt)
 244 {
 245     if (is_suspended())
 246         return;
 247
 248     int iterations = _calc_multiloop(dt);
 249
 250     // If we're crashed, then we don't care
 251     if(_crashed->getBoolValue() || _fdm->getAirplane()->getModel()->isCrashed()) {
 252         if(!_crashed->getBoolValue())
 253             _crashed->setBoolValue(true);
 254         _fdm->getAirplane()->getModel()->setCrashed(false);
 255         return;
 256     }
 257
 258     // ground.  Calculate a cartesian coordinate for the ground under
 259     // us, find the (geodetic) up vector normal to the ground, then
 260     // use that to find the final (radius) term of the plane equation.
 261     float v[3] = { get_uBody(), get_vBody(), get_wBody() };
 262     float lat = get_Latitude(); float lon = get_Longitude();
 263     float alt = get_Altitude() * FT2M; double xyz[3];
 264     sgGeodToCart(lat, lon, alt, xyz);
 265     // build the environment cache.
 266     float vr = _fdm->getVehicleRadius();
 267     vr += 2.0*FT2M*dt*Math::mag3(v);
 268     prepare_ground_cache_m( _simTime, _simTime + dt, xyz, vr );
 269
 270     // Track time increments.
 271     FGGround* gr
 272       = (FGGround*)_fdm->getAirplane()->getModel()->getGroundCallback();
 273
 274     int i;
 275     for(i=0; i<iterations; i++) {
 276         gr->setTimeOffset(_simTime + i*_dt);
 277         copyToYASim(false);
 278         _fdm->iterate(_dt);
 279         copyFromYASim();
 280     }
 281
 282     // Increment the local sim time
 283     _simTime += dt;
 284     gr->setTimeOffset(_simTime);
 285 }
 286
 287 void YASim::copyToYASim(bool copyState)
 288 {
 289     // Physical state
 290     double lat = get_Latitude();
 291     double lon = get_Longitude();
 292     float alt = get_Altitude() * FT2M;
 293     float roll = get_Phi();
 294     float pitch = get_Theta();
 295     float hdg = get_Psi();
 296
 297     // Environment
 298     float wind[3];
 299     wind[0] = get_V_north_airmass() * FT2M * -1.0;
 300     wind[1] = get_V_east_airmass() * FT2M * -1.0;
 301     wind[2] = get_V_down_airmass() * FT2M * -1.0;
 302
 303     float pressure = _pressure_inhg->getFloatValue() * INHG2PA;
 304     float temp     = _temp_degc->getFloatValue() + 273.15;
 305     float dens     = _density_slugft3->getFloatValue() *
 306                             SLUG2KG * M2FT*M2FT*M2FT;
 307
 308     // Convert and set:
 309     Model* model = _fdm->getAirplane()->getModel();
 310     State s;
 311     float xyz2ned[9];
 312     Glue::xyz2nedMat(lat, lon, xyz2ned);
 313
 314     // position
 315     sgGeodToCart(lat, lon, alt, s.pos);
 316     {
 317       // allow setting of /position/[lat|long|alti]tude
 318       double * dp = &model->getState()->pos[0];
 319       dp[0] = s.pos[0]; dp[1] = s.pos[1]; dp[2] = s.pos[2];
 320     }
 321
 322     // orientation
 323     Glue::euler2orient(roll, pitch, hdg, s.orient);
 324     Math::mmul33(s.orient, xyz2ned, s.orient);
 325
 326     // Velocity
 327     float v[3];
 328     bool needCopy = false;
 329     switch (_speed_set) {
 330     case NED:
 331         v[0] = get_V_north() * FT2M * -1.0;
 332         v[1] = get_V_east() * FT2M * -1.0;
 333         v[2] = get_V_down() * FT2M * -1.0;
 334         break;
 335     case UVW:
 336         v[0] = get_uBody() * FT2M;
 337         v[1] = get_vBody() * FT2M;
 338         v[2] = get_wBody() * FT2M;
 339         Math::tmul33(s.orient, v, v);
 340         break;
 341     case KNOTS:
 342         v[0] = Atmosphere::spdFromVCAS(get_V_calibrated_kts()/MPS2KTS,
 343                                        pressure, temp);
 344         v[1] = 0;
 345         v[2] = 0;
 346         Math::tmul33(s.orient, v, v);
 347         needCopy = true;
 348         break;
 349     case MACH:
 350         v[0] = Atmosphere::spdFromMach(get_Mach_number(), temp);
 351         v[1] = 0;
 352         v[2] = 0;
 353         Math::tmul33(s.orient, v, v);
 354         needCopy = true;
 355         break;
 356     default:
 357         v[0] = 0;
 358         v[1] = 0;
 359         v[2] = 0;
 360         break;
 361     }
 362     if (!copyState)
 363         _speed_set = UVW;       // change to this after initial setting
 364     Math::set3(v, s.v);
 365
 366     if(copyState || needCopy)
 367         model->setState(&s);
 368
 369     // wind
 370     Math::tmul33(xyz2ned, wind, wind);
 371     model->setWind(wind);
 372
 373     // air
 374     model->setAir(pressure, temp, dens);
 375
 376     // Query a ground plane for each gear/hook/launchbar and
 377     // write that value into the corresponding class.
 378     _fdm->getAirplane()->getModel()->updateGround(&s);
 379
 380     Launchbar* l = model->getLaunchbar();
 381     if (l)
 382         l->setLaunchCmd(0.0 < _catapult_launch_cmd->getFloatValue());
 383 }
 384
 385 // All the settables:
 386 //
 387 // These are set below:
 388 // _set_Accels_Local
 389 // _set_Accels_Body
 390 // _set_Accels_CG_Body
 391 // _set_Accels_Pilot_Body
 392 // _set_Accels_CG_Body_N
 393 // _set_Velocities_Local
 394 // _set_Velocities_Ground
 395 // _set_Velocities_Wind_Body
 396 // _set_Omega_Body
 397 // _set_Euler_Rates
 398 // _set_Euler_Angles
 399 // _set_V_rel_wind
 400 // _set_V_ground_speed
 401 // _set_V_equiv_kts
 402 // _set_V_calibrated_kts
 403 // _set_Alpha
 404 // _set_Beta
 405 // _set_Mach_number
 406 // _set_Climb_Rate
 407 // _set_Tank1Fuel
 408 // _set_Tank2Fuel
 409 // _set_Altitude_AGL
 410 // _set_Geodetic_Position
 411 // _set_Runway_altitude
 412
 413 // Ignoring these, because they're unused:
 414 // _set_Geocentric_Position
 415 // _set_Geocentric_Rates
 416 // _set_Cos_phi
 417 // _set_Cos_theta
 418 // _set_Earth_position_angle (WTF?)
 419 // _set_Gamma_vert_rad
 420 // _set_Inertias
 421 // _set_T_Local_to_Body
 422 // _set_CG_Position
 423 // _set_Sea_Level_Radius
 424
 425 // Externally set via the weather code:
 426 // _set_Velocities_Local_Airmass
 427 // _set_Density
 428 // _set_Static_pressure
 429 // _set_Static_temperature
 430 void YASim::copyFromYASim()
 431 {
 432     Airplane* airplane = _fdm->getAirplane();
 433     Model* model = airplane->getModel();
 434     State* s = model->getState();
 435
 436     // position
 437     double lat, lon, alt;
 438     sgCartToGeod(s->pos, &lat, &lon, &alt);
 439     _set_Geodetic_Position(lat, lon, alt*M2FT);
 440     double groundlevel_m = get_groundlevel_m(lat, lon, alt);
 441     _set_Runway_altitude(groundlevel_m*SG_METER_TO_FEET);
 442     _set_Altitude_AGL((alt-groundlevel_m)*SG_METER_TO_FEET);
 443
 444     // the smallest agl of all gears
 445     _gear_agl_m->setFloatValue(model->getAGL());
 446     _gear_agl_ft->setFloatValue(model->getAGL()*M2FT);
 447
 448     // UNUSED
 449     //_set_Geocentric_Position(Glue::geod2geocLat(lat), lon, alt*M2FT);
 450
 451     // useful conversion matrix
 452     float xyz2ned[9];
 453     Glue::xyz2nedMat(lat, lon, xyz2ned);
 454
 455     // velocity
 456     float v[3];
 457     Math::vmul33(xyz2ned, s->v, v);
 458     _set_Velocities_Local(M2FT*v[0], M2FT*v[1], M2FT*v[2]);
 459     _set_V_ground_speed(Math::sqrt(M2FT*v[0]*M2FT*v[0] +
 460                                    M2FT*v[1]*M2FT*v[1]));
 461     _set_Climb_Rate(-M2FT*v[2]);
 462
 463     // The HUD uses this, but inverts down (?!)
 464     _set_Velocities_Ground(M2FT*v[0], M2FT*v[1], -M2FT*v[2]);
 465
 466     // _set_Geocentric_Rates(M2FT*v[0], M2FT*v[1], M2FT*v[2]); // UNUSED
 467
 468     // Airflow velocity.
 469     float wind[3];
 470     wind[0] = get_V_north_airmass() * FT2M * -1.0;  // Wind in NED
 471     wind[1] = get_V_east_airmass() * FT2M * -1.0;
 472     wind[2] = get_V_down_airmass() * FT2M * -1.0;
 473     Math::tmul33(xyz2ned, wind, wind);              // Wind in global
 474     Math::sub3(s->v, wind, v);                      // V - wind in global
 475     Math::vmul33(s->orient, v, v);               // to body coordinates
 476     _set_Velocities_Wind_Body(v[0]*M2FT, -v[1]*M2FT, -v[2]*M2FT);
 477     _set_V_rel_wind(Math::mag3(v)*M2FT); // units?
 478
 479     float P = _pressure_inhg->getFloatValue() * INHG2PA;
 480     float T = _temp_degc->getFloatValue() + 273.15;
 481     float D = _density_slugft3->getFloatValue()
 482         *SLUG2KG * M2FT*M2FT*M2FT;
 483     _set_V_equiv_kts(Atmosphere::calcVEAS(v[0], P, T, D)*MPS2KTS);
 484     _set_V_calibrated_kts(Atmosphere::calcVCAS(v[0], P, T)*MPS2KTS);
 485     _set_Mach_number(Atmosphere::calcMach(v[0], T));
 486
 487     // acceleration
 488     Math::vmul33(xyz2ned, s->acc, v);
 489     _set_Accels_Local(M2FT*v[0], M2FT*v[1], M2FT*v[2]);
 490
 491     Math::vmul33(s->orient, s->acc, v);
 492     _set_Accels_Body(M2FT*v[0], -M2FT*v[1], -M2FT*v[2]);
 493     _set_Accels_CG_Body(M2FT*v[0], -M2FT*v[1], -M2FT*v[2]);
 494
 495     _fdm->getAirplane()->getPilotAccel(v);
 496     _set_Accels_Pilot_Body(M2FT*v[0], M2FT*v[1], M2FT*v[2]);
 497
 498     // There is no property for pilot G's, but I need it for a panel
 499     // instrument.  Hack this in here, and REMOVE IT WHEN IT FINDS A
 500     // REAL HOME!
 501     _pilot_g->setFloatValue(-v[2]/9.8);
 502
 503     // The one appears (!) to want inverted pilot acceleration
 504     // numbers, in G's...
 505     Math::mul3(1.0/9.8, v, v);
 506     _set_Accels_CG_Body_N(v[0], -v[1], -v[2]);
 507
 508     // orientation
 509     float alpha, beta;
 510     Glue::calcAlphaBeta(s, wind, &alpha, &beta);
 511     _set_Alpha(alpha);
 512     _set_Beta(beta);
 513
 514     float tmp[9];
 515     Math::trans33(xyz2ned, tmp);
 516     Math::mmul33(s->orient, tmp, tmp);
 517     float roll, pitch, hdg;
 518     Glue::orient2euler(tmp, &roll, &pitch, &hdg);
 519     // make heading positive value
 520     if(hdg < 0.0) hdg += PI2;
 521     _set_Euler_Angles(roll, pitch, hdg);
 522
 523     // rotation
 524     Math::vmul33(s->orient, s->rot, v);
 525     _set_Omega_Body(v[0], -v[1], -v[2]);
 526
 527     Glue::calcEulerRates(s, &roll, &pitch, &hdg);
 528     _set_Euler_Rates(roll, pitch, hdg);
 529
 530     // Fill out our engine and gear objects
 531     for(int i=0; i<airplane->numGear(); i++) {
 532         Gear* g = airplane->getGear(i);
 533         GearProps& gearProps = _gearProps[i];
 534         gearProps.has_brake->setBoolValue(
 535                 g->getBrake() != 0);
 536         gearProps.wow->setBoolValue(
 537                 g->getCompressFraction() != 0);
 538         gearProps.compression_norm->setFloatValue(
 539                 g->getCompressFraction());
 540         gearProps.compression_m->setFloatValue(
 541                 g->getCompressDist());
 542         gearProps.caster_angle_deg->setFloatValue(
 543                 g->getCasterAngle() * RAD2DEG);
 544         gearProps.rollspeed_ms->setFloatValue(
 545                 g->getRollSpeed());
 546         gearProps.ground_is_solid->setBoolValue(
 547                 g->getGroundIsSolid()!=0);
 548         gearProps.ground_friction_factor->setFloatValue(
 549                 g->getGroundFrictionFactor());
 550     }
 551
 552     Hook* h = airplane->getHook();
 553     if(h) {
 554         _tailhook_position_norm->setFloatValue(h->getCompressFraction());
 555     }
 556
 557     Launchbar* l = airplane->getLaunchbar();
 558     if(l) {
 559         _launchbar_position_norm->setFloatValue(l->getCompressFraction());
 560         _launchbar_holdback_pos_norm->setFloatValue(l->getHoldbackCompressFraction());
 561         _launchbar_state->setStringValue(l->getState());
 562         _launchbar_strop->setBoolValue(l->getStrop());
 563     }
 564 }
 565
 566 /** Reinit the FDM.
 567  * This is only used after a replay session and when the user requested to resume at
 568  * a past point of time. In this case the FDM must reload all values from the property
 569  * tree (as given by the replay system). */
 570 void YASim::reinit()
 571 {
 572     // Process inputs. Use excessive value for dt to make sure all transition effects
 573     // have reached their final state (i.e. gear is extended/retracted) - which is vital
 574     // for many properties to be complete before the first FDM run (otherwise the gear may
 575     // still be up, thrust-reversers/speed-brakes/... may still be partially deployed...).
 576     _fdm->getExternalInput(1000);
 577
 578     // get current FDM values from the property tree
 579     copyToYASim(true);
 580 }