src/FDM/flight.hxx

   1 // flight.hxx -- define shared flight model parameters
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started May 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - curt@infoplane.com
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifndef _FLIGHT_HXX
  25 #define _FLIGHT_HXX
  26
  27
  28 #ifndef __cplusplus
  29 # error This library requires C++
  30 #endif
  31
  32
  33 /* Required get_()
  34
  35    `FGInterface::get_Longitude ()'
  36    `FGInterface::get_Latitude ()'
  37    `FGInterface::get_Altitude ()'
  38    `FGInterface::get_Phi ()'
  39    `FGInterface::get_Theta ()'
  40    `FGInterface::get_Psi ()'
  41    `FGInterface::get_V_equiv_kts ()'
  42
  43    `FGInterface::get_Mass ()'
  44    `FGInterface::get_I_xx ()'
  45    `FGInterface::get_I_yy ()'
  46    `FGInterface::get_I_zz ()'
  47    `FGInterface::get_I_xz ()'
  48
  49    `FGInterface::get_V_north ()'
  50    `FGInterface::get_V_east ()'
  51    `FGInterface::get_V_down ()'
  52
  53    `FGInterface::get_P_Body ()'
  54    `FGInterface::get_Q_Body ()'
  55    `FGInterface::get_R_Body ()'
  56
  57    `FGInterface::get_Gamma_vert_rad ()'
  58    `FGInterface::get_Climb_Rate ()'
  59    `FGInterface::get_Alpha ()'
  60    `FGInterface::get_Beta ()'
  61
  62    `FGInterface::get_Runway_altitude ()'
  63
  64    `FGInterface::get_Lon_geocentric ()'
  65    `FGInterface::get_Lat_geocentric ()'
  66    `FGInterface::get_Sea_level_radius ()'
  67    `FGInterface::get_Earth_position_angle ()'
  68
  69    `FGInterface::get_Latitude_dot()'
  70    `FGInterface::get_Longitude_dot()'
  71    `FGInterface::get_Radius_dot()'
  72
  73    `FGInterface::get_Dx_cg ()'
  74    `FGInterface::get_Dy_cg ()'
  75    `FGInterface::get_Dz_cg ()'
  76
  77    `FGInterface::get_T_local_to_body_11 ()' ... `FGInterface::get_T_local_to_body_33 ()'
  78
  79    `FGInterface::get_Radius_to_vehicle ()'
  80
  81  */
  82
  83
  84 #include <simgear/compiler.h>
  85
  86 #include <math.h>
  87
  88 #include <list>
  89 #include <vector>
  90 #include <string>
  91
  92 #include <simgear/constants.h>
  93 #include <simgear/timing/timestamp.hxx>
  94
  95 #include <Main/fgfs.hxx>
  96
  97 FG_USING_STD(list);
  98 FG_USING_STD(vector);
  99 FG_USING_STD(string);
 100
 101
 102 typedef double FG_VECTOR_3[3];
 103
 104
 105 class FGEngInterface {
 106
 107 private:
 108
 109     // inputs
 110     double Throttle;
 111     double Mixture;
 112     double Prop_Advance;
 113
 114     // outputs
 115     double RPM;
 116     double Manifold_Pressure;
 117     double MaxHP;
 118     double Percentage_Power;
 119     double EGT;
 120     double CHT;
 121     double prop_thrust;
 122
 123     /* others...
 124     double PercentN1,N1;  //GE,CFM
 125     double PercentN2,N2;
 126     double EPR;  //P&W, RR?
 127     double FuelFlow;
 128     bool AfterBurner;
 129     double InletAngles[3];
 130     double InletPosition[3];
 131     double ThrustVector[3];
 132     */
 133
 134 public:
 135     FGEngInterface(void);
 136     ~FGEngInterface(void);
 137
 138     inline double get_Throttle() const { return Throttle; }
 139     inline double get_Mixture() const { return Mixture; }
 140     inline double get_Prop_Advance() const { return Prop_Advance; }
 141     inline double get_RPM() const { return RPM; }
 142     inline double get_Manifold_Pressure() const { return Manifold_Pressure; }
 143     inline double get_MaxHP() const { return MaxHP; }
 144     inline double get_Percentage_Power() const { return Percentage_Power; }
 145     inline double get_EGT() const { return EGT; }
 146     inline double get_CHT() const { return CHT; }
 147     inline double get_prop_thrust() const { return prop_thrust; }
 148
 149     inline void set_Throttle( double t ) { Throttle = t; }
 150     inline void set_Mixture( double m ) { Mixture = m; }
 151     inline void set_Prop_Advance( double p ) { Prop_Advance = p; }
 152     inline void set_RPM( double r ) { RPM = r; }
 153     inline void set_Manifold_Pressure( double mp ) { Manifold_Pressure = mp; }
 154     inline void set_MaxHP( double hp ) { MaxHP = hp; }
 155     inline void set_Percentage_Power( double p ) { Percentage_Power = p; }
 156     inline void set_EGT( double e ) { EGT = e; }
 157     inline void set_CHT( double c ) { CHT = c; }
 158     inline void set_prop_thrust( double t ) { prop_thrust = t; }
 159
 160 };
 161
 162 typedef vector < FGEngInterface > engine_list;
 163
 164
 165 // This is based heavily on LaRCsim/ls_generic.h
 166 class FGInterface : public FGSubsystem {
 167
 168 private:
 169
 170     // periodic update management variable.  This is a scheme to run
 171     // the fdm with a fixed delta-t.  We control how many iteration of
 172     // the fdm to run with the fixed dt based on the elapsed time from
 173     // the last update.  This allows us to maintain sync with the real
 174     // time clock, even though each frame could take a random amount
 175     // of time.  Since "dt" is unlikely to divide evenly into the
 176     // elapse time, we keep track of the remainder and add it into the
 177     // next elapsed time.  This yields a small amount of temporal
 178     // jitter ( < dt ) but in practice seems to work well.
 179
 180     double delta_t;             // delta "t"
 181     SGTimeStamp time_stamp;     // time stamp of last run
 182     long elapsed;               // time elapsed since last run
 183     long remainder;             // remainder time from last run
 184     int multi_loop;             // number of iterations of "delta_t" to run
 185
 186     // Pilot location rel to ref pt
 187     FG_VECTOR_3 d_pilot_rp_body_v;
 188
 189     // CG position w.r.t. ref. point
 190     FG_VECTOR_3 d_cg_rp_body_v;
 191
 192     // Forces
 193     FG_VECTOR_3 f_body_total_v;
 194     FG_VECTOR_3 f_local_total_v;
 195     FG_VECTOR_3 f_aero_v;
 196     FG_VECTOR_3 f_engine_v;
 197     FG_VECTOR_3 f_gear_v;
 198
 199     // Moments
 200     FG_VECTOR_3 m_total_rp_v;
 201     FG_VECTOR_3 m_total_cg_v;
 202     FG_VECTOR_3 m_aero_v;
 203     FG_VECTOR_3 m_engine_v;
 204     FG_VECTOR_3 m_gear_v;
 205
 206     // Accelerations
 207     FG_VECTOR_3 v_dot_local_v;
 208     FG_VECTOR_3 v_dot_body_v;
 209     FG_VECTOR_3 a_cg_body_v;
 210     FG_VECTOR_3 a_pilot_body_v;
 211     FG_VECTOR_3 n_cg_body_v;
 212     FG_VECTOR_3 n_pilot_body_v;
 213     FG_VECTOR_3 omega_dot_body_v;
 214
 215     // Velocities
 216     FG_VECTOR_3 v_local_v;
 217     FG_VECTOR_3 v_local_rel_ground_v; // V rel w.r.t. earth surface
 218     FG_VECTOR_3 v_local_airmass_v;    // velocity of airmass (steady winds)
 219     FG_VECTOR_3 v_local_rel_airmass_v;  // velocity of veh. relative to airmass
 220     FG_VECTOR_3 v_local_gust_v;       // linear turbulence components, L frame
 221     FG_VECTOR_3 v_wind_body_v;        // Wind-relative velocities in body axis
 222
 223     FG_VECTOR_3 omega_body_v;         // Angular B rates
 224     FG_VECTOR_3 omega_local_v;        // Angular L rates
 225     FG_VECTOR_3 omega_total_v;        // Diff btw B & L
 226     FG_VECTOR_3 euler_rates_v;
 227     FG_VECTOR_3 geocentric_rates_v;   // Geocentric linear velocities
 228
 229     // Positions
 230     FG_VECTOR_3 geocentric_position_v;
 231     FG_VECTOR_3 geodetic_position_v;
 232     FG_VECTOR_3 euler_angles_v;
 233
 234     // Miscellaneous Quantities
 235     FG_VECTOR_3 d_cg_rwy_local_v;     // CG rel. to rwy in local coords
 236     FG_VECTOR_3 d_cg_rwy_rwy_v;       // CG relative to rwy, in rwy coordinates
 237     FG_VECTOR_3 d_pilot_rwy_local_v;  // pilot rel. to rwy in local coords
 238     FG_VECTOR_3 d_pilot_rwy_rwy_v;    // pilot rel. to rwy, in rwy coords.
 239
 240     // Inertias
 241     double mass, i_xx, i_yy, i_zz, i_xz;
 242
 243     // Normal Load Factor
 244     double nlf;
 245
 246     // Velocities
 247     double v_rel_wind, v_true_kts, v_rel_ground, v_inertial;
 248     double v_ground_speed, v_equiv, v_equiv_kts;
 249     double v_calibrated, v_calibrated_kts;
 250
 251     // Miscellaneious Quantities
 252     double t_local_to_body_m[3][3];   // Transformation matrix L to B
 253     double gravity;                   // Local acceleration due to G
 254     double centrifugal_relief;        // load factor reduction due to speed
 255     double alpha, beta, alpha_dot, beta_dot;  // in radians
 256     double cos_alpha, sin_alpha, cos_beta, sin_beta;
 257     double cos_phi, sin_phi, cos_theta, sin_theta, cos_psi, sin_psi;
 258     double gamma_vert_rad, gamma_horiz_rad;  // Flight path angles
 259     double sigma, density, v_sound, mach_number;
 260     double static_pressure, total_pressure, impact_pressure;
 261     double dynamic_pressure;
 262     double static_temperature, total_temperature;
 263     double sea_level_radius, earth_position_angle;
 264     double runway_altitude, runway_latitude, runway_longitude;
 265     double runway_heading;
 266     double radius_to_rwy;
 267     double climb_rate;                // in feet per second
 268     double sin_lat_geocentric, cos_lat_geocentric;
 269     double sin_longitude, cos_longitude;
 270     double sin_latitude, cos_latitude;
 271     double altitude_agl;
 272
 273     // Engine list
 274     engine_list engines;
 275
 276     // SGTimeStamp valid_stamp;          // time this record is valid
 277     // SGTimeStamp next_stamp;           // time this record is valid
 278
 279 protected:
 280     void _busdump(void);
 281     void _updatePosition( double lat_geoc, double lon, double alt );
 282     void _updateWeather( void );
 283
 284     inline void _set_Inertias( double m, double xx, double yy,
 285                               double zz, double xz)
 286     {
 287         mass = m;
 288         i_xx = xx;
 289         i_yy = yy;
 290         i_zz = zz;
 291         i_xz = xz;
 292     }
 293     inline void _set_CG_Position( double dx, double dy, double dz ) {
 294         d_cg_rp_body_v[0] = dx;
 295         d_cg_rp_body_v[1] = dy;
 296         d_cg_rp_body_v[2] = dz;
 297     }
 298     inline void _set_Accels_Local( double north, double east, double down ) {
 299         v_dot_local_v[0] = north;
 300         v_dot_local_v[1] = east;
 301         v_dot_local_v[2] = down;
 302     }
 303     inline void _set_Accels_Body( double u, double v, double w ) {
 304         v_dot_body_v[0] = u;
 305         v_dot_body_v[1] = v;
 306         v_dot_body_v[2] = w;
 307     }
 308     inline void _set_Accels_CG_Body( double x, double y, double z ) {
 309         a_cg_body_v[0] = x;
 310         a_cg_body_v[1] = y;
 311         a_cg_body_v[2] = z;
 312     }
 313     inline void _set_Accels_Pilot_Body( double x, double y, double z ) {
 314         a_pilot_body_v[0] = x;
 315         a_pilot_body_v[1] = y;
 316         a_pilot_body_v[2] = z;
 317     }
 318     inline void _set_Accels_CG_Body_N( double x, double y, double z ) {
 319         n_cg_body_v[0] = x;
 320         n_cg_body_v[1] = y;
 321         n_cg_body_v[2] = z;
 322     }
 323     void _set_Nlf(double n) { nlf=n;  }
 324     inline void _set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 325         v_local_v[0] = north;
 326         v_local_v[1] = east;
 327         v_local_v[2] = down;
 328     }
 329     inline void _set_Velocities_Ground(double north, double east, double down) {
 330         v_local_rel_ground_v[0] = north;
 331         v_local_rel_ground_v[1] = east;
 332         v_local_rel_ground_v[2] = down;
 333     }
 334     inline void _set_Velocities_Local_Airmass( double north, double east,
 335                                               double down)
 336     {
 337         v_local_airmass_v[0] = north;
 338         v_local_airmass_v[1] = east;
 339         v_local_airmass_v[2] = down;
 340     }
 341     inline void _set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w) {
 342         v_wind_body_v[0] = u;
 343         v_wind_body_v[1] = v;
 344         v_wind_body_v[2] = w;
 345     }
 346     inline void _set_V_rel_wind(double vt) { v_rel_wind = vt; }
 347     inline void _set_V_ground_speed( double v) { v_ground_speed = v; }
 348     inline void _set_V_equiv_kts( double kts ) { v_equiv_kts = kts; }
 349     inline void _set_V_calibrated_kts( double kts ) { v_calibrated_kts = kts; }
 350     inline void _set_Omega_Body( double p, double q, double r ) {
 351         omega_body_v[0] = p;
 352         omega_body_v[1] = q;
 353         omega_body_v[2] = r;
 354     }
 355     inline void _set_Euler_Rates( double phi, double theta, double psi ) {
 356         euler_rates_v[0] = phi;
 357         euler_rates_v[1] = theta;
 358         euler_rates_v[2] = psi;
 359     }
 360     inline void _set_Geocentric_Rates( double lat, double lon, double rad ) {
 361         geocentric_rates_v[0] = lat;
 362         geocentric_rates_v[1] = lon;
 363         geocentric_rates_v[2] = rad;
 364     }
 365 #if 0
 366     inline void _set_Radius_to_vehicle(double radius) {
 367         geocentric_position_v[2] = radius;
 368     }
 369 #endif
 370     inline void _set_Geocentric_Position( double lat, double lon, double rad ) {
 371         geocentric_position_v[0] = lat;
 372         geocentric_position_v[1] = lon;
 373         geocentric_position_v[2] = rad;
 374     }
 375     inline void _set_Latitude(double lat) { geodetic_position_v[0] = lat; }
 376     inline void _set_Longitude(double lon) { geodetic_position_v[1] = lon; }
 377     inline void _set_Altitude(double altitude) {
 378         geodetic_position_v[2] = altitude;
 379     }
 380     inline void _set_Altitude_AGL(double agl) {
 381         altitude_agl = agl;
 382     }
 383     inline void _set_Geodetic_Position( double lat, double lon, double alt ) {
 384         geodetic_position_v[0] = lat;
 385         geodetic_position_v[1] = lon;
 386         geodetic_position_v[2] = alt;
 387     }
 388     inline void _set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 389         euler_angles_v[0] = phi;
 390         euler_angles_v[1] = theta;
 391         euler_angles_v[2] = psi;
 392     }
 393     inline void _set_T_Local_to_Body( int i, int j, double value) {
 394         t_local_to_body_m[i-1][j-1] = value;
 395     }
 396     inline void _set_T_Local_to_Body( double m[3][3] ) {
 397         int i, j;
 398         for ( i = 0; i < 3; i++ ) {
 399             for ( j = 0; j < 3; j++ ) {
 400                 t_local_to_body_m[i][j] = m[i][j];
 401             }
 402         }
 403     }
 404     inline void _set_Alpha( double a ) { alpha = a; }
 405     inline void _set_Beta( double b ) { beta = b; }
 406     inline void _set_Cos_phi( double cp ) { cos_phi = cp; }
 407     inline void _set_Cos_theta( double ct ) { cos_theta = ct; }
 408     inline void _set_Gamma_vert_rad( double gv ) { gamma_vert_rad = gv; }
 409     inline void _set_Density( double d ) { density = d; }
 410     inline void _set_Mach_number( double m ) { mach_number = m; }
 411     inline void _set_Static_pressure( double sp ) { static_pressure = sp; }
 412     inline void _set_Static_temperature( double t ) { static_temperature = t; }
 413     inline void _set_Sea_level_radius( double r ) { sea_level_radius = r; }
 414     inline void _set_Earth_position_angle(double a) {
 415         earth_position_angle = a;
 416     }
 417     inline void _set_Runway_altitude( double alt ) { runway_altitude = alt; }
 418     inline void _set_Climb_Rate(double rate) { climb_rate = rate; }
 419     inline void _set_sin_lat_geocentric(double parm) {
 420         sin_lat_geocentric = sin(parm);
 421     }
 422     inline void _set_cos_lat_geocentric(double parm) {
 423         cos_lat_geocentric = cos(parm);
 424     }
 425     inline void _set_sin_cos_longitude(double parm) {
 426         sin_longitude = sin(parm);
 427         cos_longitude = cos(parm);
 428     }
 429     inline void _set_sin_cos_latitude(double parm) {
 430         sin_latitude = sin(parm);
 431         cos_latitude = cos(parm);
 432     }
 433
 434 public:
 435
 436     FGInterface();
 437     FGInterface( double dt );
 438     virtual ~FGInterface();
 439
 440     virtual void init ();
 441     virtual void bind ();
 442     virtual void unbind ();
 443     virtual void update ();
 444     virtual bool update( int multi_loop );
 445
 446     // Define the various supported flight models (many not yet implemented)
 447     enum {
 448         // Magic Carpet mode
 449         FG_MAGICCARPET = 0,
 450
 451         // The NASA LaRCsim (Navion) flight model
 452         FG_LARCSIM = 1,
 453
 454         // Jon S. Berndt's new FDM written from the ground up in C++
 455         FG_JSBSIM = 2,
 456
 457         // Christian's hot air balloon simulation
 458         FG_BALLOONSIM = 3,
 459
 460         // Aeronautical DEvelopment AGEncy, Bangalore India
 461         FG_ADA = 4,
 462
 463         // The following aren't implemented but are here to spark
 464         // thoughts and discussions, and maybe even action.
 465         FG_ACM = 5,
 466         FG_SUPER_SONIC = 6,
 467         FG_HELICOPTER = 7,
 468         FG_AUTOGYRO = 8,
 469         FG_PARACHUTE = 9,
 470
 471         // Driven externally via a serial port, net, file, etc.
 472         FG_EXTERNAL = 10
 473     };
 474
 475     // time and update management values
 476     inline double get_delta_t() const { return delta_t; }
 477     inline void set_delta_t( double dt ) { delta_t = dt; }
 478     inline SGTimeStamp get_time_stamp() const { return time_stamp; }
 479     inline void set_time_stamp( SGTimeStamp s ) { time_stamp = s; }
 480     inline void stamp() { time_stamp.stamp(); }
 481     inline long get_elapsed() const { return elapsed; }
 482     inline void set_elapsed( long e ) { elapsed = e; }
 483     inline long get_remainder() const { return remainder; }
 484     inline void set_remainder( long r ) { remainder = r; }
 485     inline int get_multi_loop() const { return multi_loop; }
 486     inline void set_multi_loop( int ml ) { multi_loop = ml; }
 487
 488     // Positions
 489     virtual void set_Latitude(double lat);       // geocentric
 490     virtual void set_Longitude(double lon);
 491     virtual void set_Altitude(double alt);  // triggers re-calc of AGL altitude
 492     virtual void set_AltitudeAGL(double altagl); // and vice-versa
 493     virtual void set_Latitude_deg (double lat) {
 494       set_Latitude(lat * DEG_TO_RAD);
 495     }
 496     virtual void set_Longitude_deg (double lon) {
 497       set_Longitude(lon * DEG_TO_RAD);
 498     }
 499
 500     // Speeds -- setting any of these will trigger a re-calc of the rest
 501     virtual void set_V_calibrated_kts(double vc);
 502     virtual void set_Mach_number(double mach);
 503     virtual void set_Velocities_Local( double north, double east, double down );
 504     inline void set_V_north (double north) { v_local_v[0] = north; }
 505     inline void set_V_east (double east) { v_local_v[1] = east; }
 506     inline void set_V_down (double down) { v_local_v[2] = down; }
 507     virtual void set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w);
 508     virtual void set_uBody (double uBody) { v_wind_body_v[0] = uBody; }
 509     virtual void set_vBody (double vBody) { v_wind_body_v[1] = vBody; }
 510     virtual void set_wBody (double wBody) { v_wind_body_v[2] = wBody; }
 511
 512     // Euler angles
 513     virtual void set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi );
 514     virtual void set_Phi (double phi) {
 515       set_Euler_Angles(phi, get_Theta(), get_Psi());
 516     }
 517     virtual void set_Theta (double theta) {
 518       set_Euler_Angles(get_Phi(), theta, get_Psi());
 519     }
 520     virtual void set_Psi (double psi) {
 521       set_Euler_Angles(get_Phi(), get_Theta(), psi);
 522     }
 523     virtual void set_Phi_deg (double phi) { set_Phi(phi * DEG_TO_RAD); }
 524     virtual void set_Theta_deg (double theta) {
 525       set_Theta(theta * DEG_TO_RAD);
 526     }
 527     virtual void set_Psi_deg (double psi) { set_Psi(psi * DEG_TO_RAD); }
 528
 529     // Flight Path
 530     virtual void set_Climb_Rate( double roc);
 531     virtual void set_Gamma_vert_rad( double gamma);
 532
 533     // Earth
 534     virtual void set_Sea_level_radius(double slr);
 535     virtual void set_Runway_altitude(double ralt);
 536
 537     virtual void set_Static_pressure(double p);
 538     virtual void set_Static_temperature(double T);
 539     virtual void set_Density(double rho);
 540
 541     virtual void set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 542                                                double weast,
 543                                                double wdown );
 544
 545
 546     // ========== Mass properties and geometry values ==========
 547
 548     // Inertias
 549     inline double get_Mass() const { return mass; }
 550     inline double get_I_xx() const { return i_xx; }
 551     inline double get_I_yy() const { return i_yy; }
 552     inline double get_I_zz() const { return i_zz; }
 553     inline double get_I_xz() const { return i_xz; }
 554
 555     // Pilot location rel to ref pt
 556     // inline double * get_D_pilot_rp_body_v() {
 557     //  return d_pilot_rp_body_v;
 558     // }
 559     // inline double get_Dx_pilot() const { return d_pilot_rp_body_v[0]; }
 560     // inline double get_Dy_pilot() const { return d_pilot_rp_body_v[1]; }
 561     // inline double get_Dz_pilot() const { return d_pilot_rp_body_v[2]; }
 562     /* inline void set_Pilot_Location( double dx, double dy, double dz ) {
 563         d_pilot_rp_body_v[0] = dx;
 564         d_pilot_rp_body_v[1] = dy;
 565         d_pilot_rp_body_v[2] = dz;
 566     } */
 567
 568     // CG position w.r.t. ref. point
 569     // inline double * get_D_cg_rp_body_v() { return d_cg_rp_body_v; }
 570     inline double get_Dx_cg() const { return d_cg_rp_body_v[0]; }
 571     inline double get_Dy_cg() const { return d_cg_rp_body_v[1]; }
 572     inline double get_Dz_cg() const { return d_cg_rp_body_v[2]; }
 573
 574     // ========== Forces ==========
 575
 576     // inline double * get_F_body_total_v() { return f_body_total_v; }
 577     // inline double get_F_X() const { return f_body_total_v[0]; }
 578     // inline double get_F_Y() const { return f_body_total_v[1]; }
 579     // inline double get_F_Z() const { return f_body_total_v[2]; }
 580     /* inline void set_Forces_Body_Total( double x, double y, double z ) {
 581         f_body_total_v[0] = x;
 582         f_body_total_v[1] = y;
 583         f_body_total_v[2] = z;
 584     } */
 585
 586     // inline double * get_F_local_total_v() { return f_local_total_v; }
 587     // inline double get_F_north() const { return f_local_total_v[0]; }
 588     // inline double get_F_east() const { return f_local_total_v[1]; }
 589     // inline double get_F_down() const { return f_local_total_v[2]; }
 590     /* inline void set_Forces_Local_Total( double x, double y, double z ) {
 591         f_local_total_v[0] = x;
 592         f_local_total_v[1] = y;
 593         f_local_total_v[2] = z;
 594     } */
 595
 596     // inline double * get_F_aero_v() { return f_aero_v; }
 597     // inline double get_F_X_aero() const { return f_aero_v[0]; }
 598     // inline double get_F_Y_aero() const { return f_aero_v[1]; }
 599     // inline double get_F_Z_aero() const { return f_aero_v[2]; }
 600     /* inline void set_Forces_Aero( double x, double y, double z ) {
 601         f_aero_v[0] = x;
 602         f_aero_v[1] = y;
 603         f_aero_v[2] = z;
 604     } */
 605
 606     // inline double * get_F_engine_v() { return f_engine_v; }
 607     // inline double get_F_X_engine() const { return f_engine_v[0]; }
 608     // inline double get_F_Y_engine() const { return f_engine_v[1]; }
 609     // inline double get_F_Z_engine() const { return f_engine_v[2]; }
 610     /* inline void set_Forces_Engine( double x, double y, double z ) {
 611         f_engine_v[0] = x;
 612         f_engine_v[1] = y;
 613         f_engine_v[2] = z;
 614     } */
 615
 616     // inline double * get_F_gear_v() { return f_gear_v; }
 617     // inline double get_F_X_gear() const { return f_gear_v[0]; }
 618     // inline double get_F_Y_gear() const { return f_gear_v[1]; }
 619     // inline double get_F_Z_gear() const { return f_gear_v[2]; }
 620     /* inline void set_Forces_Gear( double x, double y, double z ) {
 621         f_gear_v[0] = x;
 622         f_gear_v[1] = y;
 623         f_gear_v[2] = z;
 624     } */
 625
 626     // ========== Moments ==========
 627
 628     // inline double * get_M_total_rp_v() { return m_total_rp_v; }
 629     // inline double get_M_l_rp() const { return m_total_rp_v[0]; }
 630     // inline double get_M_m_rp() const { return m_total_rp_v[1]; }
 631     // inline double get_M_n_rp() const { return m_total_rp_v[2]; }
 632     /* inline void set_Moments_Total_RP( double l, double m, double n ) {
 633         m_total_rp_v[0] = l;
 634         m_total_rp_v[1] = m;
 635         m_total_rp_v[2] = n;
 636     } */
 637
 638     // inline double * get_M_total_cg_v() { return m_total_cg_v; }
 639     // inline double get_M_l_cg() const { return m_total_cg_v[0]; }
 640     // inline double get_M_m_cg() const { return m_total_cg_v[1]; }
 641     // inline double get_M_n_cg() const { return m_total_cg_v[2]; }
 642     /* inline void set_Moments_Total_CG( double l, double m, double n ) {
 643         m_total_cg_v[0] = l;
 644         m_total_cg_v[1] = m;
 645         m_total_cg_v[2] = n;
 646     } */
 647
 648     // inline double * get_M_aero_v() { return m_aero_v; }
 649     // inline double get_M_l_aero() const { return m_aero_v[0]; }
 650     // inline double get_M_m_aero() const { return m_aero_v[1]; }
 651     // inline double get_M_n_aero() const { return m_aero_v[2]; }
 652     /* inline void set_Moments_Aero( double l, double m, double n ) {
 653         m_aero_v[0] = l;
 654         m_aero_v[1] = m;
 655         m_aero_v[2] = n;
 656     } */
 657
 658     // inline double * get_M_engine_v() { return m_engine_v; }
 659     // inline double get_M_l_engine() const { return m_engine_v[0]; }
 660     // inline double get_M_m_engine() const { return m_engine_v[1]; }
 661     // inline double get_M_n_engine() const { return m_engine_v[2]; }
 662     /* inline void set_Moments_Engine( double l, double m, double n ) {
 663         m_engine_v[0] = l;
 664         m_engine_v[1] = m;
 665         m_engine_v[2] = n;
 666     } */
 667
 668     // inline double * get_M_gear_v() { return m_gear_v; }
 669     // inline double get_M_l_gear() const { return m_gear_v[0]; }
 670     // inline double get_M_m_gear() const { return m_gear_v[1]; }
 671     // inline double get_M_n_gear() const { return m_gear_v[2]; }
 672     /* inline void set_Moments_Gear( double l, double m, double n ) {
 673         m_gear_v[0] = l;
 674         m_gear_v[1] = m;
 675         m_gear_v[2] = n;
 676     } */
 677
 678     // ========== Accelerations ==========
 679
 680     // inline double * get_V_dot_local_v() { return v_dot_local_v; }
 681     inline double get_V_dot_north() const { return v_dot_local_v[0]; }
 682     inline double get_V_dot_east() const { return v_dot_local_v[1]; }
 683     inline double get_V_dot_down() const { return v_dot_local_v[2]; }
 684
 685     // inline double * get_V_dot_body_v() { return v_dot_body_v; }
 686     inline double get_U_dot_body() const { return v_dot_body_v[0]; }
 687     inline double get_V_dot_body() const { return v_dot_body_v[1]; }
 688     inline double get_W_dot_body() const { return v_dot_body_v[2]; }
 689
 690     // inline double * get_A_cg_body_v() { return a_cg_body_v; }
 691     inline double get_A_X_cg() const { return a_cg_body_v[0]; }
 692     inline double get_A_Y_cg() const { return a_cg_body_v[1]; }
 693     inline double get_A_Z_cg() const { return a_cg_body_v[2]; }
 694
 695     // inline double * get_A_pilot_body_v() { return a_pilot_body_v; }
 696     inline double get_A_X_pilot() const { return a_pilot_body_v[0]; }
 697     inline double get_A_Y_pilot() const { return a_pilot_body_v[1]; }
 698     inline double get_A_Z_pilot() const { return a_pilot_body_v[2]; }
 699
 700     // inline double * get_N_cg_body_v() { return n_cg_body_v; }
 701     inline double get_N_X_cg() const { return n_cg_body_v[0]; }
 702     inline double get_N_Y_cg() const { return n_cg_body_v[1]; }
 703     inline double get_N_Z_cg() const { return n_cg_body_v[2]; }
 704
 705     // inline double * get_N_pilot_body_v() { return n_pilot_body_v; }
 706     // inline double get_N_X_pilot() const { return n_pilot_body_v[0]; }
 707     // inline double get_N_Y_pilot() const { return n_pilot_body_v[1]; }
 708     // inline double get_N_Z_pilot() const { return n_pilot_body_v[2]; }
 709     // inline void set_Accels_Pilot_Body_N( double x, double y, double z ) {
 710     //    n_pilot_body_v[0] = x;
 711     //    n_pilot_body_v[1] = y;
 712     //    n_pilot_body_v[2] = z;
 713     // }
 714
 715     inline double get_Nlf(void) { return nlf; }
 716
 717     // inline double * get_Omega_dot_body_v() { return omega_dot_body_v; }
 718     // inline double get_P_dot_body() const { return omega_dot_body_v[0]; }
 719     // inline double get_Q_dot_body() const { return omega_dot_body_v[1]; }
 720     // inline double get_R_dot_body() const { return omega_dot_body_v[2]; }
 721     /* inline void set_Accels_Omega( double p, double q, double r ) {
 722         omega_dot_body_v[0] = p;
 723         omega_dot_body_v[1] = q;
 724         omega_dot_body_v[2] = r;
 725     } */
 726
 727
 728     // ========== Velocities ==========
 729
 730     // inline double * get_V_local_v() { return v_local_v; }
 731     inline double get_V_north() const { return v_local_v[0]; }
 732     inline double get_V_east() const { return v_local_v[1]; }
 733     inline double get_V_down() const { return v_local_v[2]; }
 734     inline double get_uBody () const { return v_wind_body_v[0]; }
 735     inline double get_vBody () const { return v_wind_body_v[1]; }
 736     inline double get_wBody () const { return v_wind_body_v[2]; }
 737
 738     // inline double * get_V_local_rel_ground_v() {
 739     //     return v_local_rel_ground_v;
 740     // }
 741     // inline double get_V_north_rel_ground() const {
 742     //     return v_local_rel_ground_v[0];
 743     // }
 744     // inline double get_V_east_rel_ground() const {
 745     //     return v_local_rel_ground_v[1];
 746     // }
 747     // inline double get_V_down_rel_ground() const {
 748     //    return v_local_rel_ground_v[2];
 749     // }
 750
 751     // inline double * get_V_local_airmass_v() { return v_local_airmass_v; }
 752     inline double get_V_north_airmass() const { return v_local_airmass_v[0]; }
 753     inline double get_V_east_airmass() const { return v_local_airmass_v[1]; }
 754     inline double get_V_down_airmass() const { return v_local_airmass_v[2]; }
 755
 756     // airmass
 757     // inline double * get_V_local_rel_airmass_v() {
 758     //   return v_local_rel_airmass_v;
 759     // }
 760     // inline double get_V_north_rel_airmass() const {
 761     //   return v_local_rel_airmass_v[0];
 762     // }
 763     // inline double get_V_east_rel_airmass() const {
 764     //   return v_local_rel_airmass_v[1];
 765     // }
 766     // inline double get_V_down_rel_airmass() const {
 767     //   return v_local_rel_airmass_v[2];
 768     // }
 769     /* inline void set_Velocities_Local_Rel_Airmass( double north, double east,
 770                                                   double down)
 771     {
 772         v_local_rel_airmass_v[0] = north;
 773         v_local_rel_airmass_v[1] = east;
 774         v_local_rel_airmass_v[2] = down;
 775     } */
 776
 777     // inline double * get_V_local_gust_v() { return v_local_gust_v; }
 778     // inline double get_U_gust() const { return v_local_gust_v[0]; }
 779     // inline double get_V_gust() const { return v_local_gust_v[1]; }
 780     // inline double get_W_gust() const { return v_local_gust_v[2]; }
 781     /* inline void set_Velocities_Gust( double u, double v, double w)
 782     {
 783         v_local_gust_v[0] = u;
 784         v_local_gust_v[1] = v;
 785         v_local_gust_v[2] = w;
 786     } */
 787
 788     // inline double * get_V_wind_body_v() { return v_wind_body_v; }
 789     inline double get_U_body() const { return v_wind_body_v[0]; }
 790     inline double get_V_body() const { return v_wind_body_v[1]; }
 791     inline double get_W_body() const { return v_wind_body_v[2]; }
 792
 793     inline double get_V_rel_wind() const { return v_rel_wind; }
 794     // inline void set_V_rel_wind(double wind) { v_rel_wind = wind; }
 795
 796     // inline double get_V_true_kts() const { return v_true_kts; }
 797     // inline void set_V_true_kts(double kts) { v_true_kts = kts; }
 798
 799     // inline double get_V_rel_ground() const { return v_rel_ground; }
 800     // inline void set_V_rel_ground( double v ) { v_rel_ground = v; }
 801
 802     // inline double get_V_inertial() const { return v_inertial; }
 803     // inline void set_V_inertial(double v) { v_inertial = v; }
 804
 805     inline double get_V_ground_speed() const { return v_ground_speed; }
 806
 807     // inline double get_V_equiv() const { return v_equiv; }
 808     // inline void set_V_equiv( double v ) { v_equiv = v; }
 809
 810     inline double get_V_equiv_kts() const { return v_equiv_kts; }
 811
 812     //inline double get_V_calibrated() const { return v_calibrated; }
 813     //inline void set_V_calibrated( double v ) { v_calibrated = v; }
 814
 815     inline double get_V_calibrated_kts() const { return v_calibrated_kts; }
 816
 817     // inline double * get_Omega_body_v() { return omega_body_v; }
 818     inline double get_P_body() const { return omega_body_v[0]; }
 819     inline double get_Q_body() const { return omega_body_v[1]; }
 820     inline double get_R_body() const { return omega_body_v[2]; }
 821
 822     // inline double * get_Omega_local_v() { return omega_local_v; }
 823     // inline double get_P_local() const { return omega_local_v[0]; }
 824     // inline double get_Q_local() const { return omega_local_v[1]; }
 825     // inline double get_R_local() const { return omega_local_v[2]; }
 826     /* inline void set_Omega_Local( double p, double q, double r ) {
 827         omega_local_v[0] = p;
 828         omega_local_v[1] = q;
 829         omega_local_v[2] = r;
 830     } */
 831
 832     // inline double * get_Omega_total_v() { return omega_total_v; }
 833     // inline double get_P_total() const { return omega_total_v[0]; }
 834     // inline double get_Q_total() const { return omega_total_v[1]; }
 835     // inline double get_R_total() const { return omega_total_v[2]; }
 836     /* inline void set_Omega_Total( double p, double q, double r ) {
 837         omega_total_v[0] = p;
 838         omega_total_v[1] = q;
 839         omega_total_v[2] = r;
 840     } */
 841
 842     // inline double * get_Euler_rates_v() { return euler_rates_v; }
 843     inline double get_Phi_dot() const { return euler_rates_v[0]; }
 844     inline double get_Theta_dot() const { return euler_rates_v[1]; }
 845     inline double get_Psi_dot() const { return euler_rates_v[2]; }
 846
 847     // inline double * get_Geocentric_rates_v() { return geocentric_rates_v; }
 848     inline double get_Latitude_dot() const { return geocentric_rates_v[0]; }
 849     inline double get_Longitude_dot() const { return geocentric_rates_v[1]; }
 850     inline double get_Radius_dot() const { return geocentric_rates_v[2]; }
 851
 852     // ========== Positions ==========
 853
 854     // inline double * get_Geocentric_position_v() {
 855     //    return geocentric_position_v;
 856     // }
 857     inline double get_Lat_geocentric() const {
 858         return geocentric_position_v[0];
 859     }
 860     inline double get_Lon_geocentric() const {
 861         return geocentric_position_v[1];
 862     }
 863     inline double get_Radius_to_vehicle() const {
 864         return geocentric_position_v[2];
 865     }
 866
 867     // inline double * get_Geodetic_position_v() { return geodetic_position_v; }
 868     inline double get_Latitude() const { return geodetic_position_v[0]; }
 869     inline double get_Longitude() const { return geodetic_position_v[1]; }
 870     inline double get_Altitude() const { return geodetic_position_v[2]; }
 871     inline double get_Altitude_AGL(void) const { return altitude_agl; }
 872
 873     inline double get_Latitude_deg () const {
 874       return get_Latitude() * RAD_TO_DEG;
 875     }
 876     inline double get_Longitude_deg () const {
 877       return get_Longitude() * RAD_TO_DEG;
 878     }
 879
 880     // inline double * get_Euler_angles_v() { return euler_angles_v; }
 881     inline double get_Phi() const { return euler_angles_v[0]; }
 882     inline double get_Theta() const { return euler_angles_v[1]; }
 883     inline double get_Psi() const { return euler_angles_v[2]; }
 884     inline double get_Phi_deg () const { return get_Phi() * RAD_TO_DEG; }
 885     inline double get_Theta_deg () const { return get_Theta() * RAD_TO_DEG; }
 886     inline double get_Psi_deg () const { return get_Psi() * RAD_TO_DEG; }
 887
 888
 889     // ========== Miscellaneous quantities ==========
 890
 891     // inline double * get_T_local_to_body_m() { return t_local_to_body_m; }
 892     inline double get_T_local_to_body_11() const {
 893         return t_local_to_body_m[0][0];
 894     }
 895     inline double get_T_local_to_body_12() const {
 896         return t_local_to_body_m[0][1];
 897     }
 898     inline double get_T_local_to_body_13() const {
 899         return t_local_to_body_m[0][2];
 900     }
 901     inline double get_T_local_to_body_21() const {
 902         return t_local_to_body_m[1][0];
 903     }
 904     inline double get_T_local_to_body_22() const {
 905         return t_local_to_body_m[1][1];
 906     }
 907     inline double get_T_local_to_body_23() const {
 908         return t_local_to_body_m[1][2];
 909     }
 910     inline double get_T_local_to_body_31() const {
 911         return t_local_to_body_m[2][0];
 912     }
 913     inline double get_T_local_to_body_32() const {
 914         return t_local_to_body_m[2][1];
 915     }
 916     inline double get_T_local_to_body_33() const {
 917         return t_local_to_body_m[2][2];
 918     }
 919
 920     // inline double get_Gravity() const { return gravity; }
 921     // inline void set_Gravity(double g) { gravity = g; }
 922
 923     // inline double get_Centrifugal_relief() const {
 924     //   return centrifugal_relief;
 925     // }
 926     // inline void set_Centrifugal_relief(double cr) {
 927     //   centrifugal_relief = cr;
 928     // }
 929
 930     inline double get_Alpha() const { return alpha; }
 931     inline double get_Beta() const { return beta; }
 932     // inline double get_Alpha_dot() const { return alpha_dot; }
 933     // inline void set_Alpha_dot( double ad ) { alpha_dot = ad; }
 934     // inline double get_Beta_dot() const { return beta_dot; }
 935     // inline void set_Beta_dot( double bd ) { beta_dot = bd; }
 936
 937     // inline double get_Cos_alpha() const { return cos_alpha; }
 938     // inline void set_Cos_alpha( double ca ) { cos_alpha = ca; }
 939     // inline double get_Sin_alpha() const { return sin_alpha; }
 940     // inline void set_Sin_alpha( double sa ) { sin_alpha = sa; }
 941     // inline double get_Cos_beta() const { return cos_beta; }
 942     // inline void set_Cos_beta( double cb ) { cos_beta = cb; }
 943     // inline double get_Sin_beta() const { return sin_beta; }
 944     // inline void set_Sin_beta( double sb ) { sin_beta = sb; }
 945
 946     inline double get_Cos_phi() const { return cos_phi; }
 947     // inline double get_Sin_phi() const { return sin_phi; }
 948     // inline void set_Sin_phi( double sp ) { sin_phi = sp; }
 949     inline double get_Cos_theta() const { return cos_theta; }
 950     // inline double get_Sin_theta() const { return sin_theta; }
 951     // inline void set_Sin_theta( double st ) { sin_theta = st; }
 952     // inline double get_Cos_psi() const { return cos_psi; }
 953     // inline void set_Cos_psi( double cp ) { cos_psi = cp; }
 954     // inline double get_Sin_psi() const { return sin_psi; }
 955     // inline void set_Sin_psi( double sp ) { sin_psi = sp; }
 956
 957     inline double get_Gamma_vert_rad() const { return gamma_vert_rad; }
 958     // inline double get_Gamma_horiz_rad() const { return gamma_horiz_rad; }
 959     // inline void set_Gamma_horiz_rad( double gh ) { gamma_horiz_rad = gh; }
 960
 961     // inline double get_Sigma() const { return sigma; }
 962     // inline void set_Sigma( double s ) { sigma = s; }
 963     inline double get_Density() const { return density; }
 964     // inline double get_V_sound() const { return v_sound; }
 965     // inline void set_V_sound( double v ) { v_sound = v; }
 966     inline double get_Mach_number() const { return mach_number; }
 967
 968     inline double get_Static_pressure() const { return static_pressure; }
 969     // inline double get_Total_pressure() const { return total_pressure; }
 970     // inline void set_Total_pressure( double tp ) { total_pressure = tp; }
 971     // inline double get_Impact_pressure() const { return impact_pressure; }
 972     // inline void set_Impact_pressure( double ip ) { impact_pressure = ip; }
 973     // inline double get_Dynamic_pressure() const { return dynamic_pressure; }
 974     // inline void set_Dynamic_pressure( double dp ) { dynamic_pressure = dp; }
 975
 976     inline double get_Static_temperature() const { return static_temperature; }
 977     // inline double get_Total_temperature() const { return total_temperature; }
 978     // inline void set_Total_temperature( double t ) { total_temperature = t; }
 979
 980     inline double get_Sea_level_radius() const { return sea_level_radius; }
 981     inline double get_Earth_position_angle() const {
 982         return earth_position_angle;
 983     }
 984
 985     inline double get_Runway_altitude() const { return runway_altitude; }
 986     // inline double get_Runway_latitude() const { return runway_latitude; }
 987     // inline void set_Runway_latitude( double lat ) { runway_latitude = lat; }
 988     // inline double get_Runway_longitude() const { return runway_longitude; }
 989     // inline void set_Runway_longitude( double lon ) {
 990     //   runway_longitude = lon;
 991     // }
 992     // inline double get_Runway_heading() const { return runway_heading; }
 993     // inline void set_Runway_heading( double h ) { runway_heading = h; }
 994
 995     // inline double get_Radius_to_rwy() const { return radius_to_rwy; }
 996     // inline void set_Radius_to_rwy( double r ) { radius_to_rwy = r; }
 997
 998     // inline double * get_D_cg_rwy_local_v() { return d_cg_rwy_local_v; }
 999     // inline double get_D_cg_north_of_rwy() const {
1000     //   return d_cg_rwy_local_v[0];
1001     // }
1002     // inline double get_D_cg_east_of_rwy() const {
1003     //   return d_cg_rwy_local_v[1];
1004     // }
1005     // inline double get_D_cg_above_rwy() const { return d_cg_rwy_local_v[2]; }
1006     /* inline void set_CG_Rwy_Local( double north, double east, double above )
1007     {
1008         d_cg_rwy_local_v[0] = north;
1009         d_cg_rwy_local_v[1] = east;
1010         d_cg_rwy_local_v[2] = above;
1011     } */
1012
1013     // inline double * get_D_cg_rwy_rwy_v() { return d_cg_rwy_rwy_v; }
1014     // inline double get_X_cg_rwy() const { return d_cg_rwy_rwy_v[0]; }
1015     // inline double get_Y_cg_rwy() const { return d_cg_rwy_rwy_v[1]; }
1016     // inline double get_H_cg_rwy() const { return d_cg_rwy_rwy_v[2]; }
1017     /* inline void set_CG_Rwy_Rwy( double x, double y, double h )
1018     {
1019         d_cg_rwy_rwy_v[0] = x;
1020         d_cg_rwy_rwy_v[1] = y;
1021         d_cg_rwy_rwy_v[2] = h;
1022     } */
1023
1024     // inline double * get_D_pilot_rwy_local_v() { return d_pilot_rwy_local_v; }
1025     // inline double get_D_pilot_north_of_rwy() const {
1026     //   return d_pilot_rwy_local_v[0];
1027     // }
1028     // inline double get_D_pilot_east_of_rwy() const {
1029     //   return d_pilot_rwy_local_v[1];
1030     // }
1031     // inline double get_D_pilot_above_rwy() const {
1032     //   return d_pilot_rwy_local_v[2];
1033     // }
1034     /* inline void set_Pilot_Rwy_Local( double north, double east, double above )
1035     {
1036         d_pilot_rwy_local_v[0] = north;
1037         d_pilot_rwy_local_v[1] = east;
1038         d_pilot_rwy_local_v[2] = above;
1039     } */
1040
1041     // inline double * get_D_pilot_rwy_rwy_v() { return d_pilot_rwy_rwy_v; }
1042     // inline double get_X_pilot_rwy() const { return d_pilot_rwy_rwy_v[0]; }
1043     // inline double get_Y_pilot_rwy() const { return d_pilot_rwy_rwy_v[1]; }
1044     // inline double get_H_pilot_rwy() const { return d_pilot_rwy_rwy_v[2]; }
1045     /* inline void set_Pilot_Rwy_Rwy( double x, double y, double h )
1046     {
1047         d_pilot_rwy_rwy_v[0] = x;
1048         d_pilot_rwy_rwy_v[1] = y;
1049         d_pilot_rwy_rwy_v[2] = h;
1050     } */
1051
1052     inline double get_Climb_Rate() const { return climb_rate; }
1053
1054     // inline SGTimeStamp get_time_stamp() const { return valid_stamp; }
1055     // inline void stamp_time() { valid_stamp = next_stamp; next_stamp.stamp(); }
1056
1057     // Extrapolate FDM based on time_offset (in usec)
1058     void extrapolate( int time_offset );
1059
1060     // sin/cos lat_geocentric
1061     inline double get_sin_lat_geocentric(void) const {
1062         return sin_lat_geocentric;
1063     }
1064     inline double get_cos_lat_geocentric(void) const {
1065         return cos_lat_geocentric;
1066     }
1067
1068     inline double get_sin_longitude(void) const {
1069         return sin_longitude;
1070     }
1071     inline double get_cos_longitude(void) const {
1072         return cos_longitude;
1073     }
1074
1075     inline double get_sin_latitude(void) const {
1076         return sin_latitude;
1077     }
1078     inline double get_cos_latitude(void) const {
1079         return cos_latitude;
1080     }
1081
1082     // engines
1083     inline double get_num_engines() const {
1084         return engines.size();
1085     }
1086
1087     inline FGEngInterface* get_engine( int i ) {
1088         return &engines[i];
1089     }
1090
1091     inline void add_engine( FGEngInterface e ) {
1092         engines.push_back( e );
1093     }
1094 };
1095
1096
1097 typedef list < FGInterface > fdm_state_list;
1098 typedef fdm_state_list::iterator fdm_state_list_iterator;
1099 typedef fdm_state_list::const_iterator const_fdm_state_list_iterator;
1100
1101
1102 extern FGInterface * cur_fdm_state;
1103
1104
1105 // General interface to the flight model routines
1106
1107 // Set the altitude (force)
1108 void fgFDMForceAltitude(const string &model, double alt_meters);
1109
1110 // Set the local ground elevation
1111 void fgFDMSetGroundElevation(const string &model, double alt_meters);
1112
1113
1114 #endif // _FLIGHT_HXX