src/FDM/flight.cxx

   1 // flight.c -- a general interface to the various flight models
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started May 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <stdio.h>
  25
  26 #include <simgear/constants.h>
  27 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  28 #include <simgear/math/fg_geodesy.hxx>
  29
  30 #include <FDM/LaRCsim/ls_interface.h>
  31 #include <Main/options.hxx>
  32 #include <Time/timestamp.hxx>
  33
  34 #include "External.hxx"
  35 #include "flight.hxx"
  36 #include "JSBsim.hxx"
  37 #include "LaRCsim.hxx"
  38 #include "Balloon.h"
  39
  40
  41 // base_fdm_state is the internal state that is updated in integer
  42 // multiples of "dt".  This leads to "jitter" with respect to the real
  43 // world time, so we introduce cur_fdm_state which is extrapolated by
  44 // the difference between sim time and real world time
  45
  46 FGInterface *cur_fdm_state;
  47 FGInterface base_fdm_state;
  48
  49
  50 int FGInterface::init( double dt ) {
  51     cout << "dummy init() ... SHOULDN'T BE CALLED!" << endl;
  52     return 0;
  53 }
  54
  55 int FGInterface::update( int multi_loop ) {
  56     cout << "dummy update() ... SHOULDN'T BE CALLED!" << endl;
  57     return 0;
  58 }
  59
  60 FGInterface::~FGInterface() {
  61 }
  62
  63 // Extrapolate fdm based on time_offset (in usec)
  64 void FGInterface::extrapolate( int time_offset ) {
  65     double dt = time_offset / 1000000.0;
  66
  67     // -dw- metrowerks complains about ambiguous access, not critical
  68     // to keep this ;)
  69 #ifndef __MWERKS__
  70     cout << "extrapolating FDM by dt = " << dt << endl;
  71 #endif
  72
  73     double lat = geodetic_position_v[0] + geocentric_rates_v[0] * dt;
  74     double lat_geoc = geocentric_position_v[0] + geocentric_rates_v[0] * dt;
  75
  76     double lon = geodetic_position_v[1] + geocentric_rates_v[1] * dt;
  77     double lon_geoc = geocentric_position_v[1] + geocentric_rates_v[1] * dt;
  78
  79     double alt = geodetic_position_v[2] + geocentric_rates_v[2] * dt;
  80     double radius = geocentric_position_v[2] + geocentric_rates_v[2] * dt;
  81
  82     geodetic_position_v[0] = lat;
  83     geocentric_position_v[0] = lat_geoc;
  84
  85     geodetic_position_v[1] = lon;
  86     geocentric_position_v[1] = lon_geoc;
  87
  88     geodetic_position_v[2] = alt;
  89     geocentric_position_v[2] = radius;
  90 }
  91
  92
  93 // Set the altitude (force)
  94 void fgFDMForceAltitude(int model, double alt_meters) {
  95     double sea_level_radius_meters;
  96     double lat_geoc;
  97
  98     // Set the FG variables first
  99     fgGeodToGeoc( base_fdm_state.get_Latitude(), alt_meters,
 100                   &sea_level_radius_meters, &lat_geoc);
 101
 102     base_fdm_state.set_Altitude( alt_meters * METER_TO_FEET );
 103     base_fdm_state.set_Radius_to_vehicle( base_fdm_state.get_Altitude() +
 104                                           (sea_level_radius_meters *
 105                                            METER_TO_FEET) );
 106
 107     // additional work needed for some flight models
 108     if ( model == FGInterface::FG_LARCSIM ) {
 109         ls_ForceAltitude( base_fdm_state.get_Altitude() );
 110     }
 111 }
 112
 113
 114 // Set the local ground elevation
 115 void fgFDMSetGroundElevation(int model, double ground_meters) {
 116     base_fdm_state.set_Runway_altitude( ground_meters * METER_TO_FEET );
 117     cur_fdm_state->set_Runway_altitude( ground_meters * METER_TO_FEET );
 118 }
 119
 120