src/FDM/YASim/YASim.cxx

   1
   2 #ifdef HAVE_CONFIG_H
   3 #  include "config.h"
   4 #endif
   5
   6 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
   7 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
   8 #include <simgear/misc/sg_path.hxx>
   9 #include <simgear/scene/model/placement.hxx>
  10 #include <simgear/xml/easyxml.hxx>
  11
  12 #include <Main/globals.hxx>
  13 #include <Main/fg_props.hxx>
  14
  15 #include "FGFDM.hpp"
  16 #include "Atmosphere.hpp"
  17 #include "Math.hpp"
  18 #include "Airplane.hpp"
  19 #include "Model.hpp"
  20 #include "Integrator.hpp"
  21 #include "Glue.hpp"
  22 #include "Gear.hpp"
  23 #include "Hook.hpp"
  24 #include "Launchbar.hpp"
  25 #include "FGGround.hpp"
  26 #include "PropEngine.hpp"
  27 #include "PistonEngine.hpp"
  28
  29 #include "YASim.hxx"
  30
  31 using namespace yasim;
  32
  33 static const float YASIM_PI = 3.14159265358979323846;
  34 static const float RAD2DEG = 180/YASIM_PI;
  35 static const float PI2 = YASIM_PI*2;
  36 static const float RAD2RPM = 9.54929658551;
  37 static const float M2FT = 3.2808399;
  38 static const float FT2M = 0.3048;
  39 static const float MPS2KTS = 3600.0/1852.0;
  40 static const float CM2GALS = 264.172037284; // gallons/cubic meter
  41 static const float KG2LBS = 2.20462262185;
  42 static const float W2HP = 1.3416e-3;
  43 static const float INHG2PA = 3386.389;
  44 static const float SLUG2KG = 14.59390;
  45
  46 YASim::YASim(double dt) :
  47     _simTime(0)
  48 {
  49 //     set_delta_t(dt);
  50     _fdm = new FGFDM();
  51
  52     _dt = dt;
  53
  54     _fdm->getAirplane()->getModel()->setGroundCallback( new FGGround(this) );
  55     _fdm->getAirplane()->getModel()->getIntegrator()->setInterval(_dt);
  56 }
  57
  58 YASim::~YASim()
  59 {
  60     delete _fdm;
  61
  62     _gearProps.clear();
  63 }
  64
  65 void YASim::report()
  66 {
  67     Airplane* a = _fdm->getAirplane();
  68
  69     float aoa = a->getCruiseAoA() * RAD2DEG;
  70     float tail = -1 * a->getTailIncidence() * RAD2DEG;
  71     float drag = 1000 * a->getDragCoefficient();
  72
  73     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"YASim solution results:");
  74     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"       Iterations: "<<a->getSolutionIterations());
  75     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO," Drag Coefficient: "<< drag);
  76     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"       Lift Ratio: "<<a->getLiftRatio());
  77     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"       Cruise AoA: "<< aoa);
  78     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"   Tail Incidence: "<< tail);
  79     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,"Approach Elevator: "<<a->getApproachElevator());
  80
  81     float cg[3];
  82     char buf[256];
  83     a->getModel()->getBody()->getCG(cg);
  84     sprintf(buf, "            CG: %.3f, %.3f, %.3f", cg[0], cg[1], cg[2]);
  85     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_INFO, buf);
  86
  87     if(a->getFailureMsg()) {
  88         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, "YASim SOLUTION FAILURE:");
  89         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, a->getFailureMsg());
  90         exit(1);
  91     }
  92 }
  93
  94 void YASim::bind()
  95 {
  96     // Run the superclass bind to set up a bunch of property ties
  97     FGInterface::bind();
  98
  99 //Torsten Dreyer: we shouldn't do this anymore because we don't set these values nomore
 100     // Now UNtie the ones that we are going to set ourselves.
 101 //    fgUntie("/consumables/fuel/tank[0]/level-gal_us");
 102 //    fgUntie("/consumables/fuel/tank[1]/level-gal_us");
 103
 104     char buf[256];
 105     for(int i=0; i<_fdm->getAirplane()->getModel()->numThrusters(); i++) {
 106         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/fuel-flow-gph", i);        fgUntie(buf);
 107         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/rpm", i);                  fgUntie(buf);
 108         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/mp-osi", i);               fgUntie(buf);
 109         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/egt-degf", i);             fgUntie(buf);
 110         sprintf(buf, "/engines/engine[%d]/oil-temperature-degf", i); fgUntie(buf);
 111     }
 112 }
 113
 114 YASim::GearProps::GearProps(SGPropertyNode_ptr gear_root) :
 115     has_brake(gear_root->getNode("has-brake", true)),
 116     wow(gear_root->getNode("wow", true)),
 117     compression_norm(gear_root->getNode("compression-norm", true)),
 118     compression_m(gear_root->getNode("compression-m", true)),
 119     caster_angle_deg(gear_root->getNode("caster-angle-deg", true)),
 120     rollspeed_ms(gear_root->getNode("rollspeed-ms", true)),
 121     ground_is_solid(gear_root->getNode("ground-is-solid", true)),
 122     ground_friction_factor(gear_root->getNode("ground-friction-factor", true))
 123 {
 124 }
 125
 126 void YASim::init()
 127 {
 128     Airplane* airplane = _fdm->getAirplane();
 129     Model* model = airplane->getModel();
 130
 131     _crashed         = fgGetNode("/sim/crashed", true);
 132     _pressure_inhg   = fgGetNode("/environment/pressure-inhg", true);
 133     _temp_degc       = fgGetNode("/environment/temperature-degc", true);
 134     _density_slugft3 = fgGetNode("/environment/density-slugft3", true);
 135     _gear_agl_m      = fgGetNode("/position/gear-agl-m", true);
 136     _gear_agl_ft     = fgGetNode("/position/gear-agl-ft", true);
 137     _pilot_g         = fgGetNode("/accelerations/pilot-g", true);
 138     _speed_setprop   = fgGetNode("/sim/presets/speed-set", true);
 139
 140     // Superclass hook
 141     common_init();
 142
 143     model->setCrashed(false);
 144     _crashed->setBoolValue(false);
 145
 146     // Figure out the initial speed type
 147     string speed_set = _speed_setprop->getStringValue();
 148     if ((speed_set == "") || (speed_set == "UVW"))
 149         _speed_set = UVW;
 150     else if (speed_set == "NED")
 151         _speed_set = NED;
 152     else if (speed_set == "knots")
 153         _speed_set = KNOTS;
 154     else if (speed_set == "mach")
 155         _speed_set = MACH;
 156     else {
 157         _speed_set = UVW;
 158         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT, "Unknown speed type " << speed_set);
 159     }
 160
 161     // Build a filename and parse it
 162     SGPath f(fgGetString("/sim/aircraft-dir"));
 163     f.append(fgGetString("/sim/aero"));
 164     f.concat(".xml");
 165     try {
 166         readXML(f.str(), *_fdm);
 167     } catch (const sg_exception &e) {
 168         SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_ALERT,
 169                "Error reading YASim FDM: '" << f.str() << "'" << std::endl
 170                << e.getFormattedMessage());
 171         throw e;
 172     }
 173
 174     // Compile it into a real airplane, and tell the user what they got
 175     airplane->compile();
 176     report();
 177
 178     _fdm->init();
 179
 180     if (model->getLaunchbar())
 181     {
 182         _catapult_launch_cmd         = fgGetNode("/controls/gear/catapult-launch-cmd", true);
 183         _launchbar_position_norm     = fgGetNode("/gear/launchbar/position-norm", true);
 184         _launchbar_holdback_pos_norm = fgGetNode("/gear/launchbar/holdback-position-norm", true);
 185         _launchbar_state             = fgGetNode("/gear/launchbar/state", true);
 186         _launchbar_strop             = fgGetNode("/gear/launchbar/strop", true);
 187     }
 188     if (airplane->getHook())
 189     {
 190         _tailhook_position_norm = fgGetNode("/gear/tailhook/position-norm", 0, true);
 191     }
 192
 193     // Create some FG{Eng|Gear}Interface objects
 194     for(int i=0; i<airplane->numGear(); i++) {
 195         Gear* g = airplane->getGear(i);
 196         SGPropertyNode * node = fgGetNode("gear/gear", i, true);
 197         float pos[3];
 198         g->getPosition(pos);
 199         node->setDoubleValue("xoffset-in", pos[0] * M2FT * 12);
 200         node->setDoubleValue("yoffset-in", pos[1] * M2FT * 12);
 201         node->setDoubleValue("zoffset-in", pos[2] * M2FT * 12);
 202
 203         _gearProps.push_back(GearProps(node));
 204     }
 205
 206     // Are we at ground level?  If so, lift the plane up so the gear
 207     // clear the ground.
 208     double runway_altitude = get_Runway_altitude();
 209     if(get_Altitude() - runway_altitude < 50) {
 210         fgSetBool("/controls/gear/gear-down", false);
 211         float minGearZ = 1e18;
 212         for(int i=0; i<airplane->numGear(); i++) {
 213             Gear* g = airplane->getGear(i);
 214             float pos[3];
 215             g->getPosition(pos);
 216             if(pos[2] < minGearZ)
 217                 minGearZ = pos[2];
 218         }
 219         _set_Altitude(runway_altitude - minGearZ*M2FT);
 220         fgSetBool("/controls/gear/gear-down", true);
 221     }
 222
 223     // Blank the state, and copy in ours
 224     State s;
 225     model->setState(&s);
 226     copyToYASim(true);
 227
 228     _fdm->getExternalInput();
 229     _fdm->getAirplane()->initEngines();
 230
 231     set_inited(true);
 232 }
 233
 234 void YASim::update(double dt)
 235 {
 236     if (is_suspended())
 237         return;
 238
 239     int iterations = _calc_multiloop(dt);
 240
 241     // If we're crashed, then we don't care
 242     if(_crashed->getBoolValue() || _fdm->getAirplane()->getModel()->isCrashed()) {
 243         if(!_crashed->getBoolValue())
 244             _crashed->setBoolValue(true);
 245         _fdm->getAirplane()->getModel()->setCrashed(false);
 246         return;
 247     }
 248
 249     // ground.  Calculate a cartesian coordinate for the ground under
 250     // us, find the (geodetic) up vector normal to the ground, then
 251     // use that to find the final (radius) term of the plane equation.
 252     float v[3] = { get_uBody(), get_vBody(), get_wBody() };
 253     float lat = get_Latitude(); float lon = get_Longitude();
 254     float alt = get_Altitude() * FT2M; double xyz[3];
 255     sgGeodToCart(lat, lon, alt, xyz);
 256     // build the environment cache.
 257     float vr = _fdm->getVehicleRadius();
 258     vr += 2.0*FT2M*dt*Math::mag3(v);
 259     prepare_ground_cache_m( _simTime, _simTime + dt, xyz, vr );
 260
 261     // Track time increments.
 262     FGGround* gr
 263       = (FGGround*)_fdm->getAirplane()->getModel()->getGroundCallback();
 264
 265     int i;
 266     for(i=0; i<iterations; i++) {
 267         gr->setTimeOffset(_simTime + i*_dt);
 268         copyToYASim(false);
 269         _fdm->iterate(_dt);
 270         copyFromYASim();
 271     }
 272
 273     // Increment the local sim time
 274     _simTime += dt;
 275     gr->setTimeOffset(_simTime);
 276 }
 277
 278 void YASim::copyToYASim(bool copyState)
 279 {
 280     // Physical state
 281     double lat = get_Latitude();
 282     double lon = get_Longitude();
 283     float alt = get_Altitude() * FT2M;
 284     float roll = get_Phi();
 285     float pitch = get_Theta();
 286     float hdg = get_Psi();
 287
 288     // Environment
 289     float wind[3];
 290     wind[0] = get_V_north_airmass() * FT2M * -1.0;
 291     wind[1] = get_V_east_airmass() * FT2M * -1.0;
 292     wind[2] = get_V_down_airmass() * FT2M * -1.0;
 293
 294     float pressure = _pressure_inhg->getFloatValue() * INHG2PA;
 295     float temp     = _temp_degc->getFloatValue() + 273.15;
 296     float dens     = _density_slugft3->getFloatValue() *
 297                             SLUG2KG * M2FT*M2FT*M2FT;
 298
 299     // Convert and set:
 300     Model* model = _fdm->getAirplane()->getModel();
 301     State s;
 302     float xyz2ned[9];
 303     Glue::xyz2nedMat(lat, lon, xyz2ned);
 304
 305     // position
 306     sgGeodToCart(lat, lon, alt, s.pos);
 307     {
 308       // allow setting of /position/[lat|long|alti]tude
 309       double * dp = &model->getState()->pos[0];
 310       dp[0] = s.pos[0]; dp[1] = s.pos[1]; dp[2] = s.pos[2];
 311     }
 312
 313     // orientation
 314     Glue::euler2orient(roll, pitch, hdg, s.orient);
 315     Math::mmul33(s.orient, xyz2ned, s.orient);
 316
 317     // Velocity
 318     float v[3];
 319     bool needCopy = false;
 320     switch (_speed_set) {
 321     case NED:
 322         v[0] = get_V_north() * FT2M * -1.0;
 323         v[1] = get_V_east() * FT2M * -1.0;
 324         v[2] = get_V_down() * FT2M * -1.0;
 325         break;
 326     case UVW:
 327         v[0] = get_uBody() * FT2M;
 328         v[1] = get_vBody() * FT2M;
 329         v[2] = get_wBody() * FT2M;
 330         Math::tmul33(s.orient, v, v);
 331         break;
 332     case KNOTS:
 333         v[0] = Atmosphere::spdFromVCAS(get_V_calibrated_kts()/MPS2KTS,
 334                                        pressure, temp);
 335         v[1] = 0;
 336         v[2] = 0;
 337         Math::tmul33(s.orient, v, v);
 338         needCopy = true;
 339         break;
 340     case MACH:
 341         v[0] = Atmosphere::spdFromMach(get_Mach_number(), temp);
 342         v[1] = 0;
 343         v[2] = 0;
 344         Math::tmul33(s.orient, v, v);
 345         needCopy = true;
 346         break;
 347     default:
 348         v[0] = 0;
 349         v[1] = 0;
 350         v[2] = 0;
 351         break;
 352     }
 353     if (!copyState)
 354         _speed_set = UVW;       // change to this after initial setting
 355     Math::set3(v, s.v);
 356
 357     if(copyState || needCopy)
 358         model->setState(&s);
 359
 360     // wind
 361     Math::tmul33(xyz2ned, wind, wind);
 362     model->setWind(wind);
 363
 364     // air
 365     model->setAir(pressure, temp, dens);
 366
 367     // Query a ground plane for each gear/hook/launchbar and
 368     // write that value into the corresponding class.
 369     _fdm->getAirplane()->getModel()->updateGround(&s);
 370
 371     Launchbar* l = model->getLaunchbar();
 372     if (l)
 373         l->setLaunchCmd(0.0 < _catapult_launch_cmd->getFloatValue());
 374 }
 375
 376 // All the settables:
 377 //
 378 // These are set below:
 379 // _set_Accels_Local
 380 // _set_Accels_Body
 381 // _set_Accels_CG_Body
 382 // _set_Accels_Pilot_Body
 383 // _set_Accels_CG_Body_N
 384 // _set_Velocities_Local
 385 // _set_Velocities_Ground
 386 // _set_Velocities_Wind_Body
 387 // _set_Omega_Body
 388 // _set_Euler_Rates
 389 // _set_Euler_Angles
 390 // _set_V_rel_wind
 391 // _set_V_ground_speed
 392 // _set_V_equiv_kts
 393 // _set_V_calibrated_kts
 394 // _set_Alpha
 395 // _set_Beta
 396 // _set_Mach_number
 397 // _set_Climb_Rate
 398 // _set_Tank1Fuel
 399 // _set_Tank2Fuel
 400 // _set_Altitude_AGL
 401 // _set_Geodetic_Position
 402 // _set_Runway_altitude
 403
 404 // Ignoring these, because they're unused:
 405 // _set_Geocentric_Position
 406 // _set_Geocentric_Rates
 407 // _set_Cos_phi
 408 // _set_Cos_theta
 409 // _set_Earth_position_angle (WTF?)
 410 // _set_Gamma_vert_rad
 411 // _set_Inertias
 412 // _set_T_Local_to_Body
 413 // _set_CG_Position
 414 // _set_Sea_Level_Radius
 415
 416 // Externally set via the weather code:
 417 // _set_Velocities_Local_Airmass
 418 // _set_Density
 419 // _set_Static_pressure
 420 // _set_Static_temperature
 421 void YASim::copyFromYASim()
 422 {
 423     Airplane* airplane = _fdm->getAirplane();
 424     Model* model = airplane->getModel();
 425     State* s = model->getState();
 426
 427     // position
 428     double lat, lon, alt;
 429     sgCartToGeod(s->pos, &lat, &lon, &alt);
 430     _set_Geodetic_Position(lat, lon, alt*M2FT);
 431     double groundlevel_m = get_groundlevel_m(lat, lon, alt);
 432     _set_Runway_altitude(groundlevel_m*SG_METER_TO_FEET);
 433     _set_Altitude_AGL((alt-groundlevel_m)*SG_METER_TO_FEET);
 434
 435     // the smallest agl of all gears
 436     _gear_agl_m->setFloatValue(model->getAGL());
 437     _gear_agl_ft->setFloatValue(model->getAGL()*M2FT);
 438
 439     // UNUSED
 440     //_set_Geocentric_Position(Glue::geod2geocLat(lat), lon, alt*M2FT);
 441
 442     // useful conversion matrix
 443     float xyz2ned[9];
 444     Glue::xyz2nedMat(lat, lon, xyz2ned);
 445
 446     // velocity
 447     float v[3];
 448     Math::vmul33(xyz2ned, s->v, v);
 449     _set_Velocities_Local(M2FT*v[0], M2FT*v[1], M2FT*v[2]);
 450     _set_V_ground_speed(Math::sqrt(M2FT*v[0]*M2FT*v[0] +
 451                                    M2FT*v[1]*M2FT*v[1]));
 452     _set_Climb_Rate(-M2FT*v[2]);
 453
 454     // The HUD uses this, but inverts down (?!)
 455     _set_Velocities_Ground(M2FT*v[0], M2FT*v[1], -M2FT*v[2]);
 456
 457     // _set_Geocentric_Rates(M2FT*v[0], M2FT*v[1], M2FT*v[2]); // UNUSED
 458
 459     // Airflow velocity.
 460     float wind[3];
 461     wind[0] = get_V_north_airmass() * FT2M * -1.0;  // Wind in NED
 462     wind[1] = get_V_east_airmass() * FT2M * -1.0;
 463     wind[2] = get_V_down_airmass() * FT2M * -1.0;
 464     Math::tmul33(xyz2ned, wind, wind);              // Wind in global
 465     Math::sub3(s->v, wind, v);                      // V - wind in global
 466     Math::vmul33(s->orient, v, v);               // to body coordinates
 467     _set_Velocities_Wind_Body(v[0]*M2FT, -v[1]*M2FT, -v[2]*M2FT);
 468     _set_V_rel_wind(Math::mag3(v)*M2FT); // units?
 469
 470     float P = _pressure_inhg->getFloatValue() * INHG2PA;
 471     float T = _temp_degc->getFloatValue() + 273.15;
 472     float D = _density_slugft3->getFloatValue()
 473         *SLUG2KG * M2FT*M2FT*M2FT;
 474     _set_V_equiv_kts(Atmosphere::calcVEAS(v[0], P, T, D)*MPS2KTS);
 475     _set_V_calibrated_kts(Atmosphere::calcVCAS(v[0], P, T)*MPS2KTS);
 476     _set_Mach_number(Atmosphere::calcMach(v[0], T));
 477
 478     // acceleration
 479     Math::vmul33(xyz2ned, s->acc, v);
 480     _set_Accels_Local(M2FT*v[0], M2FT*v[1], M2FT*v[2]);
 481
 482     Math::vmul33(s->orient, s->acc, v);
 483     _set_Accels_Body(M2FT*v[0], -M2FT*v[1], -M2FT*v[2]);
 484     _set_Accels_CG_Body(M2FT*v[0], -M2FT*v[1], -M2FT*v[2]);
 485
 486     _fdm->getAirplane()->getPilotAccel(v);
 487     _set_Accels_Pilot_Body(M2FT*v[0], M2FT*v[1], M2FT*v[2]);
 488
 489     // There is no property for pilot G's, but I need it for a panel
 490     // instrument.  Hack this in here, and REMOVE IT WHEN IT FINDS A
 491     // REAL HOME!
 492     _pilot_g->setFloatValue(-v[2]/9.8);
 493
 494     // The one appears (!) to want inverted pilot acceleration
 495     // numbers, in G's...
 496     Math::mul3(1.0/9.8, v, v);
 497     _set_Accels_CG_Body_N(v[0], -v[1], -v[2]);
 498
 499     // orientation
 500     float alpha, beta;
 501     Glue::calcAlphaBeta(s, wind, &alpha, &beta);
 502     _set_Alpha(alpha);
 503     _set_Beta(beta);
 504
 505     float tmp[9];
 506     Math::trans33(xyz2ned, tmp);
 507     Math::mmul33(s->orient, tmp, tmp);
 508     float roll, pitch, hdg;
 509     Glue::orient2euler(tmp, &roll, &pitch, &hdg);
 510     // make heading positive value
 511     if(hdg < 0.0) hdg += PI2;
 512     _set_Euler_Angles(roll, pitch, hdg);
 513
 514     // rotation
 515     Math::vmul33(s->orient, s->rot, v);
 516     _set_Omega_Body(v[0], -v[1], -v[2]);
 517
 518     Glue::calcEulerRates(s, &roll, &pitch, &hdg);
 519     _set_Euler_Rates(roll, pitch, hdg);
 520
 521     // Fill out our engine and gear objects
 522     for(int i=0; i<airplane->numGear(); i++) {
 523         Gear* g = airplane->getGear(i);
 524         GearProps& gearProps = _gearProps[i];
 525         gearProps.has_brake->setBoolValue(
 526                 g->getBrake() != 0);
 527         gearProps.wow->setBoolValue(
 528                 g->getCompressFraction() != 0);
 529         gearProps.compression_norm->setFloatValue(
 530                 g->getCompressFraction());
 531         gearProps.compression_m->setFloatValue(
 532                 g->getCompressDist());
 533         gearProps.caster_angle_deg->setFloatValue(
 534                 g->getCasterAngle() * RAD2DEG);
 535         gearProps.rollspeed_ms->setFloatValue(
 536                 g->getRollSpeed());
 537         gearProps.ground_is_solid->setBoolValue(
 538                 g->getGroundIsSolid()!=0);
 539         gearProps.ground_friction_factor->setFloatValue(
 540                 g->getGroundFrictionFactor());
 541     }
 542
 543     Hook* h = airplane->getHook();
 544     if(h) {
 545         _tailhook_position_norm->setFloatValue(h->getCompressFraction());
 546     }
 547
 548     Launchbar* l = airplane->getLaunchbar();
 549     if(l) {
 550         _launchbar_position_norm->setFloatValue(l->getCompressFraction());
 551         _launchbar_holdback_pos_norm->setFloatValue(l->getHoldbackCompressFraction());
 552         _launchbar_state->setStringValue(l->getState());
 553         _launchbar_strop->setBoolValue(l->getStrop());
 554     }
 555 }
 556
 557 /** Reinit the FDM.
 558  * This is only used after a replay session and when the user requested to resume at
 559  * a past point of time. In this case the FDM must reload all values from the property
 560  * tree (as given by the replay system). */
 561 void YASim::reinit()
 562 {
 563     // Process inputs. Use excessive value for dt to make sure all transition effects
 564     // have reached their final state (i.e. gear is extended/retracted) - which is vital
 565     // for many properties to be complete before the first FDM run (otherwise the gear may
 566     // still be up, thrust-reversers/speed-brakes/... may still be partially deployed...).
 567     _fdm->getExternalInput(1000);
 568
 569     // get current FDM values from the property tree
 570     copyToYASim(true);
 571 }