]> git.mxchange.org Git - flightgear.git/blob - src/FDM/flight.hxx
MSVC fix from Frederic Bouvier
[flightgear.git] / src / FDM / flight.hxx
1 // flight.hxx -- define shared flight model parameters
2 //
3 // Written by Curtis Olson, started May 1997.
4 //
5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
6 //
7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
10 // License, or (at your option) any later version.
11 //
12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
15 // General Public License for more details.
16 //
17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
18 // along with this program; if not, write to the Free Software
19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
20 //
21 // $Id$
22
23
24 #ifndef _FLIGHT_HXX
25 #define _FLIGHT_HXX
26
27
28 #ifndef __cplusplus
29 # error This library requires C++
30 #endif
31
32
33 /* Required get_()
34
35    `FGInterface::get_Longitude ()'
36    `FGInterface::get_Latitude ()'
37    `FGInterface::get_Altitude ()'
38    `FGInterface::get_Phi ()'
39    `FGInterface::get_Theta ()'
40    `FGInterface::get_Psi ()'
41    `FGInterface::get_V_equiv_kts ()'
42
43    `FGInterface::get_Mass ()'
44    `FGInterface::get_I_xx ()'
45    `FGInterface::get_I_yy ()'
46    `FGInterface::get_I_zz ()'
47    `FGInterface::get_I_xz ()'
48    
49    `FGInterface::get_V_north ()'
50    `FGInterface::get_V_east ()'
51    `FGInterface::get_V_down ()'
52
53    `FGInterface::get_P_Body ()'
54    `FGInterface::get_Q_Body ()'
55    `FGInterface::get_R_Body ()'
56
57    `FGInterface::get_Gamma_vert_rad ()'
58    `FGInterface::get_Climb_Rate ()'
59    `FGInterface::get_Alpha ()'
60    `FGInterface::get_Beta ()'
61
62    `FGInterface::get_Runway_altitude ()'
63
64    `FGInterface::get_Lon_geocentric ()'
65    `FGInterface::get_Lat_geocentric ()'
66    `FGInterface::get_Sea_level_radius ()'
67    `FGInterface::get_Earth_position_angle ()'
68
69    `FGInterface::get_Latitude_dot()'
70    `FGInterface::get_Longitude_dot()'
71    `FGInterface::get_Radius_dot()'
72
73    `FGInterface::get_Dx_cg ()'
74    `FGInterface::get_Dy_cg ()'
75    `FGInterface::get_Dz_cg ()'
76
77    `FGInterface::get_T_local_to_body_11 ()' ... `FGInterface::get_T_local_to_body_33 ()'
78
79    `FGInterface::get_Radius_to_vehicle ()'
80
81  */
82
83
84 #include <simgear/compiler.h>
85
86 #include <math.h>
87
88 #include <list>
89 #include <vector>
90 #include <string>
91
92 #include <simgear/constants.h>
93 #include <Main/fgfs.hxx>
94
95 SG_USING_STD(list);
96 SG_USING_STD(vector);
97 SG_USING_STD(string);
98
99 class FGAircraftModel;
100
101
102 typedef double FG_VECTOR_3[3];
103
104 // This is based heavily on LaRCsim/ls_generic.h
105 class FGInterface : public FGSubsystem {
106
107 private:
108   
109     // Has the init() method been called.  This is used to delay
110     // initialization until scenery can be loaded and we know the true
111     // ground elevation.
112     bool inited;
113
114     // Have we bound to the property system
115     bool bound; 
116
117     // periodic update management variable.  This is a scheme to run
118     // the fdm with a fixed delta-t.  We control how many iteration of
119     // the fdm to run with the fixed dt based on the elapsed time from
120     // the last update.  This allows us to maintain sync with the real
121     // time clock, even though each frame could take a random amount
122     // of time.  Since "dt" is unlikely to divide evenly into the
123     // elapse time, we keep track of the remainder and add it into the
124     // next elapsed time.  This yields a small amount of temporal
125     // jitter ( < dt ) but in practice seems to work well.
126
127 //     double delta_t;          // delta "t"
128 //     SGTimeStamp time_stamp;  // time stamp of last run
129 //     long elapsed;            // time elapsed since last run
130     double remainder;           // remainder time from last run
131 //     int multi_loop;          // number of iterations of "delta_t" to run
132
133     // Pilot location rel to ref pt
134     FG_VECTOR_3 d_pilot_rp_body_v;
135
136     // CG position w.r.t. ref. point
137     FG_VECTOR_3 d_cg_rp_body_v;
138
139     // Forces
140     FG_VECTOR_3 f_body_total_v;
141     FG_VECTOR_3 f_local_total_v;
142     FG_VECTOR_3 f_aero_v;
143     FG_VECTOR_3 f_engine_v;
144     FG_VECTOR_3 f_gear_v;
145
146     // Moments
147     FG_VECTOR_3 m_total_rp_v;
148     FG_VECTOR_3 m_total_cg_v;
149     FG_VECTOR_3 m_aero_v;
150     FG_VECTOR_3 m_engine_v;
151     FG_VECTOR_3 m_gear_v;
152
153     // Accelerations
154     FG_VECTOR_3 v_dot_local_v;
155     FG_VECTOR_3 v_dot_body_v;
156     FG_VECTOR_3 a_cg_body_v;
157     FG_VECTOR_3 a_pilot_body_v;
158     FG_VECTOR_3 n_cg_body_v;
159     FG_VECTOR_3 n_pilot_body_v;
160     FG_VECTOR_3 omega_dot_body_v;
161
162     // Velocities
163     FG_VECTOR_3 v_local_v;
164     FG_VECTOR_3 v_local_rel_ground_v; // V rel w.r.t. earth surface
165     FG_VECTOR_3 v_local_airmass_v;    // velocity of airmass (steady winds)
166     FG_VECTOR_3 v_local_rel_airmass_v;  // velocity of veh. relative to airmass
167     FG_VECTOR_3 v_local_gust_v;       // linear turbulence components, L frame
168     FG_VECTOR_3 v_wind_body_v;        // Wind-relative velocities in body axis
169
170     FG_VECTOR_3 omega_body_v;         // Angular B rates
171     FG_VECTOR_3 omega_local_v;        // Angular L rates
172     FG_VECTOR_3 omega_total_v;        // Diff btw B & L
173     FG_VECTOR_3 euler_rates_v;
174     FG_VECTOR_3 geocentric_rates_v;   // Geocentric linear velocities
175
176     // Positions
177     FG_VECTOR_3 geocentric_position_v;
178     FG_VECTOR_3 geodetic_position_v;
179     FG_VECTOR_3 euler_angles_v;
180
181     // Miscellaneous Quantities
182     FG_VECTOR_3 d_cg_rwy_local_v;     // CG rel. to rwy in local coords
183     FG_VECTOR_3 d_cg_rwy_rwy_v;       // CG relative to rwy, in rwy coordinates
184     FG_VECTOR_3 d_pilot_rwy_local_v;  // pilot rel. to rwy in local coords
185     FG_VECTOR_3 d_pilot_rwy_rwy_v;    // pilot rel. to rwy, in rwy coords.
186
187     // Inertias
188     double mass, i_xx, i_yy, i_zz, i_xz;
189
190     // Normal Load Factor
191     double nlf;
192
193     // Velocities
194     double v_rel_wind, v_true_kts, v_rel_ground, v_inertial;
195     double v_ground_speed, v_equiv, v_equiv_kts;
196     double v_calibrated, v_calibrated_kts;
197
198     // Miscellaneious Quantities
199     double t_local_to_body_m[3][3];   // Transformation matrix L to B
200     double gravity;                   // Local acceleration due to G
201     double centrifugal_relief;        // load factor reduction due to speed
202     double alpha, beta, alpha_dot, beta_dot;  // in radians
203     double cos_alpha, sin_alpha, cos_beta, sin_beta;
204     double cos_phi, sin_phi, cos_theta, sin_theta, cos_psi, sin_psi;
205     double gamma_vert_rad, gamma_horiz_rad;  // Flight path angles
206     double sigma, density, v_sound, mach_number;
207     double static_pressure, total_pressure, impact_pressure;
208     double dynamic_pressure;
209     double static_temperature, total_temperature;
210     double sea_level_radius, earth_position_angle;
211     double runway_altitude, runway_latitude, runway_longitude;
212     double runway_heading;
213     double radius_to_rwy;
214     double climb_rate;                // in feet per second
215     double sin_lat_geocentric, cos_lat_geocentric;
216     double sin_longitude, cos_longitude;
217     double sin_latitude, cos_latitude;
218     double altitude_agl;
219
220     double daux[16];            // auxilliary doubles
221     float  faux[16];            // auxilliary floats
222     int    iaux[16];            // auxilliary ints
223
224     // SGTimeStamp valid_stamp;          // time this record is valid
225     // SGTimeStamp next_stamp;           // time this record is valid
226
227     // Model tied to FDM
228     FGAircraftModel * _acmodel;
229
230 protected:
231
232     int _calc_multiloop (double dt);
233
234 public:
235
236                                 // deliberately not virtual so that
237                                 // FGInterface constructor will call
238                                 // the right version
239     void _setup();
240
241     void _busdump(void);
242     void _updateGeodeticPosition( double lat, double lon, double alt );
243     void _updateGeocentricPosition( double lat_geoc, double lon, double alt );
244     void _updateWeather( void );
245
246     inline void _set_Inertias( double m, double xx, double yy, 
247                               double zz, double xz)
248     {
249         mass = m;
250         i_xx = xx;
251         i_yy = yy;
252         i_zz = zz;
253         i_xz = xz;
254     }
255     inline void _set_CG_Position( double dx, double dy, double dz ) {
256         d_cg_rp_body_v[0] = dx;
257         d_cg_rp_body_v[1] = dy;
258         d_cg_rp_body_v[2] = dz;
259     }
260     inline void _set_Accels_Local( double north, double east, double down ) {
261         v_dot_local_v[0] = north;
262         v_dot_local_v[1] = east;
263         v_dot_local_v[2] = down;
264     }
265     inline void _set_Accels_Body( double u, double v, double w ) {
266         v_dot_body_v[0] = u;
267         v_dot_body_v[1] = v;
268         v_dot_body_v[2] = w;
269     }
270     inline void _set_Accels_CG_Body( double x, double y, double z ) {
271         a_cg_body_v[0] = x;
272         a_cg_body_v[1] = y;
273         a_cg_body_v[2] = z;
274     }
275     inline void _set_Accels_Pilot_Body( double x, double y, double z ) {
276         a_pilot_body_v[0] = x;
277         a_pilot_body_v[1] = y;
278         a_pilot_body_v[2] = z;
279     }
280     inline void _set_Accels_CG_Body_N( double x, double y, double z ) {
281         n_cg_body_v[0] = x;
282         n_cg_body_v[1] = y;
283         n_cg_body_v[2] = z;
284     }
285     void _set_Nlf(double n) { nlf=n;  }
286     inline void _set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
287         v_local_v[0] = north;
288         v_local_v[1] = east;
289         v_local_v[2] = down;
290     }
291     inline void _set_Velocities_Ground(double north, double east, double down) {
292         v_local_rel_ground_v[0] = north;
293         v_local_rel_ground_v[1] = east;
294         v_local_rel_ground_v[2] = down;
295     }
296     inline void _set_Velocities_Local_Airmass( double north, double east, 
297                                               double down)
298     {
299         v_local_airmass_v[0] = north;
300         v_local_airmass_v[1] = east;
301         v_local_airmass_v[2] = down;
302     }
303     inline void _set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w) {
304         v_wind_body_v[0] = u;
305         v_wind_body_v[1] = v;
306         v_wind_body_v[2] = w;
307     }
308     inline void _set_V_rel_wind(double vt) { v_rel_wind = vt; }
309     inline void _set_V_ground_speed( double v) { v_ground_speed = v; }
310     inline void _set_V_equiv_kts( double kts ) { v_equiv_kts = kts; }
311     inline void _set_V_calibrated_kts( double kts ) { v_calibrated_kts = kts; }
312     inline void _set_Omega_Body( double p, double q, double r ) {
313         omega_body_v[0] = p;
314         omega_body_v[1] = q;
315         omega_body_v[2] = r;
316     }
317     inline void _set_Euler_Rates( double phi, double theta, double psi ) {
318         euler_rates_v[0] = phi;
319         euler_rates_v[1] = theta;
320         euler_rates_v[2] = psi;
321     }
322     inline void _set_Geocentric_Rates( double lat, double lon, double rad ) {
323         geocentric_rates_v[0] = lat;
324         geocentric_rates_v[1] = lon;
325         geocentric_rates_v[2] = rad;
326     }
327 #if 0
328     inline void _set_Radius_to_vehicle(double radius) {
329         geocentric_position_v[2] = radius;
330     }
331 #endif
332     inline void _set_Geocentric_Position( double lat, double lon, double rad ) {
333         geocentric_position_v[0] = lat;
334         geocentric_position_v[1] = lon;
335         geocentric_position_v[2] = rad;
336     }
337     inline void _set_Latitude(double lat) { geodetic_position_v[0] = lat; }
338     inline void _set_Longitude(double lon) { geodetic_position_v[1] = lon; }
339     inline void _set_Altitude(double altitude) {
340         geodetic_position_v[2] = altitude;
341     }
342     inline void _set_Altitude_AGL(double agl) {
343         altitude_agl = agl;
344     }
345     inline void _set_Geodetic_Position( double lat, double lon, double alt ) {
346         geodetic_position_v[0] = lat;
347         geodetic_position_v[1] = lon;
348         geodetic_position_v[2] = alt;
349     }
350     inline void _set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
351         euler_angles_v[0] = phi;
352         euler_angles_v[1] = theta;
353         euler_angles_v[2] = psi;
354     }
355     inline void _set_T_Local_to_Body( int i, int j, double value) {
356         t_local_to_body_m[i-1][j-1] = value;
357     }
358     inline void _set_T_Local_to_Body( double m[3][3] ) {
359         int i, j;
360         for ( i = 0; i < 3; i++ ) {
361             for ( j = 0; j < 3; j++ ) {
362                 t_local_to_body_m[i][j] = m[i][j];
363             }
364         }
365     }
366     inline void _set_Alpha( double a ) { alpha = a; }
367     inline void _set_Beta( double b ) { beta = b; }
368     inline void _set_Cos_phi( double cp ) { cos_phi = cp; }
369     inline void _set_Cos_theta( double ct ) { cos_theta = ct; }
370     inline void _set_Gamma_vert_rad( double gv ) { gamma_vert_rad = gv; }
371     inline void _set_Density( double d ) { density = d; }
372     inline void _set_Mach_number( double m ) { mach_number = m; }
373     inline void _set_Static_pressure( double sp ) { static_pressure = sp; }
374     inline void _set_Static_temperature( double t ) { static_temperature = t; }
375     inline void _set_Sea_level_radius( double r ) { sea_level_radius = r; }
376     inline void _set_Earth_position_angle(double a) {
377         earth_position_angle = a;
378     }
379     inline void _set_Runway_altitude( double alt ) { runway_altitude = alt; }
380     inline void _set_Climb_Rate(double rate) { climb_rate = rate; }
381     inline void _set_sin_lat_geocentric(double parm) {
382         sin_lat_geocentric = sin(parm);
383     }
384     inline void _set_cos_lat_geocentric(double parm) {
385         cos_lat_geocentric = cos(parm);
386     }
387     inline void _set_sin_cos_longitude(double parm) {
388         sin_longitude = sin(parm);
389         cos_longitude = cos(parm);
390     }
391     inline void _set_sin_cos_latitude(double parm) {
392         sin_latitude = sin(parm);
393         cos_latitude = cos(parm);
394     }
395
396     inline void _set_daux( int n, double value ) { daux[n] = value; }
397     inline void _set_faux( int n, float value ) { faux[n] = value; }
398     inline void _set_iaux( int n, int value ) { iaux[n] = value; }
399
400 public:
401   
402     FGInterface();
403     FGInterface( double dt );
404     virtual ~FGInterface();
405
406     virtual void init ();
407     virtual void bind ();
408     virtual void unbind ();
409     virtual void update(double dt);
410     virtual bool ToggleDataLogging(bool state) { return false; }
411     virtual bool ToggleDataLogging(void) { return false; }
412
413     // Define the various supported flight models (many not yet implemented)
414     enum {
415         // Magic Carpet mode
416         FG_MAGICCARPET = 0,
417
418         // The NASA LaRCsim (Navion) flight model
419         FG_LARCSIM = 1,
420
421         // Jon S. Berndt's new FDM written from the ground up in C++
422         FG_JSBSIM = 2,
423
424         // Christian's hot air balloon simulation
425         FG_BALLOONSIM = 3,
426
427         // Aeronautical DEvelopment AGEncy, Bangalore India
428         FG_ADA = 4,
429
430         // The following aren't implemented but are here to spark
431         // thoughts and discussions, and maybe even action.
432         FG_ACM = 5,
433         FG_SUPER_SONIC = 6,
434         FG_HELICOPTER = 7,
435         FG_AUTOGYRO = 8,
436         FG_PARACHUTE = 9,
437
438         // Driven externally via a serial port, net, file, etc.
439         FG_EXTERNAL = 10
440     };
441
442     // initialization
443     inline bool get_inited() const { return inited; }
444     inline void set_inited( bool value ) { inited = value; }
445
446     inline bool get_bound() const { return bound; }
447
448     //perform initializion that is common to all FDM's
449     void common_init();
450
451     // time and update management values
452 //     inline double get_delta_t() const { return delta_t; }
453 //     inline void set_delta_t( double dt ) { delta_t = dt; }
454 //     inline SGTimeStamp get_time_stamp() const { return time_stamp; }
455 //     inline void set_time_stamp( SGTimeStamp s ) { time_stamp = s; }
456 //     inline void stamp() { time_stamp.stamp(); }
457 //     inline long get_elapsed() const { return elapsed; }
458 //     inline void set_elapsed( long e ) { elapsed = e; }
459 //     inline long get_remainder() const { return remainder; }
460 //     inline void set_remainder( long r ) { remainder = r; }
461 //     inline int get_multi_loop() const { return multi_loop; }
462 //     inline void set_multi_loop( int ml ) { multi_loop = ml; }
463
464     // Positions
465     virtual void set_Latitude(double lat);       // geocentric
466     virtual void set_Longitude(double lon);    
467     virtual void set_Altitude(double alt);  // triggers re-calc of AGL altitude
468     virtual void set_AltitudeAGL(double altagl); // and vice-versa
469     virtual void set_Latitude_deg (double lat) {
470       set_Latitude(lat * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
471     }
472     virtual void set_Longitude_deg (double lon) {
473       set_Longitude(lon * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
474     }
475     
476     // Speeds -- setting any of these will trigger a re-calc of the rest
477     virtual void set_V_calibrated_kts(double vc);
478     virtual void set_Mach_number(double mach);
479     virtual void set_Velocities_Local( double north, double east, double down );
480     inline void set_V_north (double north) { 
481       set_Velocities_Local(north, v_local_v[1], v_local_v[2]);
482     }
483     inline void set_V_east (double east) { 
484       set_Velocities_Local(v_local_v[0], east, v_local_v[2]);
485     }
486     inline void set_V_down (double down) { 
487       set_Velocities_Local(v_local_v[0], v_local_v[1], down);
488     }
489     virtual void set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w);
490     virtual void set_uBody (double uBody) { 
491       set_Velocities_Wind_Body(uBody, v_wind_body_v[1], v_wind_body_v[2]);
492     }
493     virtual void set_vBody (double vBody) { 
494       set_Velocities_Wind_Body(v_wind_body_v[0], vBody, v_wind_body_v[2]);
495     }
496     virtual void set_wBody (double wBody) {
497       set_Velocities_Wind_Body(v_wind_body_v[0], v_wind_body_v[1], wBody);
498     }
499     
500     // Euler angles 
501     virtual void set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi );
502     virtual void set_Phi (double phi) {
503       set_Euler_Angles(phi, get_Theta(), get_Psi());
504     }
505     virtual void set_Theta (double theta) {
506       set_Euler_Angles(get_Phi(), theta, get_Psi());
507     }
508     virtual void set_Psi (double psi) { 
509       set_Euler_Angles(get_Phi(), get_Theta(), psi);
510     }
511     virtual void set_Phi_deg (double phi) {
512       set_Phi(phi * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
513     }
514     virtual void set_Theta_deg (double theta) {
515       set_Theta(theta * SGD_DEGREES_TO_RADIANS); 
516     }
517     virtual void set_Psi_deg (double psi) {
518       set_Psi(psi * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
519     }
520     
521     // Flight Path
522     virtual void set_Climb_Rate( double roc);
523     virtual void set_Gamma_vert_rad( double gamma);
524     
525     // Earth
526     
527     virtual void set_Static_pressure(double p);
528     virtual void set_Static_temperature(double T);
529     virtual void set_Density(double rho);
530     
531     virtual void set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth, 
532                                                double weast, 
533                                                double wdown );
534
535     // ========== Mass properties and geometry values ==========
536
537     // Inertias
538     inline double get_Mass() const { return mass; }
539     inline double get_I_xx() const { return i_xx; }
540     inline double get_I_yy() const { return i_yy; }
541     inline double get_I_zz() const { return i_zz; }
542     inline double get_I_xz() const { return i_xz; }
543
544     // Pilot location rel to ref pt
545     // inline double * get_D_pilot_rp_body_v() {
546     //  return d_pilot_rp_body_v;
547     // }
548     // inline double get_Dx_pilot() const { return d_pilot_rp_body_v[0]; }
549     // inline double get_Dy_pilot() const { return d_pilot_rp_body_v[1]; }
550     // inline double get_Dz_pilot() const { return d_pilot_rp_body_v[2]; }
551     /* inline void set_Pilot_Location( double dx, double dy, double dz ) {
552         d_pilot_rp_body_v[0] = dx;
553         d_pilot_rp_body_v[1] = dy;
554         d_pilot_rp_body_v[2] = dz;
555     } */
556
557     // CG position w.r.t. ref. point
558     // inline double * get_D_cg_rp_body_v() { return d_cg_rp_body_v; }
559     inline double get_Dx_cg() const { return d_cg_rp_body_v[0]; }
560     inline double get_Dy_cg() const { return d_cg_rp_body_v[1]; }
561     inline double get_Dz_cg() const { return d_cg_rp_body_v[2]; }
562
563     // ========== Forces ==========
564
565     // inline double * get_F_body_total_v() { return f_body_total_v; }
566     // inline double get_F_X() const { return f_body_total_v[0]; }
567     // inline double get_F_Y() const { return f_body_total_v[1]; }
568     // inline double get_F_Z() const { return f_body_total_v[2]; }
569     /* inline void set_Forces_Body_Total( double x, double y, double z ) {
570         f_body_total_v[0] = x;
571         f_body_total_v[1] = y;
572         f_body_total_v[2] = z;
573     } */
574
575     // inline double * get_F_local_total_v() { return f_local_total_v; }
576     // inline double get_F_north() const { return f_local_total_v[0]; }
577     // inline double get_F_east() const { return f_local_total_v[1]; }
578     // inline double get_F_down() const { return f_local_total_v[2]; }
579     /* inline void set_Forces_Local_Total( double x, double y, double z ) {
580         f_local_total_v[0] = x;
581         f_local_total_v[1] = y;
582         f_local_total_v[2] = z;
583     } */
584
585     // inline double * get_F_aero_v() { return f_aero_v; }
586     // inline double get_F_X_aero() const { return f_aero_v[0]; }
587     // inline double get_F_Y_aero() const { return f_aero_v[1]; }
588     // inline double get_F_Z_aero() const { return f_aero_v[2]; }
589     /* inline void set_Forces_Aero( double x, double y, double z ) {
590         f_aero_v[0] = x;
591         f_aero_v[1] = y;
592         f_aero_v[2] = z;
593     } */
594     
595     // inline double * get_F_engine_v() { return f_engine_v; }
596     // inline double get_F_X_engine() const { return f_engine_v[0]; }
597     // inline double get_F_Y_engine() const { return f_engine_v[1]; }
598     // inline double get_F_Z_engine() const { return f_engine_v[2]; }
599     /* inline void set_Forces_Engine( double x, double y, double z ) {
600         f_engine_v[0] = x;
601         f_engine_v[1] = y;
602         f_engine_v[2] = z;
603     } */
604
605     // inline double * get_F_gear_v() { return f_gear_v; }
606     // inline double get_F_X_gear() const { return f_gear_v[0]; }
607     // inline double get_F_Y_gear() const { return f_gear_v[1]; }
608     // inline double get_F_Z_gear() const { return f_gear_v[2]; }
609     /* inline void set_Forces_Gear( double x, double y, double z ) {
610         f_gear_v[0] = x;
611         f_gear_v[1] = y;
612         f_gear_v[2] = z;
613     } */
614
615     // ========== Moments ==========
616
617     // inline double * get_M_total_rp_v() { return m_total_rp_v; }
618     // inline double get_M_l_rp() const { return m_total_rp_v[0]; }
619     // inline double get_M_m_rp() const { return m_total_rp_v[1]; }
620     // inline double get_M_n_rp() const { return m_total_rp_v[2]; }
621     /* inline void set_Moments_Total_RP( double l, double m, double n ) {
622         m_total_rp_v[0] = l;
623         m_total_rp_v[1] = m;
624         m_total_rp_v[2] = n;
625     } */
626
627     // inline double * get_M_total_cg_v() { return m_total_cg_v; }
628     // inline double get_M_l_cg() const { return m_total_cg_v[0]; }
629     // inline double get_M_m_cg() const { return m_total_cg_v[1]; }
630     // inline double get_M_n_cg() const { return m_total_cg_v[2]; }
631     /* inline void set_Moments_Total_CG( double l, double m, double n ) {
632         m_total_cg_v[0] = l;
633         m_total_cg_v[1] = m;
634         m_total_cg_v[2] = n;
635     } */
636
637     // inline double * get_M_aero_v() { return m_aero_v; }
638     // inline double get_M_l_aero() const { return m_aero_v[0]; }
639     // inline double get_M_m_aero() const { return m_aero_v[1]; }
640     // inline double get_M_n_aero() const { return m_aero_v[2]; }
641     /* inline void set_Moments_Aero( double l, double m, double n ) {
642         m_aero_v[0] = l;
643         m_aero_v[1] = m;
644         m_aero_v[2] = n;
645     } */
646
647     // inline double * get_M_engine_v() { return m_engine_v; }
648     // inline double get_M_l_engine() const { return m_engine_v[0]; }
649     // inline double get_M_m_engine() const { return m_engine_v[1]; }
650     // inline double get_M_n_engine() const { return m_engine_v[2]; }
651     /* inline void set_Moments_Engine( double l, double m, double n ) {
652         m_engine_v[0] = l;
653         m_engine_v[1] = m;
654         m_engine_v[2] = n;
655     } */
656
657     // inline double * get_M_gear_v() { return m_gear_v; }
658     // inline double get_M_l_gear() const { return m_gear_v[0]; }
659     // inline double get_M_m_gear() const { return m_gear_v[1]; }
660     // inline double get_M_n_gear() const { return m_gear_v[2]; }
661     /* inline void set_Moments_Gear( double l, double m, double n ) {
662         m_gear_v[0] = l;
663         m_gear_v[1] = m;
664         m_gear_v[2] = n;
665     } */
666
667     // ========== Accelerations ==========
668
669     // inline double * get_V_dot_local_v() { return v_dot_local_v; }
670     inline double get_V_dot_north() const { return v_dot_local_v[0]; }
671     inline double get_V_dot_east() const { return v_dot_local_v[1]; }
672     inline double get_V_dot_down() const { return v_dot_local_v[2]; }
673
674     // inline double * get_V_dot_body_v() { return v_dot_body_v; }
675     inline double get_U_dot_body() const { return v_dot_body_v[0]; }
676     inline double get_V_dot_body() const { return v_dot_body_v[1]; }
677     inline double get_W_dot_body() const { return v_dot_body_v[2]; }
678
679     // inline double * get_A_cg_body_v() { return a_cg_body_v; }
680     inline double get_A_X_cg() const { return a_cg_body_v[0]; }
681     inline double get_A_Y_cg() const { return a_cg_body_v[1]; }
682     inline double get_A_Z_cg() const { return a_cg_body_v[2]; }
683
684     // inline double * get_A_pilot_body_v() { return a_pilot_body_v; }
685     inline double get_A_X_pilot() const { return a_pilot_body_v[0]; }
686     inline double get_A_Y_pilot() const { return a_pilot_body_v[1]; }
687     inline double get_A_Z_pilot() const { return a_pilot_body_v[2]; }
688
689     // inline double * get_N_cg_body_v() { return n_cg_body_v; }
690     inline double get_N_X_cg() const { return n_cg_body_v[0]; }
691     inline double get_N_Y_cg() const { return n_cg_body_v[1]; }
692     inline double get_N_Z_cg() const { return n_cg_body_v[2]; }
693
694     // inline double * get_N_pilot_body_v() { return n_pilot_body_v; }
695     // inline double get_N_X_pilot() const { return n_pilot_body_v[0]; }
696     // inline double get_N_Y_pilot() const { return n_pilot_body_v[1]; }
697     // inline double get_N_Z_pilot() const { return n_pilot_body_v[2]; }
698     // inline void set_Accels_Pilot_Body_N( double x, double y, double z ) {
699     //    n_pilot_body_v[0] = x;
700     //    n_pilot_body_v[1] = y;
701     //    n_pilot_body_v[2] = z;
702     // }
703
704     inline double get_Nlf(void) const { return nlf; }
705
706     // inline double * get_Omega_dot_body_v() { return omega_dot_body_v; }
707     // inline double get_P_dot_body() const { return omega_dot_body_v[0]; }
708     // inline double get_Q_dot_body() const { return omega_dot_body_v[1]; }
709     // inline double get_R_dot_body() const { return omega_dot_body_v[2]; }
710     /* inline void set_Accels_Omega( double p, double q, double r ) {
711         omega_dot_body_v[0] = p;
712         omega_dot_body_v[1] = q;
713         omega_dot_body_v[2] = r;
714     } */
715
716
717     // ========== Velocities ==========
718
719     // inline double * get_V_local_v() { return v_local_v; }
720     inline double get_V_north() const { return v_local_v[0]; }
721     inline double get_V_east() const { return v_local_v[1]; }
722     inline double get_V_down() const { return v_local_v[2]; }
723     inline double get_uBody () const { return v_wind_body_v[0]; }
724     inline double get_vBody () const { return v_wind_body_v[1]; }
725     inline double get_wBody () const { return v_wind_body_v[2]; }
726
727     // Please dont comment these out. fdm=ada uses these (see
728     // cockpit.cxx) --->
729     inline double * get_V_local_rel_ground_v() {
730         return v_local_rel_ground_v;
731     }
732     inline double get_V_north_rel_ground() const {
733         return v_local_rel_ground_v[0];
734     }
735     inline double get_V_east_rel_ground() const {
736         return v_local_rel_ground_v[1];
737     }
738     inline double get_V_down_rel_ground() const {
739         return v_local_rel_ground_v[2];
740     }
741     // <--- fdm=ada uses these (see cockpit.cxx)
742
743     // inline double * get_V_local_airmass_v() { return v_local_airmass_v; }
744     inline double get_V_north_airmass() const { return v_local_airmass_v[0]; }
745     inline double get_V_east_airmass() const { return v_local_airmass_v[1]; }
746     inline double get_V_down_airmass() const { return v_local_airmass_v[2]; }
747
748     // airmass
749     // inline double * get_V_local_rel_airmass_v() {
750     //   return v_local_rel_airmass_v;
751     // }
752     // inline double get_V_north_rel_airmass() const {
753     //   return v_local_rel_airmass_v[0];
754     // }
755     // inline double get_V_east_rel_airmass() const {
756     //   return v_local_rel_airmass_v[1];
757     // }
758     // inline double get_V_down_rel_airmass() const {
759     //   return v_local_rel_airmass_v[2];
760     // }
761     /* inline void set_Velocities_Local_Rel_Airmass( double north, double east, 
762                                                   double down)
763     {
764         v_local_rel_airmass_v[0] = north;
765         v_local_rel_airmass_v[1] = east;
766         v_local_rel_airmass_v[2] = down;
767     } */
768
769     // inline double * get_V_local_gust_v() { return v_local_gust_v; }
770     // inline double get_U_gust() const { return v_local_gust_v[0]; }
771     // inline double get_V_gust() const { return v_local_gust_v[1]; }
772     // inline double get_W_gust() const { return v_local_gust_v[2]; }
773     /* inline void set_Velocities_Gust( double u, double v, double w)
774     {
775         v_local_gust_v[0] = u;
776         v_local_gust_v[1] = v;
777         v_local_gust_v[2] = w;
778     } */
779     
780     // inline double * get_V_wind_body_v() { return v_wind_body_v; }
781     inline double get_U_body() const { return v_wind_body_v[0]; }
782     inline double get_V_body() const { return v_wind_body_v[1]; }
783     inline double get_W_body() const { return v_wind_body_v[2]; }
784
785     inline double get_V_rel_wind() const { return v_rel_wind; }
786     // inline void set_V_rel_wind(double wind) { v_rel_wind = wind; }
787
788     inline double get_V_true_kts() const { return v_true_kts; }
789     // inline void set_V_true_kts(double kts) { v_true_kts = kts; }
790
791     // inline double get_V_rel_ground() const { return v_rel_ground; }
792     // inline void set_V_rel_ground( double v ) { v_rel_ground = v; }
793
794     // inline double get_V_inertial() const { return v_inertial; }
795     // inline void set_V_inertial(double v) { v_inertial = v; }
796
797     inline double get_V_ground_speed() const { return v_ground_speed; }
798
799     // inline double get_V_equiv() const { return v_equiv; }
800     // inline void set_V_equiv( double v ) { v_equiv = v; }
801
802     inline double get_V_equiv_kts() const { return v_equiv_kts; }
803
804     //inline double get_V_calibrated() const { return v_calibrated; }
805     //inline void set_V_calibrated( double v ) { v_calibrated = v; }
806
807     inline double get_V_calibrated_kts() const { return v_calibrated_kts; }
808
809     // inline double * get_Omega_body_v() { return omega_body_v; }
810     inline double get_P_body() const { return omega_body_v[0]; }
811     inline double get_Q_body() const { return omega_body_v[1]; }
812     inline double get_R_body() const { return omega_body_v[2]; }
813
814     // inline double * get_Omega_local_v() { return omega_local_v; }
815     // inline double get_P_local() const { return omega_local_v[0]; }
816     // inline double get_Q_local() const { return omega_local_v[1]; }
817     // inline double get_R_local() const { return omega_local_v[2]; }
818     /* inline void set_Omega_Local( double p, double q, double r ) {
819         omega_local_v[0] = p;
820         omega_local_v[1] = q;
821         omega_local_v[2] = r;
822     } */
823
824     // inline double * get_Omega_total_v() { return omega_total_v; }
825     // inline double get_P_total() const { return omega_total_v[0]; }
826     // inline double get_Q_total() const { return omega_total_v[1]; }
827     // inline double get_R_total() const { return omega_total_v[2]; }
828     /* inline void set_Omega_Total( double p, double q, double r ) {
829         omega_total_v[0] = p;
830         omega_total_v[1] = q;
831         omega_total_v[2] = r;
832     } */
833
834     // inline double * get_Euler_rates_v() { return euler_rates_v; }
835     inline double get_Phi_dot() const { return euler_rates_v[0]; }
836     inline double get_Theta_dot() const { return euler_rates_v[1]; }
837     inline double get_Psi_dot() const { return euler_rates_v[2]; }
838     inline double get_Phi_dot_degps() const { return euler_rates_v[0] * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
839     inline double get_Theta_dot_degps() const { return euler_rates_v[1] * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
840     inline double get_Psi_dot_degps() const { return euler_rates_v[2] * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
841
842     // inline double * get_Geocentric_rates_v() { return geocentric_rates_v; }
843     inline double get_Latitude_dot() const { return geocentric_rates_v[0]; }
844     inline double get_Longitude_dot() const { return geocentric_rates_v[1]; }
845     inline double get_Radius_dot() const { return geocentric_rates_v[2]; }
846
847     // ========== Positions ==========
848
849     // inline double * get_Geocentric_position_v() {
850     //    return geocentric_position_v;
851     // }
852     inline double get_Lat_geocentric() const {
853         return geocentric_position_v[0];
854     }
855     inline double get_Lon_geocentric() const {
856         return geocentric_position_v[1];
857     }
858     inline double get_Radius_to_vehicle() const {
859         return geocentric_position_v[2];
860     }
861
862     // inline double * get_Geodetic_position_v() { return geodetic_position_v; }
863     inline double get_Latitude() const { return geodetic_position_v[0]; }
864     inline double get_Longitude() const { return geodetic_position_v[1]; }
865     inline double get_Altitude() const { return geodetic_position_v[2]; }
866     inline double get_Altitude_AGL(void) const { return altitude_agl; }
867
868     inline double get_Latitude_deg () const {
869       return get_Latitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
870     }
871     inline double get_Longitude_deg () const {
872       return get_Longitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
873     }
874
875     // inline double * get_Euler_angles_v() { return euler_angles_v; }
876     inline double get_Phi() const { return euler_angles_v[0]; }
877     inline double get_Theta() const { return euler_angles_v[1]; }
878     inline double get_Psi() const { return euler_angles_v[2]; }
879     inline double get_Phi_deg () const { return get_Phi() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
880     inline double get_Theta_deg () const { return get_Theta() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
881     inline double get_Psi_deg () const { return get_Psi() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
882
883
884     // ========== Miscellaneous quantities ==========
885
886     // inline double * get_T_local_to_body_m() { return t_local_to_body_m; }
887     inline double get_T_local_to_body_11() const {
888         return t_local_to_body_m[0][0];
889     }
890     inline double get_T_local_to_body_12() const {
891         return t_local_to_body_m[0][1];
892     }
893     inline double get_T_local_to_body_13() const {
894         return t_local_to_body_m[0][2];
895     }
896     inline double get_T_local_to_body_21() const {
897         return t_local_to_body_m[1][0];
898     }
899     inline double get_T_local_to_body_22() const {
900         return t_local_to_body_m[1][1];
901     }
902     inline double get_T_local_to_body_23() const {
903         return t_local_to_body_m[1][2];
904     }
905     inline double get_T_local_to_body_31() const {
906         return t_local_to_body_m[2][0];
907     }
908     inline double get_T_local_to_body_32() const {
909         return t_local_to_body_m[2][1];
910     }
911     inline double get_T_local_to_body_33() const {
912         return t_local_to_body_m[2][2];
913     }
914
915     // inline double get_Gravity() const { return gravity; }
916     // inline void set_Gravity(double g) { gravity = g; }
917
918     // inline double get_Centrifugal_relief() const {
919     //   return centrifugal_relief;
920     // }
921     // inline void set_Centrifugal_relief(double cr) {
922     //   centrifugal_relief = cr;
923     // }
924
925     inline double get_Alpha() const { return alpha; }
926     inline double get_Alpha_deg() const { return alpha * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
927     inline double get_Beta() const { return beta; }
928     inline double get_Beta_deg() const { return beta * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
929     inline double get_Alpha_dot() const { return alpha_dot; }
930     // inline void set_Alpha_dot( double ad ) { alpha_dot = ad; }
931     inline double get_Beta_dot() const { return beta_dot; }
932     // inline void set_Beta_dot( double bd ) { beta_dot = bd; }
933
934     // inline double get_Cos_alpha() const { return cos_alpha; }
935     // inline void set_Cos_alpha( double ca ) { cos_alpha = ca; }
936     // inline double get_Sin_alpha() const { return sin_alpha; }
937     // inline void set_Sin_alpha( double sa ) { sin_alpha = sa; }
938     // inline double get_Cos_beta() const { return cos_beta; }
939     // inline void set_Cos_beta( double cb ) { cos_beta = cb; }
940     // inline double get_Sin_beta() const { return sin_beta; }
941     // inline void set_Sin_beta( double sb ) { sin_beta = sb; }
942
943     inline double get_Cos_phi() const { return cos_phi; }
944     // inline double get_Sin_phi() const { return sin_phi; }
945     // inline void set_Sin_phi( double sp ) { sin_phi = sp; }
946     inline double get_Cos_theta() const { return cos_theta; }
947     // inline double get_Sin_theta() const { return sin_theta; }
948     // inline void set_Sin_theta( double st ) { sin_theta = st; }
949     // inline double get_Cos_psi() const { return cos_psi; }
950     // inline void set_Cos_psi( double cp ) { cos_psi = cp; }
951     // inline double get_Sin_psi() const { return sin_psi; }
952     // inline void set_Sin_psi( double sp ) { sin_psi = sp; }
953
954     inline double get_Gamma_vert_rad() const { return gamma_vert_rad; }
955     // inline double get_Gamma_horiz_rad() const { return gamma_horiz_rad; }
956     // inline void set_Gamma_horiz_rad( double gh ) { gamma_horiz_rad = gh; }
957
958     // inline double get_Sigma() const { return sigma; }
959     // inline void set_Sigma( double s ) { sigma = s; }
960     inline double get_Density() const { return density; }
961     // inline double get_V_sound() const { return v_sound; }
962     // inline void set_V_sound( double v ) { v_sound = v; }
963     inline double get_Mach_number() const { return mach_number; }
964
965     inline double get_Static_pressure() const { return static_pressure; }
966     inline double get_Total_pressure() const { return total_pressure; }
967     // inline void set_Total_pressure( double tp ) { total_pressure = tp; }
968     // inline double get_Impact_pressure() const { return impact_pressure; }
969     // inline void set_Impact_pressure( double ip ) { impact_pressure = ip; }
970     inline double get_Dynamic_pressure() const { return dynamic_pressure; }
971     // inline void set_Dynamic_pressure( double dp ) { dynamic_pressure = dp; }
972
973     inline double get_Static_temperature() const { return static_temperature; }
974     inline double get_Total_temperature() const { return total_temperature; }
975     // inline void set_Total_temperature( double t ) { total_temperature = t; }
976
977     inline double get_Sea_level_radius() const { return sea_level_radius; }
978     inline double get_Earth_position_angle() const {
979         return earth_position_angle;
980     }
981
982     inline double get_Runway_altitude() const { return runway_altitude; }
983     // inline double get_Runway_latitude() const { return runway_latitude; }
984     // inline void set_Runway_latitude( double lat ) { runway_latitude = lat; }
985     // inline double get_Runway_longitude() const { return runway_longitude; }
986     // inline void set_Runway_longitude( double lon ) {
987     //   runway_longitude = lon;
988     // }
989     // inline double get_Runway_heading() const { return runway_heading; }
990     // inline void set_Runway_heading( double h ) { runway_heading = h; }
991
992     // inline double get_Radius_to_rwy() const { return radius_to_rwy; }
993     // inline void set_Radius_to_rwy( double r ) { radius_to_rwy = r; }
994
995     // inline double * get_D_cg_rwy_local_v() { return d_cg_rwy_local_v; }
996     // inline double get_D_cg_north_of_rwy() const {
997     //   return d_cg_rwy_local_v[0];
998     // }
999     // inline double get_D_cg_east_of_rwy() const {
1000     //   return d_cg_rwy_local_v[1];
1001     // }
1002     // inline double get_D_cg_above_rwy() const { return d_cg_rwy_local_v[2]; }
1003     /* inline void set_CG_Rwy_Local( double north, double east, double above )
1004     {
1005         d_cg_rwy_local_v[0] = north;
1006         d_cg_rwy_local_v[1] = east;
1007         d_cg_rwy_local_v[2] = above;
1008     } */
1009
1010     // inline double * get_D_cg_rwy_rwy_v() { return d_cg_rwy_rwy_v; }
1011     // inline double get_X_cg_rwy() const { return d_cg_rwy_rwy_v[0]; }
1012     // inline double get_Y_cg_rwy() const { return d_cg_rwy_rwy_v[1]; }
1013     // inline double get_H_cg_rwy() const { return d_cg_rwy_rwy_v[2]; }
1014     /* inline void set_CG_Rwy_Rwy( double x, double y, double h )
1015     {
1016         d_cg_rwy_rwy_v[0] = x;
1017         d_cg_rwy_rwy_v[1] = y;
1018         d_cg_rwy_rwy_v[2] = h;
1019     } */
1020
1021     // inline double * get_D_pilot_rwy_local_v() { return d_pilot_rwy_local_v; }
1022     // inline double get_D_pilot_north_of_rwy() const {
1023     //   return d_pilot_rwy_local_v[0];
1024     // }
1025     // inline double get_D_pilot_east_of_rwy() const {
1026     //   return d_pilot_rwy_local_v[1];
1027     // }
1028     // inline double get_D_pilot_above_rwy() const {
1029     //   return d_pilot_rwy_local_v[2];
1030     // }
1031     /* inline void set_Pilot_Rwy_Local( double north, double east, double above )
1032     {
1033         d_pilot_rwy_local_v[0] = north;
1034         d_pilot_rwy_local_v[1] = east;
1035         d_pilot_rwy_local_v[2] = above;
1036     } */
1037
1038     // inline double * get_D_pilot_rwy_rwy_v() { return d_pilot_rwy_rwy_v; }
1039     // inline double get_X_pilot_rwy() const { return d_pilot_rwy_rwy_v[0]; }
1040     // inline double get_Y_pilot_rwy() const { return d_pilot_rwy_rwy_v[1]; }
1041     // inline double get_H_pilot_rwy() const { return d_pilot_rwy_rwy_v[2]; }
1042     /* inline void set_Pilot_Rwy_Rwy( double x, double y, double h )
1043     {
1044         d_pilot_rwy_rwy_v[0] = x;
1045         d_pilot_rwy_rwy_v[1] = y;
1046         d_pilot_rwy_rwy_v[2] = h;
1047     } */
1048
1049     inline double get_Climb_Rate() const { return climb_rate; }
1050
1051     // inline SGTimeStamp get_time_stamp() const { return valid_stamp; }
1052     // inline void stamp_time() { valid_stamp = next_stamp; next_stamp.stamp(); }
1053
1054     // Extrapolate FDM based on time_offset (in usec)
1055     void extrapolate( int time_offset );
1056
1057     // sin/cos lat_geocentric
1058     inline double get_sin_lat_geocentric(void) const {
1059         return sin_lat_geocentric;
1060     }
1061     inline double get_cos_lat_geocentric(void) const {
1062         return cos_lat_geocentric;
1063     }
1064
1065     inline double get_sin_longitude(void) const {
1066         return sin_longitude;
1067     }
1068     inline double get_cos_longitude(void) const {
1069         return cos_longitude;
1070     }
1071
1072     inline double get_sin_latitude(void) const {
1073         return sin_latitude;
1074     }
1075     inline double get_cos_latitude(void) const {
1076         return cos_latitude;
1077     }
1078
1079     // Auxilliary variables
1080     inline double get_daux( int n ) const { return daux[n]; }
1081     inline float  get_faux( int n ) const { return faux[n]; }
1082     inline int    get_iaux( int n ) const { return iaux[n]; }
1083
1084     // Model tied to FDM
1085     FGAircraftModel * getACModel() const { return _acmodel; }
1086
1087     // Note that currently this is the "same" value runway altitude...
1088     inline double get_ground_elev_ft() const { return runway_altitude; }
1089
1090 };
1091
1092
1093 typedef list < FGInterface > fdm_state_list;
1094 typedef fdm_state_list::iterator fdm_state_list_iterator;
1095 typedef fdm_state_list::const_iterator const_fdm_state_list_iterator;
1096
1097
1098 extern FGInterface * cur_fdm_state;
1099
1100
1101 // General interface to the flight model routines
1102
1103
1104 // Toggle data logging on/off
1105 void fgToggleFDMdataLogging(void);
1106
1107
1108 #endif // _FLIGHT_HXX