src/FDM/flight.hxx

   1 // flight.hxx -- define shared flight model parameters
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started May 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifndef _FLIGHT_HXX
  25 #define _FLIGHT_HXX
  26
  27
  28 #ifndef __cplusplus
  29 # error This library requires C++
  30 #endif
  31
  32
  33 /* Required get_()
  34
  35    `FGInterface::get_Longitude ()'
  36    `FGInterface::get_Latitude ()'
  37    `FGInterface::get_Altitude ()'
  38    `FGInterface::get_Phi ()'
  39    `FGInterface::get_Theta ()'
  40    `FGInterface::get_Psi ()'
  41    `FGInterface::get_V_equiv_kts ()'
  42
  43    `FGInterface::get_Mass ()'
  44    `FGInterface::get_I_xx ()'
  45    `FGInterface::get_I_yy ()'
  46    `FGInterface::get_I_zz ()'
  47    `FGInterface::get_I_xz ()'
  48
  49    `FGInterface::get_V_north ()'
  50    `FGInterface::get_V_east ()'
  51    `FGInterface::get_V_down ()'
  52
  53    `FGInterface::get_P_Body ()'
  54    `FGInterface::get_Q_Body ()'
  55    `FGInterface::get_R_Body ()'
  56
  57    `FGInterface::get_Gamma_vert_rad ()'
  58    `FGInterface::get_Climb_Rate ()'
  59    `FGInterface::get_Alpha ()'
  60    `FGInterface::get_Beta ()'
  61
  62    `FGInterface::get_Runway_altitude ()'
  63
  64    `FGInterface::get_Lon_geocentric ()'
  65    `FGInterface::get_Lat_geocentric ()'
  66    `FGInterface::get_Sea_level_radius ()'
  67    `FGInterface::get_Earth_position_angle ()'
  68
  69    `FGInterface::get_Latitude_dot()'
  70    `FGInterface::get_Longitude_dot()'
  71    `FGInterface::get_Radius_dot()'
  72
  73    `FGInterface::get_Dx_cg ()'
  74    `FGInterface::get_Dy_cg ()'
  75    `FGInterface::get_Dz_cg ()'
  76
  77    `FGInterface::get_T_local_to_body_11 ()' ... `FGInterface::get_T_local_to_body_33 ()'
  78
  79    `FGInterface::get_Radius_to_vehicle ()'
  80
  81  */
  82
  83
  84 #include <simgear/compiler.h>
  85
  86 #include <math.h>
  87
  88 #include <list>
  89 #include <vector>
  90 #include <string>
  91
  92 #include <simgear/constants.h>
  93 #include <simgear/timing/timestamp.hxx>
  94
  95 #include <Main/fgfs.hxx>
  96
  97 SG_USING_STD(list);
  98 SG_USING_STD(vector);
  99 SG_USING_STD(string);
 100
 101
 102 typedef double FG_VECTOR_3[3];
 103
 104
 105 class FGEngInterface {
 106
 107 private:
 108
 109     // inputs
 110     double Throttle;
 111     double Mixture;
 112     double Prop_Advance;
 113 //    int Magnetos;                     // 0=off, 1=left, 2=right, 3=both
 114 //    bool Starter;                     // flag to indicate the starter switch is on
 115
 116     // outputs
 117     double RPM;
 118     double Manifold_Pressure;   //inches
 119     double MaxHP;
 120     double Percentage_Power;    //HP
 121     double EGT;                 //deg F
 122     double CHT;                 //deg F
 123     double prop_thrust;         //lbs
 124     double Fuel_Flow;           //Gals/hr
 125     double Oil_Temp;            //deg F
 126     double Oil_Pressure;        //PSI
 127     bool running;               //flag to indicate the engine is running self-sustained
 128     bool cranking;              //flag to indicate the engine is being turned by the starter
 129
 130     /* others...
 131     double PercentN1,N1;  //GE,CFM
 132     double PercentN2,N2;
 133     double EPR;  //P&W, RR?
 134     double FuelFlow;
 135     bool AfterBurner;
 136     double InletAngles[3];
 137     double InletPosition[3];
 138     double ThrustVector[3];
 139     */
 140
 141 public:
 142     FGEngInterface(void);
 143     ~FGEngInterface(void);
 144
 145     inline double get_Throttle() const { return Throttle; }
 146     inline double get_Mixture() const { return Mixture; }
 147     inline double get_Prop_Advance() const { return Prop_Advance; }
 148     inline double get_RPM() const { return RPM; }
 149     inline double get_Manifold_Pressure() const { return Manifold_Pressure; }
 150     inline double get_MaxHP() const { return MaxHP; }
 151     inline double get_Percentage_Power() const { return Percentage_Power; }
 152     inline double get_EGT() const { return EGT; }
 153     inline double get_CHT() const { return CHT; }
 154     inline double get_prop_thrust() const { return prop_thrust; }
 155     inline double get_Fuel_Flow() const { return Fuel_Flow; }
 156     inline double get_Oil_Temp() const { return Oil_Temp; }
 157     inline double get_Oil_Pressure() const { return Oil_Pressure; }
 158     inline bool get_Running_Flag() const { return running; }
 159     inline bool get_Cranking_Flag() const { return cranking; }
 160
 161     inline void set_Throttle( double t ) { Throttle = t; }
 162     inline void set_Mixture( double m ) { Mixture = m; }
 163     inline void set_Prop_Advance( double p ) { Prop_Advance = p; }
 164     inline void set_RPM( double r ) { RPM = r; }
 165     inline void set_Manifold_Pressure( double mp ) { Manifold_Pressure = mp; }
 166     inline void set_MaxHP( double hp ) { MaxHP = hp; }
 167     inline void set_Percentage_Power( double p ) { Percentage_Power = p; }
 168     inline void set_EGT( double e ) { EGT = e; }
 169     inline void set_CHT( double c ) { CHT = c; }
 170     inline void set_prop_thrust( double t ) { prop_thrust = t; }
 171     inline void set_Fuel_Flow( double f ) { Fuel_Flow = f; }
 172     inline void set_Oil_Temp (double o) { Oil_Temp = o; }
 173     inline void set_Running_Flag (bool r) { running = r; }
 174     inline void set_Cranking_Flag (bool c) { cranking = c; }
 175
 176 };
 177
 178 typedef vector < FGEngInterface > engine_list;
 179
 180 class FGGearInterface {
 181    private:
 182
 183      string name;
 184      float x,y,z;     // >0 forward of cg, >0 right, >0 down
 185      bool brake;      // true if this gear unit has a brake mechanism
 186      bool rolls;      // true if this gear unit has a wheel
 187      bool WoW;        // true if this gear unit is touching the ground
 188      float position;  // 0 if retracted, 1 if extended
 189
 190    public:
 191      FGGearInterface(void);
 192      ~FGGearInterface(void);
 193      inline string GetName(void)     { return name; }
 194      inline void SetName(string nm)  { name=nm; }
 195      inline float GetX(void)         { return x; }
 196      inline void SetX(float xloc)    { x=xloc;   }
 197      inline float GetY(void)         { return y; }
 198      inline void SetY(float yloc)    { y=yloc;   }
 199      inline float GetZ(void)         { return z; }
 200      inline void SetZ(float zloc)    { z=zloc;   }
 201      inline bool GetBrake(void)      { return brake; }
 202      inline void SetBrake(bool brk) { brake=brk; }
 203
 204      // no good way to implement these right now
 205      //inline bool GetRolls(void)      { return rolls; }
 206      //inline SetRolls(bool rl)        { rolls=rl; }
 207
 208      inline bool GetWoW(void)        { return WoW; }
 209      inline void SetWoW(bool wow)         { WoW=wow;    }
 210      inline float GetPosition(void)  { return position; }
 211      inline void SetPosition(float pos) { position=pos; }
 212 };
 213
 214 typedef vector < FGGearInterface > gear_list;
 215
 216
 217
 218 // This is based heavily on LaRCsim/ls_generic.h
 219 class FGInterface : public FGSubsystem {
 220
 221 private:
 222
 223     // Has the init() method been called.  This is used to delay
 224     // initialization until scenery can be loaded and we know the true
 225     // ground elevation.
 226     bool inited;
 227
 228     // Have we bound to the property system
 229     bool bound;
 230
 231     // periodic update management variable.  This is a scheme to run
 232     // the fdm with a fixed delta-t.  We control how many iteration of
 233     // the fdm to run with the fixed dt based on the elapsed time from
 234     // the last update.  This allows us to maintain sync with the real
 235     // time clock, even though each frame could take a random amount
 236     // of time.  Since "dt" is unlikely to divide evenly into the
 237     // elapse time, we keep track of the remainder and add it into the
 238     // next elapsed time.  This yields a small amount of temporal
 239     // jitter ( < dt ) but in practice seems to work well.
 240
 241     double delta_t;             // delta "t"
 242     SGTimeStamp time_stamp;     // time stamp of last run
 243     long elapsed;               // time elapsed since last run
 244     long remainder;             // remainder time from last run
 245     int multi_loop;             // number of iterations of "delta_t" to run
 246
 247     // Pilot location rel to ref pt
 248     FG_VECTOR_3 d_pilot_rp_body_v;
 249
 250     // CG position w.r.t. ref. point
 251     FG_VECTOR_3 d_cg_rp_body_v;
 252
 253     // Forces
 254     FG_VECTOR_3 f_body_total_v;
 255     FG_VECTOR_3 f_local_total_v;
 256     FG_VECTOR_3 f_aero_v;
 257     FG_VECTOR_3 f_engine_v;
 258     FG_VECTOR_3 f_gear_v;
 259
 260     // Moments
 261     FG_VECTOR_3 m_total_rp_v;
 262     FG_VECTOR_3 m_total_cg_v;
 263     FG_VECTOR_3 m_aero_v;
 264     FG_VECTOR_3 m_engine_v;
 265     FG_VECTOR_3 m_gear_v;
 266
 267     // Accelerations
 268     FG_VECTOR_3 v_dot_local_v;
 269     FG_VECTOR_3 v_dot_body_v;
 270     FG_VECTOR_3 a_cg_body_v;
 271     FG_VECTOR_3 a_pilot_body_v;
 272     FG_VECTOR_3 n_cg_body_v;
 273     FG_VECTOR_3 n_pilot_body_v;
 274     FG_VECTOR_3 omega_dot_body_v;
 275
 276     // Velocities
 277     FG_VECTOR_3 v_local_v;
 278     FG_VECTOR_3 v_local_rel_ground_v; // V rel w.r.t. earth surface
 279     FG_VECTOR_3 v_local_airmass_v;    // velocity of airmass (steady winds)
 280     FG_VECTOR_3 v_local_rel_airmass_v;  // velocity of veh. relative to airmass
 281     FG_VECTOR_3 v_local_gust_v;       // linear turbulence components, L frame
 282     FG_VECTOR_3 v_wind_body_v;        // Wind-relative velocities in body axis
 283
 284     FG_VECTOR_3 omega_body_v;         // Angular B rates
 285     FG_VECTOR_3 omega_local_v;        // Angular L rates
 286     FG_VECTOR_3 omega_total_v;        // Diff btw B & L
 287     FG_VECTOR_3 euler_rates_v;
 288     FG_VECTOR_3 geocentric_rates_v;   // Geocentric linear velocities
 289
 290     // Positions
 291     FG_VECTOR_3 geocentric_position_v;
 292     FG_VECTOR_3 geodetic_position_v;
 293     FG_VECTOR_3 euler_angles_v;
 294
 295     // Miscellaneous Quantities
 296     FG_VECTOR_3 d_cg_rwy_local_v;     // CG rel. to rwy in local coords
 297     FG_VECTOR_3 d_cg_rwy_rwy_v;       // CG relative to rwy, in rwy coordinates
 298     FG_VECTOR_3 d_pilot_rwy_local_v;  // pilot rel. to rwy in local coords
 299     FG_VECTOR_3 d_pilot_rwy_rwy_v;    // pilot rel. to rwy, in rwy coords.
 300
 301     // Inertias
 302     double mass, i_xx, i_yy, i_zz, i_xz;
 303
 304     // Normal Load Factor
 305     double nlf;
 306
 307     // Velocities
 308     double v_rel_wind, v_true_kts, v_rel_ground, v_inertial;
 309     double v_ground_speed, v_equiv, v_equiv_kts;
 310     double v_calibrated, v_calibrated_kts;
 311
 312     // Miscellaneious Quantities
 313     double t_local_to_body_m[3][3];   // Transformation matrix L to B
 314     double gravity;                   // Local acceleration due to G
 315     double centrifugal_relief;        // load factor reduction due to speed
 316     double alpha, beta, alpha_dot, beta_dot;  // in radians
 317     double cos_alpha, sin_alpha, cos_beta, sin_beta;
 318     double cos_phi, sin_phi, cos_theta, sin_theta, cos_psi, sin_psi;
 319     double gamma_vert_rad, gamma_horiz_rad;  // Flight path angles
 320     double sigma, density, v_sound, mach_number;
 321     double static_pressure, total_pressure, impact_pressure;
 322     double dynamic_pressure;
 323     double static_temperature, total_temperature;
 324     double sea_level_radius, earth_position_angle;
 325     double runway_altitude, runway_latitude, runway_longitude;
 326     double runway_heading;
 327     double radius_to_rwy;
 328     double climb_rate;                // in feet per second
 329     double sin_lat_geocentric, cos_lat_geocentric;
 330     double sin_longitude, cos_longitude;
 331     double sin_latitude, cos_latitude;
 332     double altitude_agl;
 333     double Tank1Fuel;             // Gals
 334     double Tank2Fuel;             // Gals
 335
 336     double daux[16];            // auxilliary doubles
 337     float  faux[16];            // auxilliary floats
 338     int    iaux[16];            // auxilliary ints
 339
 340     // Engine list
 341     engine_list engines;
 342
 343     //gear list
 344     gear_list gear;
 345
 346     // SGTimeStamp valid_stamp;          // time this record is valid
 347     // SGTimeStamp next_stamp;           // time this record is valid
 348
 349 // protected:
 350 public:
 351
 352                                 // deliberately not virtual so that
 353                                 // FGInterface constructor will call
 354                                 // the right version
 355     void _setup();
 356
 357     void _busdump(void);
 358     void _updateGeodeticPosition( double lat, double lon, double alt );
 359     void _updateGeocentricPosition( double lat_geoc, double lon, double alt );
 360     void _updateWeather( void );
 361
 362     inline void _set_Inertias( double m, double xx, double yy,
 363                               double zz, double xz)
 364     {
 365         mass = m;
 366         i_xx = xx;
 367         i_yy = yy;
 368         i_zz = zz;
 369         i_xz = xz;
 370     }
 371     inline void _set_CG_Position( double dx, double dy, double dz ) {
 372         d_cg_rp_body_v[0] = dx;
 373         d_cg_rp_body_v[1] = dy;
 374         d_cg_rp_body_v[2] = dz;
 375     }
 376     inline void _set_Accels_Local( double north, double east, double down ) {
 377         v_dot_local_v[0] = north;
 378         v_dot_local_v[1] = east;
 379         v_dot_local_v[2] = down;
 380     }
 381     inline void _set_Accels_Body( double u, double v, double w ) {
 382         v_dot_body_v[0] = u;
 383         v_dot_body_v[1] = v;
 384         v_dot_body_v[2] = w;
 385     }
 386     inline void _set_Accels_CG_Body( double x, double y, double z ) {
 387         a_cg_body_v[0] = x;
 388         a_cg_body_v[1] = y;
 389         a_cg_body_v[2] = z;
 390     }
 391     inline void _set_Accels_Pilot_Body( double x, double y, double z ) {
 392         a_pilot_body_v[0] = x;
 393         a_pilot_body_v[1] = y;
 394         a_pilot_body_v[2] = z;
 395     }
 396     inline void _set_Accels_CG_Body_N( double x, double y, double z ) {
 397         n_cg_body_v[0] = x;
 398         n_cg_body_v[1] = y;
 399         n_cg_body_v[2] = z;
 400     }
 401     void _set_Nlf(double n) { nlf=n;  }
 402     inline void _set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 403         v_local_v[0] = north;
 404         v_local_v[1] = east;
 405         v_local_v[2] = down;
 406     }
 407     inline void _set_Velocities_Ground(double north, double east, double down) {
 408         v_local_rel_ground_v[0] = north;
 409         v_local_rel_ground_v[1] = east;
 410         v_local_rel_ground_v[2] = down;
 411     }
 412     inline void _set_Velocities_Local_Airmass( double north, double east,
 413                                               double down)
 414     {
 415         v_local_airmass_v[0] = north;
 416         v_local_airmass_v[1] = east;
 417         v_local_airmass_v[2] = down;
 418     }
 419     inline void _set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w) {
 420         v_wind_body_v[0] = u;
 421         v_wind_body_v[1] = v;
 422         v_wind_body_v[2] = w;
 423     }
 424     inline void _set_V_rel_wind(double vt) { v_rel_wind = vt; }
 425     inline void _set_V_ground_speed( double v) { v_ground_speed = v; }
 426     inline void _set_V_equiv_kts( double kts ) { v_equiv_kts = kts; }
 427     inline void _set_V_calibrated_kts( double kts ) { v_calibrated_kts = kts; }
 428     inline void _set_Omega_Body( double p, double q, double r ) {
 429         omega_body_v[0] = p;
 430         omega_body_v[1] = q;
 431         omega_body_v[2] = r;
 432     }
 433     inline void _set_Euler_Rates( double phi, double theta, double psi ) {
 434         euler_rates_v[0] = phi;
 435         euler_rates_v[1] = theta;
 436         euler_rates_v[2] = psi;
 437     }
 438     inline void _set_Geocentric_Rates( double lat, double lon, double rad ) {
 439         geocentric_rates_v[0] = lat;
 440         geocentric_rates_v[1] = lon;
 441         geocentric_rates_v[2] = rad;
 442     }
 443 #if 0
 444     inline void _set_Radius_to_vehicle(double radius) {
 445         geocentric_position_v[2] = radius;
 446     }
 447 #endif
 448     inline void _set_Geocentric_Position( double lat, double lon, double rad ) {
 449         geocentric_position_v[0] = lat;
 450         geocentric_position_v[1] = lon;
 451         geocentric_position_v[2] = rad;
 452     }
 453     inline void _set_Latitude(double lat) { geodetic_position_v[0] = lat; }
 454     inline void _set_Longitude(double lon) { geodetic_position_v[1] = lon; }
 455     inline void _set_Altitude(double altitude) {
 456         geodetic_position_v[2] = altitude;
 457     }
 458     inline void _set_Altitude_AGL(double agl) {
 459         altitude_agl = agl;
 460     }
 461     inline void _set_Geodetic_Position( double lat, double lon, double alt ) {
 462         geodetic_position_v[0] = lat;
 463         geodetic_position_v[1] = lon;
 464         geodetic_position_v[2] = alt;
 465     }
 466     inline void _set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 467         euler_angles_v[0] = phi;
 468         euler_angles_v[1] = theta;
 469         euler_angles_v[2] = psi;
 470     }
 471     inline void _set_T_Local_to_Body( int i, int j, double value) {
 472         t_local_to_body_m[i-1][j-1] = value;
 473     }
 474     inline void _set_T_Local_to_Body( double m[3][3] ) {
 475         int i, j;
 476         for ( i = 0; i < 3; i++ ) {
 477             for ( j = 0; j < 3; j++ ) {
 478                 t_local_to_body_m[i][j] = m[i][j];
 479             }
 480         }
 481     }
 482     inline void _set_Alpha( double a ) { alpha = a; }
 483     inline void _set_Beta( double b ) { beta = b; }
 484     inline void _set_Cos_phi( double cp ) { cos_phi = cp; }
 485     inline void _set_Cos_theta( double ct ) { cos_theta = ct; }
 486     inline void _set_Gamma_vert_rad( double gv ) { gamma_vert_rad = gv; }
 487     inline void _set_Density( double d ) { density = d; }
 488     inline void _set_Mach_number( double m ) { mach_number = m; }
 489     inline void _set_Static_pressure( double sp ) { static_pressure = sp; }
 490     inline void _set_Static_temperature( double t ) { static_temperature = t; }
 491     inline void _set_Sea_level_radius( double r ) { sea_level_radius = r; }
 492     inline void _set_Earth_position_angle(double a) {
 493         earth_position_angle = a;
 494     }
 495     inline void _set_Runway_altitude( double alt ) { runway_altitude = alt; }
 496     inline void _set_Climb_Rate(double rate) { climb_rate = rate; }
 497     inline void _set_sin_lat_geocentric(double parm) {
 498         sin_lat_geocentric = sin(parm);
 499     }
 500     inline void _set_cos_lat_geocentric(double parm) {
 501         cos_lat_geocentric = cos(parm);
 502     }
 503     inline void _set_sin_cos_longitude(double parm) {
 504         sin_longitude = sin(parm);
 505         cos_longitude = cos(parm);
 506     }
 507     inline void _set_sin_cos_latitude(double parm) {
 508         sin_latitude = sin(parm);
 509         cos_latitude = cos(parm);
 510     }
 511
 512     inline void _set_daux( int n, double value ) { daux[n] = value; }
 513     inline void _set_faux( int n, float value ) { faux[n] = value; }
 514     inline void _set_iaux( int n, int value ) { iaux[n] = value; }
 515
 516 public:
 517
 518     FGInterface();
 519     FGInterface( double dt );
 520     virtual ~FGInterface();
 521
 522     virtual void init ();
 523     virtual void bind ();
 524     virtual void unbind ();
 525     virtual void update ();
 526     virtual bool update( int multi_loop );
 527     virtual bool ToggleDataLogging(bool state) { return false; }
 528     virtual bool ToggleDataLogging(void) { return false; }
 529
 530     // Define the various supported flight models (many not yet implemented)
 531     enum {
 532         // Magic Carpet mode
 533         FG_MAGICCARPET = 0,
 534
 535         // The NASA LaRCsim (Navion) flight model
 536         FG_LARCSIM = 1,
 537
 538         // Jon S. Berndt's new FDM written from the ground up in C++
 539         FG_JSBSIM = 2,
 540
 541         // Christian's hot air balloon simulation
 542         FG_BALLOONSIM = 3,
 543
 544         // Aeronautical DEvelopment AGEncy, Bangalore India
 545         FG_ADA = 4,
 546
 547         // The following aren't implemented but are here to spark
 548         // thoughts and discussions, and maybe even action.
 549         FG_ACM = 5,
 550         FG_SUPER_SONIC = 6,
 551         FG_HELICOPTER = 7,
 552         FG_AUTOGYRO = 8,
 553         FG_PARACHUTE = 9,
 554
 555         // Driven externally via a serial port, net, file, etc.
 556         FG_EXTERNAL = 10
 557     };
 558
 559     // initialization
 560     inline bool get_inited() const { return inited; }
 561     inline void set_inited( bool value ) { inited = value; }
 562
 563     inline bool get_bound() const { return bound; }
 564
 565     //perform initializion that is common to all FDM's
 566     void common_init();
 567
 568     // time and update management values
 569     inline double get_delta_t() const { return delta_t; }
 570     inline void set_delta_t( double dt ) { delta_t = dt; }
 571     inline SGTimeStamp get_time_stamp() const { return time_stamp; }
 572     inline void set_time_stamp( SGTimeStamp s ) { time_stamp = s; }
 573     inline void stamp() { time_stamp.stamp(); }
 574     inline long get_elapsed() const { return elapsed; }
 575     inline void set_elapsed( long e ) { elapsed = e; }
 576     inline long get_remainder() const { return remainder; }
 577     inline void set_remainder( long r ) { remainder = r; }
 578     inline int get_multi_loop() const { return multi_loop; }
 579     inline void set_multi_loop( int ml ) { multi_loop = ml; }
 580
 581     // Positions
 582     virtual void set_Latitude(double lat);       // geocentric
 583     virtual void set_Longitude(double lon);
 584     virtual void set_Altitude(double alt);  // triggers re-calc of AGL altitude
 585     virtual void set_AltitudeAGL(double altagl); // and vice-versa
 586     virtual void set_Latitude_deg (double lat) {
 587       set_Latitude(lat * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 588     }
 589     virtual void set_Longitude_deg (double lon) {
 590       set_Longitude(lon * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 591     }
 592
 593     // Speeds -- setting any of these will trigger a re-calc of the rest
 594     virtual void set_V_calibrated_kts(double vc);
 595     virtual void set_Mach_number(double mach);
 596     virtual void set_Velocities_Local( double north, double east, double down );
 597     inline void set_V_north (double north) {
 598       set_Velocities_Local(north, v_local_v[1], v_local_v[2]);
 599     }
 600     inline void set_V_east (double east) {
 601       set_Velocities_Local(v_local_v[0], east, v_local_v[2]);
 602     }
 603     inline void set_V_down (double down) {
 604       set_Velocities_Local(v_local_v[0], v_local_v[1], down);
 605     }
 606     virtual void set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w);
 607     virtual void set_uBody (double uBody) {
 608       set_Velocities_Wind_Body(uBody, v_wind_body_v[1], v_wind_body_v[2]);
 609     }
 610     virtual void set_vBody (double vBody) {
 611       set_Velocities_Wind_Body(v_wind_body_v[0], vBody, v_wind_body_v[2]);
 612     }
 613     virtual void set_wBody (double wBody) {
 614       set_Velocities_Wind_Body(v_wind_body_v[0], v_wind_body_v[1], wBody);
 615     }
 616
 617     // Euler angles
 618     virtual void set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi );
 619     virtual void set_Phi (double phi) {
 620       set_Euler_Angles(phi, get_Theta(), get_Psi());
 621     }
 622     virtual void set_Theta (double theta) {
 623       set_Euler_Angles(get_Phi(), theta, get_Psi());
 624     }
 625     virtual void set_Psi (double psi) {
 626       set_Euler_Angles(get_Phi(), get_Theta(), psi);
 627     }
 628     virtual void set_Phi_deg (double phi) { set_Phi(phi * SGD_DEGREES_TO_RADIANS); }
 629     virtual void set_Theta_deg (double theta) {
 630       set_Theta(theta * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 631     }
 632     virtual void set_Psi_deg (double psi) { set_Psi(psi * SGD_DEGREES_TO_RADIANS); }
 633
 634     // Flight Path
 635     virtual void set_Climb_Rate( double roc);
 636     virtual void set_Gamma_vert_rad( double gamma);
 637
 638     // Earth
 639     virtual void set_Sea_level_radius(double slr);
 640     virtual void set_Runway_altitude(double ralt);
 641
 642     virtual void set_Static_pressure(double p);
 643     virtual void set_Static_temperature(double T);
 644     virtual void set_Density(double rho);
 645
 646     virtual void set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 647                                                double weast,
 648                                                double wdown );
 649
 650     // Consumables
 651     inline void set_Tank1Fuel( double f ) { Tank1Fuel = f; }
 652     inline void set_Tank2Fuel( double f ) { Tank2Fuel = f; }
 653
 654     inline void reduce_Tank1Fuel( double f ) {
 655         Tank1Fuel -= f;
 656         if(Tank1Fuel < 0)
 657             Tank1Fuel = 0;
 658     }
 659     inline void reduce_Tank2Fuel( double f ) {
 660         Tank2Fuel -= f;
 661         if(Tank2Fuel < 0)
 662             Tank2Fuel = 0;
 663     }
 664
 665
 666     // ========== Mass properties and geometry values ==========
 667
 668     // Inertias
 669     inline double get_Mass() const { return mass; }
 670     inline double get_I_xx() const { return i_xx; }
 671     inline double get_I_yy() const { return i_yy; }
 672     inline double get_I_zz() const { return i_zz; }
 673     inline double get_I_xz() const { return i_xz; }
 674
 675     // Pilot location rel to ref pt
 676     // inline double * get_D_pilot_rp_body_v() {
 677     //  return d_pilot_rp_body_v;
 678     // }
 679     // inline double get_Dx_pilot() const { return d_pilot_rp_body_v[0]; }
 680     // inline double get_Dy_pilot() const { return d_pilot_rp_body_v[1]; }
 681     // inline double get_Dz_pilot() const { return d_pilot_rp_body_v[2]; }
 682     /* inline void set_Pilot_Location( double dx, double dy, double dz ) {
 683         d_pilot_rp_body_v[0] = dx;
 684         d_pilot_rp_body_v[1] = dy;
 685         d_pilot_rp_body_v[2] = dz;
 686     } */
 687
 688     // CG position w.r.t. ref. point
 689     // inline double * get_D_cg_rp_body_v() { return d_cg_rp_body_v; }
 690     inline double get_Dx_cg() const { return d_cg_rp_body_v[0]; }
 691     inline double get_Dy_cg() const { return d_cg_rp_body_v[1]; }
 692     inline double get_Dz_cg() const { return d_cg_rp_body_v[2]; }
 693
 694     // ========== Forces ==========
 695
 696     // inline double * get_F_body_total_v() { return f_body_total_v; }
 697     // inline double get_F_X() const { return f_body_total_v[0]; }
 698     // inline double get_F_Y() const { return f_body_total_v[1]; }
 699     // inline double get_F_Z() const { return f_body_total_v[2]; }
 700     /* inline void set_Forces_Body_Total( double x, double y, double z ) {
 701         f_body_total_v[0] = x;
 702         f_body_total_v[1] = y;
 703         f_body_total_v[2] = z;
 704     } */
 705
 706     // inline double * get_F_local_total_v() { return f_local_total_v; }
 707     // inline double get_F_north() const { return f_local_total_v[0]; }
 708     // inline double get_F_east() const { return f_local_total_v[1]; }
 709     // inline double get_F_down() const { return f_local_total_v[2]; }
 710     /* inline void set_Forces_Local_Total( double x, double y, double z ) {
 711         f_local_total_v[0] = x;
 712         f_local_total_v[1] = y;
 713         f_local_total_v[2] = z;
 714     } */
 715
 716     // inline double * get_F_aero_v() { return f_aero_v; }
 717     // inline double get_F_X_aero() const { return f_aero_v[0]; }
 718     // inline double get_F_Y_aero() const { return f_aero_v[1]; }
 719     // inline double get_F_Z_aero() const { return f_aero_v[2]; }
 720     /* inline void set_Forces_Aero( double x, double y, double z ) {
 721         f_aero_v[0] = x;
 722         f_aero_v[1] = y;
 723         f_aero_v[2] = z;
 724     } */
 725
 726     // inline double * get_F_engine_v() { return f_engine_v; }
 727     // inline double get_F_X_engine() const { return f_engine_v[0]; }
 728     // inline double get_F_Y_engine() const { return f_engine_v[1]; }
 729     // inline double get_F_Z_engine() const { return f_engine_v[2]; }
 730     /* inline void set_Forces_Engine( double x, double y, double z ) {
 731         f_engine_v[0] = x;
 732         f_engine_v[1] = y;
 733         f_engine_v[2] = z;
 734     } */
 735
 736     // inline double * get_F_gear_v() { return f_gear_v; }
 737     // inline double get_F_X_gear() const { return f_gear_v[0]; }
 738     // inline double get_F_Y_gear() const { return f_gear_v[1]; }
 739     // inline double get_F_Z_gear() const { return f_gear_v[2]; }
 740     /* inline void set_Forces_Gear( double x, double y, double z ) {
 741         f_gear_v[0] = x;
 742         f_gear_v[1] = y;
 743         f_gear_v[2] = z;
 744     } */
 745
 746     // ========== Moments ==========
 747
 748     // inline double * get_M_total_rp_v() { return m_total_rp_v; }
 749     // inline double get_M_l_rp() const { return m_total_rp_v[0]; }
 750     // inline double get_M_m_rp() const { return m_total_rp_v[1]; }
 751     // inline double get_M_n_rp() const { return m_total_rp_v[2]; }
 752     /* inline void set_Moments_Total_RP( double l, double m, double n ) {
 753         m_total_rp_v[0] = l;
 754         m_total_rp_v[1] = m;
 755         m_total_rp_v[2] = n;
 756     } */
 757
 758     // inline double * get_M_total_cg_v() { return m_total_cg_v; }
 759     // inline double get_M_l_cg() const { return m_total_cg_v[0]; }
 760     // inline double get_M_m_cg() const { return m_total_cg_v[1]; }
 761     // inline double get_M_n_cg() const { return m_total_cg_v[2]; }
 762     /* inline void set_Moments_Total_CG( double l, double m, double n ) {
 763         m_total_cg_v[0] = l;
 764         m_total_cg_v[1] = m;
 765         m_total_cg_v[2] = n;
 766     } */
 767
 768     // inline double * get_M_aero_v() { return m_aero_v; }
 769     // inline double get_M_l_aero() const { return m_aero_v[0]; }
 770     // inline double get_M_m_aero() const { return m_aero_v[1]; }
 771     // inline double get_M_n_aero() const { return m_aero_v[2]; }
 772     /* inline void set_Moments_Aero( double l, double m, double n ) {
 773         m_aero_v[0] = l;
 774         m_aero_v[1] = m;
 775         m_aero_v[2] = n;
 776     } */
 777
 778     // inline double * get_M_engine_v() { return m_engine_v; }
 779     // inline double get_M_l_engine() const { return m_engine_v[0]; }
 780     // inline double get_M_m_engine() const { return m_engine_v[1]; }
 781     // inline double get_M_n_engine() const { return m_engine_v[2]; }
 782     /* inline void set_Moments_Engine( double l, double m, double n ) {
 783         m_engine_v[0] = l;
 784         m_engine_v[1] = m;
 785         m_engine_v[2] = n;
 786     } */
 787
 788     // inline double * get_M_gear_v() { return m_gear_v; }
 789     // inline double get_M_l_gear() const { return m_gear_v[0]; }
 790     // inline double get_M_m_gear() const { return m_gear_v[1]; }
 791     // inline double get_M_n_gear() const { return m_gear_v[2]; }
 792     /* inline void set_Moments_Gear( double l, double m, double n ) {
 793         m_gear_v[0] = l;
 794         m_gear_v[1] = m;
 795         m_gear_v[2] = n;
 796     } */
 797
 798     // ========== Accelerations ==========
 799
 800     // inline double * get_V_dot_local_v() { return v_dot_local_v; }
 801     inline double get_V_dot_north() const { return v_dot_local_v[0]; }
 802     inline double get_V_dot_east() const { return v_dot_local_v[1]; }
 803     inline double get_V_dot_down() const { return v_dot_local_v[2]; }
 804
 805     // inline double * get_V_dot_body_v() { return v_dot_body_v; }
 806     inline double get_U_dot_body() const { return v_dot_body_v[0]; }
 807     inline double get_V_dot_body() const { return v_dot_body_v[1]; }
 808     inline double get_W_dot_body() const { return v_dot_body_v[2]; }
 809
 810     // inline double * get_A_cg_body_v() { return a_cg_body_v; }
 811     inline double get_A_X_cg() const { return a_cg_body_v[0]; }
 812     inline double get_A_Y_cg() const { return a_cg_body_v[1]; }
 813     inline double get_A_Z_cg() const { return a_cg_body_v[2]; }
 814
 815     // inline double * get_A_pilot_body_v() { return a_pilot_body_v; }
 816     inline double get_A_X_pilot() const { return a_pilot_body_v[0]; }
 817     inline double get_A_Y_pilot() const { return a_pilot_body_v[1]; }
 818     inline double get_A_Z_pilot() const { return a_pilot_body_v[2]; }
 819
 820     // inline double * get_N_cg_body_v() { return n_cg_body_v; }
 821     inline double get_N_X_cg() const { return n_cg_body_v[0]; }
 822     inline double get_N_Y_cg() const { return n_cg_body_v[1]; }
 823     inline double get_N_Z_cg() const { return n_cg_body_v[2]; }
 824
 825     // inline double * get_N_pilot_body_v() { return n_pilot_body_v; }
 826     // inline double get_N_X_pilot() const { return n_pilot_body_v[0]; }
 827     // inline double get_N_Y_pilot() const { return n_pilot_body_v[1]; }
 828     // inline double get_N_Z_pilot() const { return n_pilot_body_v[2]; }
 829     // inline void set_Accels_Pilot_Body_N( double x, double y, double z ) {
 830     //    n_pilot_body_v[0] = x;
 831     //    n_pilot_body_v[1] = y;
 832     //    n_pilot_body_v[2] = z;
 833     // }
 834
 835     inline double get_Nlf(void) { return nlf; }
 836
 837     // inline double * get_Omega_dot_body_v() { return omega_dot_body_v; }
 838     // inline double get_P_dot_body() const { return omega_dot_body_v[0]; }
 839     // inline double get_Q_dot_body() const { return omega_dot_body_v[1]; }
 840     // inline double get_R_dot_body() const { return omega_dot_body_v[2]; }
 841     /* inline void set_Accels_Omega( double p, double q, double r ) {
 842         omega_dot_body_v[0] = p;
 843         omega_dot_body_v[1] = q;
 844         omega_dot_body_v[2] = r;
 845     } */
 846
 847
 848     // ========== Velocities ==========
 849
 850     // inline double * get_V_local_v() { return v_local_v; }
 851     inline double get_V_north() const { return v_local_v[0]; }
 852     inline double get_V_east() const { return v_local_v[1]; }
 853     inline double get_V_down() const { return v_local_v[2]; }
 854     inline double get_uBody () const { return v_wind_body_v[0]; }
 855     inline double get_vBody () const { return v_wind_body_v[1]; }
 856     inline double get_wBody () const { return v_wind_body_v[2]; }
 857
 858     // Please dont comment these out. fdm=ada uses these (see
 859     // cockpit.cxx) --->
 860     inline double * get_V_local_rel_ground_v() {
 861         return v_local_rel_ground_v;
 862     }
 863     inline double get_V_north_rel_ground() const {
 864         return v_local_rel_ground_v[0];
 865     }
 866     inline double get_V_east_rel_ground() const {
 867         return v_local_rel_ground_v[1];
 868     }
 869     inline double get_V_down_rel_ground() const {
 870         return v_local_rel_ground_v[2];
 871     }
 872     // <--- fdm=ada uses these (see cockpit.cxx)
 873
 874     // inline double * get_V_local_airmass_v() { return v_local_airmass_v; }
 875     inline double get_V_north_airmass() const { return v_local_airmass_v[0]; }
 876     inline double get_V_east_airmass() const { return v_local_airmass_v[1]; }
 877     inline double get_V_down_airmass() const { return v_local_airmass_v[2]; }
 878
 879     // airmass
 880     // inline double * get_V_local_rel_airmass_v() {
 881     //   return v_local_rel_airmass_v;
 882     // }
 883     // inline double get_V_north_rel_airmass() const {
 884     //   return v_local_rel_airmass_v[0];
 885     // }
 886     // inline double get_V_east_rel_airmass() const {
 887     //   return v_local_rel_airmass_v[1];
 888     // }
 889     // inline double get_V_down_rel_airmass() const {
 890     //   return v_local_rel_airmass_v[2];
 891     // }
 892     /* inline void set_Velocities_Local_Rel_Airmass( double north, double east,
 893                                                   double down)
 894     {
 895         v_local_rel_airmass_v[0] = north;
 896         v_local_rel_airmass_v[1] = east;
 897         v_local_rel_airmass_v[2] = down;
 898     } */
 899
 900     // inline double * get_V_local_gust_v() { return v_local_gust_v; }
 901     // inline double get_U_gust() const { return v_local_gust_v[0]; }
 902     // inline double get_V_gust() const { return v_local_gust_v[1]; }
 903     // inline double get_W_gust() const { return v_local_gust_v[2]; }
 904     /* inline void set_Velocities_Gust( double u, double v, double w)
 905     {
 906         v_local_gust_v[0] = u;
 907         v_local_gust_v[1] = v;
 908         v_local_gust_v[2] = w;
 909     } */
 910
 911     // inline double * get_V_wind_body_v() { return v_wind_body_v; }
 912     inline double get_U_body() const { return v_wind_body_v[0]; }
 913     inline double get_V_body() const { return v_wind_body_v[1]; }
 914     inline double get_W_body() const { return v_wind_body_v[2]; }
 915
 916     inline double get_V_rel_wind() const { return v_rel_wind; }
 917     // inline void set_V_rel_wind(double wind) { v_rel_wind = wind; }
 918
 919     // inline double get_V_true_kts() const { return v_true_kts; }
 920     // inline void set_V_true_kts(double kts) { v_true_kts = kts; }
 921
 922     // inline double get_V_rel_ground() const { return v_rel_ground; }
 923     // inline void set_V_rel_ground( double v ) { v_rel_ground = v; }
 924
 925     // inline double get_V_inertial() const { return v_inertial; }
 926     // inline void set_V_inertial(double v) { v_inertial = v; }
 927
 928     inline double get_V_ground_speed() const { return v_ground_speed; }
 929
 930     // inline double get_V_equiv() const { return v_equiv; }
 931     // inline void set_V_equiv( double v ) { v_equiv = v; }
 932
 933     inline double get_V_equiv_kts() const { return v_equiv_kts; }
 934
 935     //inline double get_V_calibrated() const { return v_calibrated; }
 936     //inline void set_V_calibrated( double v ) { v_calibrated = v; }
 937
 938     inline double get_V_calibrated_kts() const { return v_calibrated_kts; }
 939
 940     // inline double * get_Omega_body_v() { return omega_body_v; }
 941     inline double get_P_body() const { return omega_body_v[0]; }
 942     inline double get_Q_body() const { return omega_body_v[1]; }
 943     inline double get_R_body() const { return omega_body_v[2]; }
 944
 945     // inline double * get_Omega_local_v() { return omega_local_v; }
 946     // inline double get_P_local() const { return omega_local_v[0]; }
 947     // inline double get_Q_local() const { return omega_local_v[1]; }
 948     // inline double get_R_local() const { return omega_local_v[2]; }
 949     /* inline void set_Omega_Local( double p, double q, double r ) {
 950         omega_local_v[0] = p;
 951         omega_local_v[1] = q;
 952         omega_local_v[2] = r;
 953     } */
 954
 955     // inline double * get_Omega_total_v() { return omega_total_v; }
 956     // inline double get_P_total() const { return omega_total_v[0]; }
 957     // inline double get_Q_total() const { return omega_total_v[1]; }
 958     // inline double get_R_total() const { return omega_total_v[2]; }
 959     /* inline void set_Omega_Total( double p, double q, double r ) {
 960         omega_total_v[0] = p;
 961         omega_total_v[1] = q;
 962         omega_total_v[2] = r;
 963     } */
 964
 965     // inline double * get_Euler_rates_v() { return euler_rates_v; }
 966     inline double get_Phi_dot() const { return euler_rates_v[0]; }
 967     inline double get_Theta_dot() const { return euler_rates_v[1]; }
 968     inline double get_Psi_dot() const { return euler_rates_v[2]; }
 969
 970     // inline double * get_Geocentric_rates_v() { return geocentric_rates_v; }
 971     inline double get_Latitude_dot() const { return geocentric_rates_v[0]; }
 972     inline double get_Longitude_dot() const { return geocentric_rates_v[1]; }
 973     inline double get_Radius_dot() const { return geocentric_rates_v[2]; }
 974
 975     // ========== Positions ==========
 976
 977     // inline double * get_Geocentric_position_v() {
 978     //    return geocentric_position_v;
 979     // }
 980     inline double get_Lat_geocentric() const {
 981         return geocentric_position_v[0];
 982     }
 983     inline double get_Lon_geocentric() const {
 984         return geocentric_position_v[1];
 985     }
 986     inline double get_Radius_to_vehicle() const {
 987         return geocentric_position_v[2];
 988     }
 989
 990     // inline double * get_Geodetic_position_v() { return geodetic_position_v; }
 991     inline double get_Latitude() const { return geodetic_position_v[0]; }
 992     inline double get_Longitude() const { return geodetic_position_v[1]; }
 993     inline double get_Altitude() const { return geodetic_position_v[2]; }
 994     inline double get_Altitude_AGL(void) const { return altitude_agl; }
 995
 996     inline double get_Latitude_deg () const {
 997       return get_Latitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 998     }
 999     inline double get_Longitude_deg () const {
1000       return get_Longitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
1001     }
1002
1003     // inline double * get_Euler_angles_v() { return euler_angles_v; }
1004     inline double get_Phi() const { return euler_angles_v[0]; }
1005     inline double get_Theta() const { return euler_angles_v[1]; }
1006     inline double get_Psi() const { return euler_angles_v[2]; }
1007     inline double get_Phi_deg () const { return get_Phi() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
1008     inline double get_Theta_deg () const { return get_Theta() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
1009     inline double get_Psi_deg () const { return get_Psi() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
1010
1011
1012     // ========== Miscellaneous quantities ==========
1013
1014     // inline double * get_T_local_to_body_m() { return t_local_to_body_m; }
1015     inline double get_T_local_to_body_11() const {
1016         return t_local_to_body_m[0][0];
1017     }
1018     inline double get_T_local_to_body_12() const {
1019         return t_local_to_body_m[0][1];
1020     }
1021     inline double get_T_local_to_body_13() const {
1022         return t_local_to_body_m[0][2];
1023     }
1024     inline double get_T_local_to_body_21() const {
1025         return t_local_to_body_m[1][0];
1026     }
1027     inline double get_T_local_to_body_22() const {
1028         return t_local_to_body_m[1][1];
1029     }
1030     inline double get_T_local_to_body_23() const {
1031         return t_local_to_body_m[1][2];
1032     }
1033     inline double get_T_local_to_body_31() const {
1034         return t_local_to_body_m[2][0];
1035     }
1036     inline double get_T_local_to_body_32() const {
1037         return t_local_to_body_m[2][1];
1038     }
1039     inline double get_T_local_to_body_33() const {
1040         return t_local_to_body_m[2][2];
1041     }
1042
1043     // inline double get_Gravity() const { return gravity; }
1044     // inline void set_Gravity(double g) { gravity = g; }
1045
1046     // inline double get_Centrifugal_relief() const {
1047     //   return centrifugal_relief;
1048     // }
1049     // inline void set_Centrifugal_relief(double cr) {
1050     //   centrifugal_relief = cr;
1051     // }
1052
1053     inline double get_Alpha() const { return alpha; }
1054     inline double get_Beta() const { return beta; }
1055     // inline double get_Alpha_dot() const { return alpha_dot; }
1056     // inline void set_Alpha_dot( double ad ) { alpha_dot = ad; }
1057     // inline double get_Beta_dot() const { return beta_dot; }
1058     // inline void set_Beta_dot( double bd ) { beta_dot = bd; }
1059
1060     // inline double get_Cos_alpha() const { return cos_alpha; }
1061     // inline void set_Cos_alpha( double ca ) { cos_alpha = ca; }
1062     // inline double get_Sin_alpha() const { return sin_alpha; }
1063     // inline void set_Sin_alpha( double sa ) { sin_alpha = sa; }
1064     // inline double get_Cos_beta() const { return cos_beta; }
1065     // inline void set_Cos_beta( double cb ) { cos_beta = cb; }
1066     // inline double get_Sin_beta() const { return sin_beta; }
1067     // inline void set_Sin_beta( double sb ) { sin_beta = sb; }
1068
1069     inline double get_Cos_phi() const { return cos_phi; }
1070     // inline double get_Sin_phi() const { return sin_phi; }
1071     // inline void set_Sin_phi( double sp ) { sin_phi = sp; }
1072     inline double get_Cos_theta() const { return cos_theta; }
1073     // inline double get_Sin_theta() const { return sin_theta; }
1074     // inline void set_Sin_theta( double st ) { sin_theta = st; }
1075     // inline double get_Cos_psi() const { return cos_psi; }
1076     // inline void set_Cos_psi( double cp ) { cos_psi = cp; }
1077     // inline double get_Sin_psi() const { return sin_psi; }
1078     // inline void set_Sin_psi( double sp ) { sin_psi = sp; }
1079
1080     inline double get_Gamma_vert_rad() const { return gamma_vert_rad; }
1081     // inline double get_Gamma_horiz_rad() const { return gamma_horiz_rad; }
1082     // inline void set_Gamma_horiz_rad( double gh ) { gamma_horiz_rad = gh; }
1083
1084     // inline double get_Sigma() const { return sigma; }
1085     // inline void set_Sigma( double s ) { sigma = s; }
1086     inline double get_Density() const { return density; }
1087     // inline double get_V_sound() const { return v_sound; }
1088     // inline void set_V_sound( double v ) { v_sound = v; }
1089     inline double get_Mach_number() const { return mach_number; }
1090
1091     inline double get_Static_pressure() const { return static_pressure; }
1092     // inline double get_Total_pressure() const { return total_pressure; }
1093     // inline void set_Total_pressure( double tp ) { total_pressure = tp; }
1094     // inline double get_Impact_pressure() const { return impact_pressure; }
1095     // inline void set_Impact_pressure( double ip ) { impact_pressure = ip; }
1096     // inline double get_Dynamic_pressure() const { return dynamic_pressure; }
1097     // inline void set_Dynamic_pressure( double dp ) { dynamic_pressure = dp; }
1098
1099     inline double get_Static_temperature() const { return static_temperature; }
1100     // inline double get_Total_temperature() const { return total_temperature; }
1101     // inline void set_Total_temperature( double t ) { total_temperature = t; }
1102
1103     inline double get_Sea_level_radius() const { return sea_level_radius; }
1104     inline double get_Earth_position_angle() const {
1105         return earth_position_angle;
1106     }
1107
1108     inline double get_Runway_altitude() const { return runway_altitude; }
1109     // inline double get_Runway_latitude() const { return runway_latitude; }
1110     // inline void set_Runway_latitude( double lat ) { runway_latitude = lat; }
1111     // inline double get_Runway_longitude() const { return runway_longitude; }
1112     // inline void set_Runway_longitude( double lon ) {
1113     //   runway_longitude = lon;
1114     // }
1115     // inline double get_Runway_heading() const { return runway_heading; }
1116     // inline void set_Runway_heading( double h ) { runway_heading = h; }
1117
1118     // inline double get_Radius_to_rwy() const { return radius_to_rwy; }
1119     // inline void set_Radius_to_rwy( double r ) { radius_to_rwy = r; }
1120
1121     // inline double * get_D_cg_rwy_local_v() { return d_cg_rwy_local_v; }
1122     // inline double get_D_cg_north_of_rwy() const {
1123     //   return d_cg_rwy_local_v[0];
1124     // }
1125     // inline double get_D_cg_east_of_rwy() const {
1126     //   return d_cg_rwy_local_v[1];
1127     // }
1128     // inline double get_D_cg_above_rwy() const { return d_cg_rwy_local_v[2]; }
1129     /* inline void set_CG_Rwy_Local( double north, double east, double above )
1130     {
1131         d_cg_rwy_local_v[0] = north;
1132         d_cg_rwy_local_v[1] = east;
1133         d_cg_rwy_local_v[2] = above;
1134     } */
1135
1136     // inline double * get_D_cg_rwy_rwy_v() { return d_cg_rwy_rwy_v; }
1137     // inline double get_X_cg_rwy() const { return d_cg_rwy_rwy_v[0]; }
1138     // inline double get_Y_cg_rwy() const { return d_cg_rwy_rwy_v[1]; }
1139     // inline double get_H_cg_rwy() const { return d_cg_rwy_rwy_v[2]; }
1140     /* inline void set_CG_Rwy_Rwy( double x, double y, double h )
1141     {
1142         d_cg_rwy_rwy_v[0] = x;
1143         d_cg_rwy_rwy_v[1] = y;
1144         d_cg_rwy_rwy_v[2] = h;
1145     } */
1146
1147     // inline double * get_D_pilot_rwy_local_v() { return d_pilot_rwy_local_v; }
1148     // inline double get_D_pilot_north_of_rwy() const {
1149     //   return d_pilot_rwy_local_v[0];
1150     // }
1151     // inline double get_D_pilot_east_of_rwy() const {
1152     //   return d_pilot_rwy_local_v[1];
1153     // }
1154     // inline double get_D_pilot_above_rwy() const {
1155     //   return d_pilot_rwy_local_v[2];
1156     // }
1157     /* inline void set_Pilot_Rwy_Local( double north, double east, double above )
1158     {
1159         d_pilot_rwy_local_v[0] = north;
1160         d_pilot_rwy_local_v[1] = east;
1161         d_pilot_rwy_local_v[2] = above;
1162     } */
1163
1164     // inline double * get_D_pilot_rwy_rwy_v() { return d_pilot_rwy_rwy_v; }
1165     // inline double get_X_pilot_rwy() const { return d_pilot_rwy_rwy_v[0]; }
1166     // inline double get_Y_pilot_rwy() const { return d_pilot_rwy_rwy_v[1]; }
1167     // inline double get_H_pilot_rwy() const { return d_pilot_rwy_rwy_v[2]; }
1168     /* inline void set_Pilot_Rwy_Rwy( double x, double y, double h )
1169     {
1170         d_pilot_rwy_rwy_v[0] = x;
1171         d_pilot_rwy_rwy_v[1] = y;
1172         d_pilot_rwy_rwy_v[2] = h;
1173     } */
1174
1175     inline double get_Climb_Rate() const { return climb_rate; }
1176
1177     // inline SGTimeStamp get_time_stamp() const { return valid_stamp; }
1178     // inline void stamp_time() { valid_stamp = next_stamp; next_stamp.stamp(); }
1179
1180     // Extrapolate FDM based on time_offset (in usec)
1181     void extrapolate( int time_offset );
1182
1183     // sin/cos lat_geocentric
1184     inline double get_sin_lat_geocentric(void) const {
1185         return sin_lat_geocentric;
1186     }
1187     inline double get_cos_lat_geocentric(void) const {
1188         return cos_lat_geocentric;
1189     }
1190
1191     inline double get_sin_longitude(void) const {
1192         return sin_longitude;
1193     }
1194     inline double get_cos_longitude(void) const {
1195         return cos_longitude;
1196     }
1197
1198     inline double get_sin_latitude(void) const {
1199         return sin_latitude;
1200     }
1201     inline double get_cos_latitude(void) const {
1202         return cos_latitude;
1203     }
1204
1205     // Auxilliary variables
1206     inline double get_daux( int n ) const { return daux[n]; }
1207     inline float  get_faux( int n ) const { return faux[n]; }
1208     inline int    get_iaux( int n ) const { return iaux[n]; }
1209
1210     // Consumables
1211     inline double get_Tank1Fuel() const { return Tank1Fuel; }
1212     inline double get_Tank2Fuel() const { return Tank2Fuel; }
1213
1214     // engines
1215     inline int get_num_engines() const {
1216         return engines.size();
1217     }
1218
1219     inline FGEngInterface* get_engine( int i ) {
1220         return &engines[i];
1221     }
1222
1223     inline void add_engine( FGEngInterface e ) {
1224         engines.push_back( e );
1225     }
1226
1227     void free_engines();
1228
1229     //gear
1230     inline int get_num_gear() const {
1231       return gear.size();
1232     }
1233
1234     inline FGGearInterface* get_gear_unit( int i ) {
1235        return &gear[i];
1236     }
1237
1238     inline void add_gear_unit( FGGearInterface fgi ) {
1239        gear.push_back( fgi );
1240     }
1241
1242     void free_gear_units();
1243
1244 };
1245
1246
1247 typedef list < FGInterface > fdm_state_list;
1248 typedef fdm_state_list::iterator fdm_state_list_iterator;
1249 typedef fdm_state_list::const_iterator const_fdm_state_list_iterator;
1250
1251
1252 extern FGInterface * cur_fdm_state;
1253
1254
1255 // General interface to the flight model routines
1256
1257 // Set the altitude (force)
1258 void fgFDMForceAltitude(const string &model, double alt_meters);
1259
1260 // Toggle data logging on/off
1261 void fgToggleFDMdataLogging(void);
1262
1263
1264 #endif // _FLIGHT_HXX