src/FDM/flight.cxx

   1 // flight.c -- a general interface to the various flight models
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started May 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <stdio.h>
  25
  26 #include <Debug/logstream.hxx>
  27 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  28 #include <Include/fg_constants.h>
  29 #include <Main/options.hxx>
  30 #include <Math/fg_geodesy.hxx>
  31 #include <Time/timestamp.hxx>
  32
  33 #include "External.hxx"
  34 #include "flight.hxx"
  35 #include "JSBsim.hxx"
  36 #include "LaRCsim.hxx"
  37 #include "Balloon.h"
  38
  39
  40 // base_fdm_state is the internal state that is updated in integer
  41 // multiples of "dt".  This leads to "jitter" with respect to the real
  42 // world time, so we introduce cur_fdm_state which is extrapolated by
  43 // the difference between sim time and real world time
  44
  45 FGInterface *cur_fdm_state;
  46 FGInterface base_fdm_state;
  47
  48
  49 int FGInterface::init( double dt ) {
  50     cout << "dummy init() ... SHOULDN'T BE CALLED!" << endl;
  51     return 0;
  52 }
  53
  54 int FGInterface::update( int multi_loop ) {
  55     cout << "dummy update() ... SHOULDN'T BE CALLED!" << endl;
  56     return 0;
  57 }
  58
  59 FGInterface::~FGInterface() {
  60 }
  61
  62 // Extrapolate fdm based on time_offset (in usec)
  63 void FGInterface::extrapolate( int time_offset ) {
  64     double dt = time_offset / 1000000.0;
  65
  66     // -dw- metrowerks complains about ambiguous access, not critical
  67     // to keep this ;)
  68 #ifndef __MWERKS__
  69     cout << "extrapolating FDM by dt = " << dt << endl;
  70 #endif
  71
  72     double lat = geodetic_position_v[0] + geocentric_rates_v[0] * dt;
  73     double lat_geoc = geocentric_position_v[0] + geocentric_rates_v[0] * dt;
  74
  75     double lon = geodetic_position_v[1] + geocentric_rates_v[1] * dt;
  76     double lon_geoc = geocentric_position_v[1] + geocentric_rates_v[1] * dt;
  77
  78     double alt = geodetic_position_v[2] + geocentric_rates_v[2] * dt;
  79     double radius = geocentric_position_v[2] + geocentric_rates_v[2] * dt;
  80
  81     geodetic_position_v[0] = lat;
  82     geocentric_position_v[0] = lat_geoc;
  83
  84     geodetic_position_v[1] = lon;
  85     geocentric_position_v[1] = lon_geoc;
  86
  87     geodetic_position_v[2] = alt;
  88     geocentric_position_v[2] = radius;
  89 }
  90
  91
  92 // Set the altitude (force)
  93 void fgFDMForceAltitude(int model, double alt_meters) {
  94     double sea_level_radius_meters;
  95     double lat_geoc;
  96
  97     // Set the FG variables first
  98     fgGeodToGeoc( base_fdm_state.get_Latitude(), alt_meters,
  99                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 100
 101     base_fdm_state.set_Altitude( alt_meters * METER_TO_FEET );
 102     base_fdm_state.set_Radius_to_vehicle( base_fdm_state.get_Altitude() +
 103                                           (sea_level_radius_meters *
 104                                            METER_TO_FEET) );
 105
 106     // additional work needed for some flight models
 107     if ( model == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 108         ls_ForceAltitude( base_fdm_state.get_Altitude() );
 109     }
 110 }
 111
 112
 113 // Set the local ground elevation
 114 void fgFDMSetGroundElevation(int model, double ground_meters) {
 115     base_fdm_state.set_Runway_altitude( ground_meters * METER_TO_FEET );
 116     cur_fdm_state->set_Runway_altitude( ground_meters * METER_TO_FEET );
 117 }
 118
 119