src/FDM/flight.hxx

   1 // flight.hxx -- define shared flight model parameters
   2 //
   3 // Written by Curtis Olson, started May 1997.
   4 //
   5 // Copyright (C) 1997  Curtis L. Olson  - http://www.flightgear.org/~curt
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #ifndef _FLIGHT_HXX
  25 #define _FLIGHT_HXX
  26
  27
  28 #ifndef __cplusplus
  29 # error This library requires C++
  30 #endif
  31
  32
  33 /* Required get_()
  34
  35    `FGInterface::get_Longitude ()'
  36    `FGInterface::get_Latitude ()'
  37    `FGInterface::get_Altitude ()'
  38    `FGInterface::get_Phi ()'
  39    `FGInterface::get_Theta ()'
  40    `FGInterface::get_Psi ()'
  41    `FGInterface::get_V_equiv_kts ()'
  42
  43    `FGInterface::get_Mass ()'
  44    `FGInterface::get_I_xx ()'
  45    `FGInterface::get_I_yy ()'
  46    `FGInterface::get_I_zz ()'
  47    `FGInterface::get_I_xz ()'
  48
  49    `FGInterface::get_V_north ()'
  50    `FGInterface::get_V_east ()'
  51    `FGInterface::get_V_down ()'
  52
  53    `FGInterface::get_P_Body ()'
  54    `FGInterface::get_Q_Body ()'
  55    `FGInterface::get_R_Body ()'
  56
  57    `FGInterface::get_Gamma_vert_rad ()'
  58    `FGInterface::get_Climb_Rate ()'
  59    `FGInterface::get_Alpha ()'
  60    `FGInterface::get_Beta ()'
  61
  62    `FGInterface::get_Runway_altitude ()'
  63
  64    `FGInterface::get_Lon_geocentric ()'
  65    `FGInterface::get_Lat_geocentric ()'
  66    `FGInterface::get_Sea_level_radius ()'
  67    `FGInterface::get_Earth_position_angle ()'
  68
  69    `FGInterface::get_Latitude_dot()'
  70    `FGInterface::get_Longitude_dot()'
  71    `FGInterface::get_Radius_dot()'
  72
  73    `FGInterface::get_Dx_cg ()'
  74    `FGInterface::get_Dy_cg ()'
  75    `FGInterface::get_Dz_cg ()'
  76
  77    `FGInterface::get_T_local_to_body_11 ()' ... `FGInterface::get_T_local_to_body_33 ()'
  78
  79    `FGInterface::get_Radius_to_vehicle ()'
  80
  81  */
  82
  83
  84 #include <math.h>
  85
  86 #include <list>
  87 #include <vector>
  88 #include <string>
  89
  90 #include <simgear/compiler.h>
  91 #include <simgear/constants.h>
  92 #include <simgear/structure/subsystem_mgr.hxx>
  93 #include <FDM/groundcache.hxx>
  94
  95 SG_USING_STD(list);
  96 SG_USING_STD(vector);
  97 SG_USING_STD(string);
  98
  99 typedef double FG_VECTOR_3[3];
 100
 101 // This is based heavily on LaRCsim/ls_generic.h
 102 class FGInterface : public SGSubsystem {
 103
 104 private:
 105
 106     // Has the init() method been called.  This is used to delay
 107     // initialization until scenery can be loaded and we know the true
 108     // ground elevation.
 109     bool inited;
 110
 111     // Have we bound to the property system
 112     bool bound;
 113
 114     // periodic update management variable.  This is a scheme to run
 115     // the fdm with a fixed delta-t.  We control how many iteration of
 116     // the fdm to run with the fixed dt based on the elapsed time from
 117     // the last update.  This allows us to maintain sync with the real
 118     // time clock, even though each frame could take a random amount
 119     // of time.  Since "dt" is unlikely to divide evenly into the
 120     // elapse time, we keep track of the remainder and add it into the
 121     // next elapsed time.  This yields a small amount of temporal
 122     // jitter ( < dt ) but in practice seems to work well.
 123
 124 //     double delta_t;          // delta "t"
 125 //     SGTimeStamp time_stamp;  // time stamp of last run
 126 //     long elapsed;            // time elapsed since last run
 127     double remainder;           // remainder time from last run
 128 //     int multi_loop;          // number of iterations of "delta_t" to run
 129
 130     // Pilot location rel to ref pt
 131     FG_VECTOR_3 d_pilot_rp_body_v;
 132
 133     // CG position w.r.t. ref. point
 134     FG_VECTOR_3 d_cg_rp_body_v;
 135
 136     // Forces
 137     FG_VECTOR_3 f_body_total_v;
 138     FG_VECTOR_3 f_local_total_v;
 139     FG_VECTOR_3 f_aero_v;
 140     FG_VECTOR_3 f_engine_v;
 141     FG_VECTOR_3 f_gear_v;
 142
 143     // Moments
 144     FG_VECTOR_3 m_total_rp_v;
 145     FG_VECTOR_3 m_total_cg_v;
 146     FG_VECTOR_3 m_aero_v;
 147     FG_VECTOR_3 m_engine_v;
 148     FG_VECTOR_3 m_gear_v;
 149
 150     // Accelerations
 151     FG_VECTOR_3 v_dot_local_v;
 152     FG_VECTOR_3 v_dot_body_v;
 153     FG_VECTOR_3 a_cg_body_v;
 154     FG_VECTOR_3 a_pilot_body_v;
 155     FG_VECTOR_3 n_cg_body_v;
 156     FG_VECTOR_3 n_pilot_body_v;
 157     FG_VECTOR_3 omega_dot_body_v;
 158
 159     // Velocities
 160     FG_VECTOR_3 v_local_v;
 161     FG_VECTOR_3 v_local_rel_ground_v; // V rel w.r.t. earth surface
 162     FG_VECTOR_3 v_local_airmass_v;    // velocity of airmass (steady winds)
 163     FG_VECTOR_3 v_local_rel_airmass_v;  // velocity of veh. relative to airmass
 164     FG_VECTOR_3 v_local_gust_v;       // linear turbulence components, L frame
 165     FG_VECTOR_3 v_wind_body_v;        // Wind-relative velocities in body axis
 166
 167     FG_VECTOR_3 omega_body_v;         // Angular B rates
 168     FG_VECTOR_3 omega_local_v;        // Angular L rates
 169     FG_VECTOR_3 omega_total_v;        // Diff btw B & L
 170     FG_VECTOR_3 euler_rates_v;
 171     FG_VECTOR_3 geocentric_rates_v;   // Geocentric linear velocities
 172
 173     // Positions
 174     FG_VECTOR_3 geocentric_position_v;
 175     FG_VECTOR_3 geodetic_position_v;
 176     FG_VECTOR_3 euler_angles_v;
 177
 178     // Miscellaneous Quantities
 179     FG_VECTOR_3 d_cg_rwy_local_v;     // CG rel. to rwy in local coords
 180     FG_VECTOR_3 d_cg_rwy_rwy_v;       // CG relative to rwy, in rwy coordinates
 181     FG_VECTOR_3 d_pilot_rwy_local_v;  // pilot rel. to rwy in local coords
 182     FG_VECTOR_3 d_pilot_rwy_rwy_v;    // pilot rel. to rwy, in rwy coords.
 183
 184     // Inertias
 185     double mass, i_xx, i_yy, i_zz, i_xz;
 186
 187     // Normal Load Factor
 188     double nlf;
 189
 190     // Velocities
 191     double v_rel_wind, v_true_kts, v_rel_ground, v_inertial;
 192     double v_ground_speed, v_equiv, v_equiv_kts;
 193     double v_calibrated, v_calibrated_kts;
 194
 195     // Miscellaneious Quantities
 196     double t_local_to_body_m[3][3];   // Transformation matrix L to B
 197     double gravity;                   // Local acceleration due to G
 198     double centrifugal_relief;        // load factor reduction due to speed
 199     double alpha, beta, alpha_dot, beta_dot;  // in radians
 200     double cos_alpha, sin_alpha, cos_beta, sin_beta;
 201     double cos_phi, sin_phi, cos_theta, sin_theta, cos_psi, sin_psi;
 202     double gamma_vert_rad, gamma_horiz_rad;  // Flight path angles
 203     double sigma, density, v_sound, mach_number;
 204     double static_pressure, total_pressure, impact_pressure;
 205     double dynamic_pressure;
 206     double static_temperature, total_temperature;
 207     double sea_level_radius, earth_position_angle;
 208     double runway_altitude, runway_latitude, runway_longitude;
 209     double runway_heading;
 210     double radius_to_rwy;
 211     double climb_rate;                // in feet per second
 212     double sin_lat_geocentric, cos_lat_geocentric;
 213     double sin_longitude, cos_longitude;
 214     double sin_latitude, cos_latitude;
 215     double altitude_agl;
 216
 217     double daux[16];            // auxilliary doubles
 218     float  faux[16];            // auxilliary floats
 219     int    iaux[16];            // auxilliary ints
 220
 221     // SGTimeStamp valid_stamp;          // time this record is valid
 222     // SGTimeStamp next_stamp;           // time this record is valid
 223
 224     // the ground cache object itself.
 225     FGGroundCache ground_cache;
 226
 227 protected:
 228
 229     int _calc_multiloop (double dt);
 230
 231 public:
 232
 233                                 // deliberately not virtual so that
 234                                 // FGInterface constructor will call
 235                                 // the right version
 236     void _setup();
 237
 238     void _busdump(void);
 239     void _updateGeodeticPosition( double lat, double lon, double alt );
 240     void _updateGeocentricPosition( double lat_geoc, double lon, double alt );
 241     void _update_ground_elev_at_pos( void );
 242     void _updateWeather( void );
 243
 244     inline void _set_Inertias( double m, double xx, double yy,
 245                               double zz, double xz)
 246     {
 247         mass = m;
 248         i_xx = xx;
 249         i_yy = yy;
 250         i_zz = zz;
 251         i_xz = xz;
 252     }
 253     inline void _set_CG_Position( double dx, double dy, double dz ) {
 254         d_cg_rp_body_v[0] = dx;
 255         d_cg_rp_body_v[1] = dy;
 256         d_cg_rp_body_v[2] = dz;
 257     }
 258     inline void _set_Accels_Local( double north, double east, double down ) {
 259         v_dot_local_v[0] = north;
 260         v_dot_local_v[1] = east;
 261         v_dot_local_v[2] = down;
 262     }
 263     inline void _set_Accels_Body( double u, double v, double w ) {
 264         v_dot_body_v[0] = u;
 265         v_dot_body_v[1] = v;
 266         v_dot_body_v[2] = w;
 267     }
 268     inline void _set_Accels_CG_Body( double x, double y, double z ) {
 269         a_cg_body_v[0] = x;
 270         a_cg_body_v[1] = y;
 271         a_cg_body_v[2] = z;
 272     }
 273     inline void _set_Accels_Pilot_Body( double x, double y, double z ) {
 274         a_pilot_body_v[0] = x;
 275         a_pilot_body_v[1] = y;
 276         a_pilot_body_v[2] = z;
 277     }
 278     inline void _set_Accels_CG_Body_N( double x, double y, double z ) {
 279         n_cg_body_v[0] = x;
 280         n_cg_body_v[1] = y;
 281         n_cg_body_v[2] = z;
 282     }
 283     void _set_Nlf(double n) { nlf=n;  }
 284     inline void _set_Velocities_Local( double north, double east, double down ){
 285         v_local_v[0] = north;
 286         v_local_v[1] = east;
 287         v_local_v[2] = down;
 288     }
 289     inline void _set_Velocities_Ground(double north, double east, double down) {
 290         v_local_rel_ground_v[0] = north;
 291         v_local_rel_ground_v[1] = east;
 292         v_local_rel_ground_v[2] = down;
 293     }
 294     inline void _set_Velocities_Local_Airmass( double north, double east,
 295                                               double down)
 296     {
 297         v_local_airmass_v[0] = north;
 298         v_local_airmass_v[1] = east;
 299         v_local_airmass_v[2] = down;
 300     }
 301     inline void _set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w) {
 302         v_wind_body_v[0] = u;
 303         v_wind_body_v[1] = v;
 304         v_wind_body_v[2] = w;
 305     }
 306     inline void _set_V_rel_wind(double vt) { v_rel_wind = vt; }
 307     inline void _set_V_ground_speed( double v) { v_ground_speed = v; }
 308     inline void _set_V_equiv_kts( double kts ) { v_equiv_kts = kts; }
 309     inline void _set_V_calibrated_kts( double kts ) { v_calibrated_kts = kts; }
 310     inline void _set_Omega_Body( double p, double q, double r ) {
 311         omega_body_v[0] = p;
 312         omega_body_v[1] = q;
 313         omega_body_v[2] = r;
 314     }
 315     inline void _set_Euler_Rates( double phi, double theta, double psi ) {
 316         euler_rates_v[0] = phi;
 317         euler_rates_v[1] = theta;
 318         euler_rates_v[2] = psi;
 319     }
 320     inline void _set_Geocentric_Rates( double lat, double lon, double rad ) {
 321         geocentric_rates_v[0] = lat;
 322         geocentric_rates_v[1] = lon;
 323         geocentric_rates_v[2] = rad;
 324     }
 325 #if 0
 326     inline void _set_Radius_to_vehicle(double radius) {
 327         geocentric_position_v[2] = radius;
 328     }
 329 #endif
 330     inline void _set_Geocentric_Position( double lat, double lon, double rad ) {
 331         geocentric_position_v[0] = lat;
 332         geocentric_position_v[1] = lon;
 333         geocentric_position_v[2] = rad;
 334     }
 335     inline void _set_Latitude(double lat) { geodetic_position_v[0] = lat; }
 336     inline void _set_Longitude(double lon) { geodetic_position_v[1] = lon; }
 337     inline void _set_Altitude(double altitude) {
 338         geodetic_position_v[2] = altitude;
 339     }
 340     inline void _set_Altitude_AGL(double agl) {
 341         altitude_agl = agl;
 342     }
 343     inline void _set_Geodetic_Position( double lat, double lon, double alt ) {
 344         geodetic_position_v[0] = lat;
 345         geodetic_position_v[1] = lon;
 346         geodetic_position_v[2] = alt;
 347     }
 348     inline void _set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi ) {
 349         euler_angles_v[0] = phi;
 350         euler_angles_v[1] = theta;
 351         euler_angles_v[2] = psi;
 352     }
 353     inline void _set_T_Local_to_Body( int i, int j, double value) {
 354         t_local_to_body_m[i-1][j-1] = value;
 355     }
 356     inline void _set_T_Local_to_Body( double m[3][3] ) {
 357         int i, j;
 358         for ( i = 0; i < 3; i++ ) {
 359             for ( j = 0; j < 3; j++ ) {
 360                 t_local_to_body_m[i][j] = m[i][j];
 361             }
 362         }
 363     }
 364     inline void _set_Alpha( double a ) { alpha = a; }
 365     inline void _set_Beta( double b ) { beta = b; }
 366     inline void _set_Cos_phi( double cp ) { cos_phi = cp; }
 367     inline void _set_Cos_theta( double ct ) { cos_theta = ct; }
 368     inline void _set_Gamma_vert_rad( double gv ) { gamma_vert_rad = gv; }
 369     inline void _set_Density( double d ) { density = d; }
 370     inline void _set_Mach_number( double m ) { mach_number = m; }
 371     inline void _set_Static_pressure( double sp ) { static_pressure = sp; }
 372     inline void _set_Static_temperature( double t ) { static_temperature = t; }
 373     inline void _set_Sea_level_radius( double r ) { sea_level_radius = r; }
 374     inline void _set_Earth_position_angle(double a) {
 375         earth_position_angle = a;
 376     }
 377     inline void _set_Runway_altitude( double alt ) { runway_altitude = alt; }
 378     inline void _set_Climb_Rate(double rate) { climb_rate = rate; }
 379     inline void _set_sin_lat_geocentric(double parm) {
 380         sin_lat_geocentric = sin(parm);
 381     }
 382     inline void _set_cos_lat_geocentric(double parm) {
 383         cos_lat_geocentric = cos(parm);
 384     }
 385     inline void _set_sin_cos_longitude(double parm) {
 386         sin_longitude = sin(parm);
 387         cos_longitude = cos(parm);
 388     }
 389     inline void _set_sin_cos_latitude(double parm) {
 390         sin_latitude = sin(parm);
 391         cos_latitude = cos(parm);
 392     }
 393
 394     inline void _set_daux( int n, double value ) { daux[n] = value; }
 395     inline void _set_faux( int n, float value ) { faux[n] = value; }
 396     inline void _set_iaux( int n, int value ) { iaux[n] = value; }
 397
 398 public:
 399
 400     FGInterface();
 401     FGInterface( double dt );
 402     virtual ~FGInterface();
 403
 404     virtual void init ();
 405     virtual void bind ();
 406     virtual void unbind ();
 407     virtual void update(double dt);
 408     virtual bool ToggleDataLogging(bool state) { return false; }
 409     virtual bool ToggleDataLogging(void) { return false; }
 410
 411     // Define the various supported flight models (many not yet implemented)
 412     enum {
 413         // Magic Carpet mode
 414         FG_MAGICCARPET = 0,
 415
 416         // The NASA LaRCsim (Navion) flight model
 417         FG_LARCSIM = 1,
 418
 419         // Jon S. Berndt's new FDM written from the ground up in C++
 420         FG_JSBSIM = 2,
 421
 422         // Christian's hot air balloon simulation
 423         FG_BALLOONSIM = 3,
 424
 425         // Aeronautical DEvelopment AGEncy, Bangalore India
 426         FG_ADA = 4,
 427
 428         // The following aren't implemented but are here to spark
 429         // thoughts and discussions, and maybe even action.
 430         FG_ACM = 5,
 431         FG_SUPER_SONIC = 6,
 432         FG_HELICOPTER = 7,
 433         FG_AUTOGYRO = 8,
 434         FG_PARACHUTE = 9,
 435
 436         // Driven externally via a serial port, net, file, etc.
 437         FG_EXTERNAL = 10
 438     };
 439
 440     // initialization
 441     inline bool get_inited() const { return inited; }
 442     inline void set_inited( bool value ) { inited = value; }
 443
 444     inline bool get_bound() const { return bound; }
 445
 446     //perform initializion that is common to all FDM's
 447     void common_init();
 448
 449     // time and update management values
 450 //     inline double get_delta_t() const { return delta_t; }
 451 //     inline void set_delta_t( double dt ) { delta_t = dt; }
 452 //     inline SGTimeStamp get_time_stamp() const { return time_stamp; }
 453 //     inline void set_time_stamp( SGTimeStamp s ) { time_stamp = s; }
 454 //     inline void stamp() { time_stamp.stamp(); }
 455 //     inline long get_elapsed() const { return elapsed; }
 456 //     inline void set_elapsed( long e ) { elapsed = e; }
 457 //     inline long get_remainder() const { return remainder; }
 458 //     inline void set_remainder( long r ) { remainder = r; }
 459 //     inline int get_multi_loop() const { return multi_loop; }
 460 //     inline void set_multi_loop( int ml ) { multi_loop = ml; }
 461
 462     // Positions
 463     virtual void set_Latitude(double lat);       // geocentric
 464     virtual void set_Longitude(double lon);
 465     virtual void set_Altitude(double alt);  // triggers re-calc of AGL altitude
 466     virtual void set_AltitudeAGL(double altagl); // and vice-versa
 467     virtual void set_Latitude_deg (double lat) {
 468       set_Latitude(lat * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 469     }
 470     virtual void set_Longitude_deg (double lon) {
 471       set_Longitude(lon * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 472     }
 473
 474     // Speeds -- setting any of these will trigger a re-calc of the rest
 475     virtual void set_V_calibrated_kts(double vc);
 476     virtual void set_Mach_number(double mach);
 477     virtual void set_Velocities_Local( double north, double east, double down );
 478     inline void set_V_north (double north) {
 479       set_Velocities_Local(north, v_local_v[1], v_local_v[2]);
 480     }
 481     inline void set_V_east (double east) {
 482       set_Velocities_Local(v_local_v[0], east, v_local_v[2]);
 483     }
 484     inline void set_V_down (double down) {
 485       set_Velocities_Local(v_local_v[0], v_local_v[1], down);
 486     }
 487     virtual void set_Velocities_Wind_Body( double u, double v, double w);
 488     virtual void set_uBody (double uBody) {
 489       set_Velocities_Wind_Body(uBody, v_wind_body_v[1], v_wind_body_v[2]);
 490     }
 491     virtual void set_vBody (double vBody) {
 492       set_Velocities_Wind_Body(v_wind_body_v[0], vBody, v_wind_body_v[2]);
 493     }
 494     virtual void set_wBody (double wBody) {
 495       set_Velocities_Wind_Body(v_wind_body_v[0], v_wind_body_v[1], wBody);
 496     }
 497
 498     // Euler angles
 499     virtual void set_Euler_Angles( double phi, double theta, double psi );
 500     virtual void set_Phi (double phi) {
 501       set_Euler_Angles(phi, get_Theta(), get_Psi());
 502     }
 503     virtual void set_Theta (double theta) {
 504       set_Euler_Angles(get_Phi(), theta, get_Psi());
 505     }
 506     virtual void set_Psi (double psi) {
 507       set_Euler_Angles(get_Phi(), get_Theta(), psi);
 508     }
 509     virtual void set_Phi_deg (double phi) {
 510       set_Phi(phi * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 511     }
 512     virtual void set_Theta_deg (double theta) {
 513       set_Theta(theta * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 514     }
 515     virtual void set_Psi_deg (double psi) {
 516       set_Psi(psi * SGD_DEGREES_TO_RADIANS);
 517     }
 518
 519     // Flight Path
 520     virtual void set_Climb_Rate( double roc);
 521     virtual void set_Gamma_vert_rad( double gamma);
 522
 523     // Earth
 524
 525     virtual void set_Static_pressure(double p);
 526     virtual void set_Static_temperature(double T);
 527     virtual void set_Density(double rho);
 528
 529     virtual void set_Velocities_Local_Airmass (double wnorth,
 530                                                double weast,
 531                                                double wdown );
 532
 533     // ========== Mass properties and geometry values ==========
 534
 535     // Inertias
 536     inline double get_Mass() const { return mass; }
 537     inline double get_I_xx() const { return i_xx; }
 538     inline double get_I_yy() const { return i_yy; }
 539     inline double get_I_zz() const { return i_zz; }
 540     inline double get_I_xz() const { return i_xz; }
 541
 542     // Pilot location rel to ref pt
 543     // inline double * get_D_pilot_rp_body_v() {
 544     //  return d_pilot_rp_body_v;
 545     // }
 546     // inline double get_Dx_pilot() const { return d_pilot_rp_body_v[0]; }
 547     // inline double get_Dy_pilot() const { return d_pilot_rp_body_v[1]; }
 548     // inline double get_Dz_pilot() const { return d_pilot_rp_body_v[2]; }
 549     /* inline void set_Pilot_Location( double dx, double dy, double dz ) {
 550         d_pilot_rp_body_v[0] = dx;
 551         d_pilot_rp_body_v[1] = dy;
 552         d_pilot_rp_body_v[2] = dz;
 553     } */
 554
 555     // CG position w.r.t. ref. point
 556     // inline double * get_D_cg_rp_body_v() { return d_cg_rp_body_v; }
 557     inline double get_Dx_cg() const { return d_cg_rp_body_v[0]; }
 558     inline double get_Dy_cg() const { return d_cg_rp_body_v[1]; }
 559     inline double get_Dz_cg() const { return d_cg_rp_body_v[2]; }
 560
 561     // ========== Forces ==========
 562
 563     // inline double * get_F_body_total_v() { return f_body_total_v; }
 564     // inline double get_F_X() const { return f_body_total_v[0]; }
 565     // inline double get_F_Y() const { return f_body_total_v[1]; }
 566     // inline double get_F_Z() const { return f_body_total_v[2]; }
 567     /* inline void set_Forces_Body_Total( double x, double y, double z ) {
 568         f_body_total_v[0] = x;
 569         f_body_total_v[1] = y;
 570         f_body_total_v[2] = z;
 571     } */
 572
 573     // inline double * get_F_local_total_v() { return f_local_total_v; }
 574     // inline double get_F_north() const { return f_local_total_v[0]; }
 575     // inline double get_F_east() const { return f_local_total_v[1]; }
 576     // inline double get_F_down() const { return f_local_total_v[2]; }
 577     /* inline void set_Forces_Local_Total( double x, double y, double z ) {
 578         f_local_total_v[0] = x;
 579         f_local_total_v[1] = y;
 580         f_local_total_v[2] = z;
 581     } */
 582
 583     // inline double * get_F_aero_v() { return f_aero_v; }
 584     // inline double get_F_X_aero() const { return f_aero_v[0]; }
 585     // inline double get_F_Y_aero() const { return f_aero_v[1]; }
 586     // inline double get_F_Z_aero() const { return f_aero_v[2]; }
 587     /* inline void set_Forces_Aero( double x, double y, double z ) {
 588         f_aero_v[0] = x;
 589         f_aero_v[1] = y;
 590         f_aero_v[2] = z;
 591     } */
 592
 593     // inline double * get_F_engine_v() { return f_engine_v; }
 594     // inline double get_F_X_engine() const { return f_engine_v[0]; }
 595     // inline double get_F_Y_engine() const { return f_engine_v[1]; }
 596     // inline double get_F_Z_engine() const { return f_engine_v[2]; }
 597     /* inline void set_Forces_Engine( double x, double y, double z ) {
 598         f_engine_v[0] = x;
 599         f_engine_v[1] = y;
 600         f_engine_v[2] = z;
 601     } */
 602
 603     // inline double * get_F_gear_v() { return f_gear_v; }
 604     // inline double get_F_X_gear() const { return f_gear_v[0]; }
 605     // inline double get_F_Y_gear() const { return f_gear_v[1]; }
 606     // inline double get_F_Z_gear() const { return f_gear_v[2]; }
 607     /* inline void set_Forces_Gear( double x, double y, double z ) {
 608         f_gear_v[0] = x;
 609         f_gear_v[1] = y;
 610         f_gear_v[2] = z;
 611     } */
 612
 613     // ========== Moments ==========
 614
 615     // inline double * get_M_total_rp_v() { return m_total_rp_v; }
 616     // inline double get_M_l_rp() const { return m_total_rp_v[0]; }
 617     // inline double get_M_m_rp() const { return m_total_rp_v[1]; }
 618     // inline double get_M_n_rp() const { return m_total_rp_v[2]; }
 619     /* inline void set_Moments_Total_RP( double l, double m, double n ) {
 620         m_total_rp_v[0] = l;
 621         m_total_rp_v[1] = m;
 622         m_total_rp_v[2] = n;
 623     } */
 624
 625     // inline double * get_M_total_cg_v() { return m_total_cg_v; }
 626     // inline double get_M_l_cg() const { return m_total_cg_v[0]; }
 627     // inline double get_M_m_cg() const { return m_total_cg_v[1]; }
 628     // inline double get_M_n_cg() const { return m_total_cg_v[2]; }
 629     /* inline void set_Moments_Total_CG( double l, double m, double n ) {
 630         m_total_cg_v[0] = l;
 631         m_total_cg_v[1] = m;
 632         m_total_cg_v[2] = n;
 633     } */
 634
 635     // inline double * get_M_aero_v() { return m_aero_v; }
 636     // inline double get_M_l_aero() const { return m_aero_v[0]; }
 637     // inline double get_M_m_aero() const { return m_aero_v[1]; }
 638     // inline double get_M_n_aero() const { return m_aero_v[2]; }
 639     /* inline void set_Moments_Aero( double l, double m, double n ) {
 640         m_aero_v[0] = l;
 641         m_aero_v[1] = m;
 642         m_aero_v[2] = n;
 643     } */
 644
 645     // inline double * get_M_engine_v() { return m_engine_v; }
 646     // inline double get_M_l_engine() const { return m_engine_v[0]; }
 647     // inline double get_M_m_engine() const { return m_engine_v[1]; }
 648     // inline double get_M_n_engine() const { return m_engine_v[2]; }
 649     /* inline void set_Moments_Engine( double l, double m, double n ) {
 650         m_engine_v[0] = l;
 651         m_engine_v[1] = m;
 652         m_engine_v[2] = n;
 653     } */
 654
 655     // inline double * get_M_gear_v() { return m_gear_v; }
 656     // inline double get_M_l_gear() const { return m_gear_v[0]; }
 657     // inline double get_M_m_gear() const { return m_gear_v[1]; }
 658     // inline double get_M_n_gear() const { return m_gear_v[2]; }
 659     /* inline void set_Moments_Gear( double l, double m, double n ) {
 660         m_gear_v[0] = l;
 661         m_gear_v[1] = m;
 662         m_gear_v[2] = n;
 663     } */
 664
 665     // ========== Accelerations ==========
 666
 667     // inline double * get_V_dot_local_v() { return v_dot_local_v; }
 668     inline double get_V_dot_north() const { return v_dot_local_v[0]; }
 669     inline double get_V_dot_east() const { return v_dot_local_v[1]; }
 670     inline double get_V_dot_down() const { return v_dot_local_v[2]; }
 671
 672     // inline double * get_V_dot_body_v() { return v_dot_body_v; }
 673     inline double get_U_dot_body() const { return v_dot_body_v[0]; }
 674     inline double get_V_dot_body() const { return v_dot_body_v[1]; }
 675     inline double get_W_dot_body() const { return v_dot_body_v[2]; }
 676
 677     // inline double * get_A_cg_body_v() { return a_cg_body_v; }
 678     inline double get_A_X_cg() const { return a_cg_body_v[0]; }
 679     inline double get_A_Y_cg() const { return a_cg_body_v[1]; }
 680     inline double get_A_Z_cg() const { return a_cg_body_v[2]; }
 681
 682     // inline double * get_A_pilot_body_v() { return a_pilot_body_v; }
 683     inline double get_A_X_pilot() const { return a_pilot_body_v[0]; }
 684     inline double get_A_Y_pilot() const { return a_pilot_body_v[1]; }
 685     inline double get_A_Z_pilot() const { return a_pilot_body_v[2]; }
 686
 687     // inline double * get_N_cg_body_v() { return n_cg_body_v; }
 688     inline double get_N_X_cg() const { return n_cg_body_v[0]; }
 689     inline double get_N_Y_cg() const { return n_cg_body_v[1]; }
 690     inline double get_N_Z_cg() const { return n_cg_body_v[2]; }
 691
 692     // inline double * get_N_pilot_body_v() { return n_pilot_body_v; }
 693     // inline double get_N_X_pilot() const { return n_pilot_body_v[0]; }
 694     // inline double get_N_Y_pilot() const { return n_pilot_body_v[1]; }
 695     // inline double get_N_Z_pilot() const { return n_pilot_body_v[2]; }
 696     // inline void set_Accels_Pilot_Body_N( double x, double y, double z ) {
 697     //    n_pilot_body_v[0] = x;
 698     //    n_pilot_body_v[1] = y;
 699     //    n_pilot_body_v[2] = z;
 700     // }
 701
 702     inline double get_Nlf(void) const { return nlf; }
 703
 704     // inline double * get_Omega_dot_body_v() { return omega_dot_body_v; }
 705     // inline double get_P_dot_body() const { return omega_dot_body_v[0]; }
 706     // inline double get_Q_dot_body() const { return omega_dot_body_v[1]; }
 707     // inline double get_R_dot_body() const { return omega_dot_body_v[2]; }
 708     /* inline void set_Accels_Omega( double p, double q, double r ) {
 709         omega_dot_body_v[0] = p;
 710         omega_dot_body_v[1] = q;
 711         omega_dot_body_v[2] = r;
 712     } */
 713
 714
 715     // ========== Velocities ==========
 716
 717     // inline double * get_V_local_v() { return v_local_v; }
 718     inline double get_V_north() const { return v_local_v[0]; }
 719     inline double get_V_east() const { return v_local_v[1]; }
 720     inline double get_V_down() const { return v_local_v[2]; }
 721     inline double get_uBody () const { return v_wind_body_v[0]; }
 722     inline double get_vBody () const { return v_wind_body_v[1]; }
 723     inline double get_wBody () const { return v_wind_body_v[2]; }
 724
 725     // Please dont comment these out. fdm=ada uses these (see
 726     // cockpit.cxx) --->
 727     inline double * get_V_local_rel_ground_v() {
 728         return v_local_rel_ground_v;
 729     }
 730     inline double get_V_north_rel_ground() const {
 731         return v_local_rel_ground_v[0];
 732     }
 733     inline double get_V_east_rel_ground() const {
 734         return v_local_rel_ground_v[1];
 735     }
 736     inline double get_V_down_rel_ground() const {
 737         return v_local_rel_ground_v[2];
 738     }
 739     // <--- fdm=ada uses these (see cockpit.cxx)
 740
 741     // inline double * get_V_local_airmass_v() { return v_local_airmass_v; }
 742     inline double get_V_north_airmass() const { return v_local_airmass_v[0]; }
 743     inline double get_V_east_airmass() const { return v_local_airmass_v[1]; }
 744     inline double get_V_down_airmass() const { return v_local_airmass_v[2]; }
 745
 746     // airmass
 747     // inline double * get_V_local_rel_airmass_v() {
 748     //   return v_local_rel_airmass_v;
 749     // }
 750     // inline double get_V_north_rel_airmass() const {
 751     //   return v_local_rel_airmass_v[0];
 752     // }
 753     // inline double get_V_east_rel_airmass() const {
 754     //   return v_local_rel_airmass_v[1];
 755     // }
 756     // inline double get_V_down_rel_airmass() const {
 757     //   return v_local_rel_airmass_v[2];
 758     // }
 759     /* inline void set_Velocities_Local_Rel_Airmass( double north, double east,
 760                                                   double down)
 761     {
 762         v_local_rel_airmass_v[0] = north;
 763         v_local_rel_airmass_v[1] = east;
 764         v_local_rel_airmass_v[2] = down;
 765     } */
 766
 767     // inline double * get_V_local_gust_v() { return v_local_gust_v; }
 768     // inline double get_U_gust() const { return v_local_gust_v[0]; }
 769     // inline double get_V_gust() const { return v_local_gust_v[1]; }
 770     // inline double get_W_gust() const { return v_local_gust_v[2]; }
 771     /* inline void set_Velocities_Gust( double u, double v, double w)
 772     {
 773         v_local_gust_v[0] = u;
 774         v_local_gust_v[1] = v;
 775         v_local_gust_v[2] = w;
 776     } */
 777
 778     // inline double * get_V_wind_body_v() { return v_wind_body_v; }
 779     inline double get_U_body() const { return v_wind_body_v[0]; }
 780     inline double get_V_body() const { return v_wind_body_v[1]; }
 781     inline double get_W_body() const { return v_wind_body_v[2]; }
 782
 783     inline double get_V_rel_wind() const { return v_rel_wind; }
 784     // inline void set_V_rel_wind(double wind) { v_rel_wind = wind; }
 785
 786     inline double get_V_true_kts() const { return v_true_kts; }
 787     // inline void set_V_true_kts(double kts) { v_true_kts = kts; }
 788
 789     // inline double get_V_rel_ground() const { return v_rel_ground; }
 790     // inline void set_V_rel_ground( double v ) { v_rel_ground = v; }
 791
 792     // inline double get_V_inertial() const { return v_inertial; }
 793     // inline void set_V_inertial(double v) { v_inertial = v; }
 794
 795     inline double get_V_ground_speed() const { return v_ground_speed; }
 796
 797     // inline double get_V_equiv() const { return v_equiv; }
 798     // inline void set_V_equiv( double v ) { v_equiv = v; }
 799
 800     inline double get_V_equiv_kts() const { return v_equiv_kts; }
 801
 802     //inline double get_V_calibrated() const { return v_calibrated; }
 803     //inline void set_V_calibrated( double v ) { v_calibrated = v; }
 804
 805     inline double get_V_calibrated_kts() const { return v_calibrated_kts; }
 806
 807     // inline double * get_Omega_body_v() { return omega_body_v; }
 808     inline double get_P_body() const { return omega_body_v[0]; }
 809     inline double get_Q_body() const { return omega_body_v[1]; }
 810     inline double get_R_body() const { return omega_body_v[2]; }
 811
 812     // inline double * get_Omega_local_v() { return omega_local_v; }
 813     // inline double get_P_local() const { return omega_local_v[0]; }
 814     // inline double get_Q_local() const { return omega_local_v[1]; }
 815     // inline double get_R_local() const { return omega_local_v[2]; }
 816     /* inline void set_Omega_Local( double p, double q, double r ) {
 817         omega_local_v[0] = p;
 818         omega_local_v[1] = q;
 819         omega_local_v[2] = r;
 820     } */
 821
 822     // inline double * get_Omega_total_v() { return omega_total_v; }
 823     // inline double get_P_total() const { return omega_total_v[0]; }
 824     // inline double get_Q_total() const { return omega_total_v[1]; }
 825     // inline double get_R_total() const { return omega_total_v[2]; }
 826     /* inline void set_Omega_Total( double p, double q, double r ) {
 827         omega_total_v[0] = p;
 828         omega_total_v[1] = q;
 829         omega_total_v[2] = r;
 830     } */
 831
 832     // inline double * get_Euler_rates_v() { return euler_rates_v; }
 833     inline double get_Phi_dot() const { return euler_rates_v[0]; }
 834     inline double get_Theta_dot() const { return euler_rates_v[1]; }
 835     inline double get_Psi_dot() const { return euler_rates_v[2]; }
 836     inline double get_Phi_dot_degps() const { return euler_rates_v[0] * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
 837     inline double get_Theta_dot_degps() const { return euler_rates_v[1] * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
 838     inline double get_Psi_dot_degps() const { return euler_rates_v[2] * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
 839
 840     // inline double * get_Geocentric_rates_v() { return geocentric_rates_v; }
 841     inline double get_Latitude_dot() const { return geocentric_rates_v[0]; }
 842     inline double get_Longitude_dot() const { return geocentric_rates_v[1]; }
 843     inline double get_Radius_dot() const { return geocentric_rates_v[2]; }
 844
 845     // ========== Positions ==========
 846
 847     // inline double * get_Geocentric_position_v() {
 848     //    return geocentric_position_v;
 849     // }
 850     inline double get_Lat_geocentric() const {
 851         return geocentric_position_v[0];
 852     }
 853     inline double get_Lon_geocentric() const {
 854         return geocentric_position_v[1];
 855     }
 856     inline double get_Radius_to_vehicle() const {
 857         return geocentric_position_v[2];
 858     }
 859
 860     // inline double * get_Geodetic_position_v() { return geodetic_position_v; }
 861     inline double get_Latitude() const { return geodetic_position_v[0]; }
 862     inline double get_Longitude() const { return geodetic_position_v[1]; }
 863     inline double get_Altitude() const { return geodetic_position_v[2]; }
 864     inline double get_Altitude_AGL(void) const { return altitude_agl; }
 865
 866     inline double get_Latitude_deg () const {
 867       return get_Latitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 868     }
 869     inline double get_Longitude_deg () const {
 870       return get_Longitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
 871     }
 872
 873     // inline double * get_Euler_angles_v() { return euler_angles_v; }
 874     inline double get_Phi() const { return euler_angles_v[0]; }
 875     inline double get_Theta() const { return euler_angles_v[1]; }
 876     inline double get_Psi() const { return euler_angles_v[2]; }
 877     inline double get_Phi_deg () const { return get_Phi() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
 878     inline double get_Theta_deg () const { return get_Theta() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
 879     inline double get_Psi_deg () const { return get_Psi() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
 880
 881
 882     // ========== Miscellaneous quantities ==========
 883
 884     // inline double * get_T_local_to_body_m() { return t_local_to_body_m; }
 885     inline double get_T_local_to_body_11() const {
 886         return t_local_to_body_m[0][0];
 887     }
 888     inline double get_T_local_to_body_12() const {
 889         return t_local_to_body_m[0][1];
 890     }
 891     inline double get_T_local_to_body_13() const {
 892         return t_local_to_body_m[0][2];
 893     }
 894     inline double get_T_local_to_body_21() const {
 895         return t_local_to_body_m[1][0];
 896     }
 897     inline double get_T_local_to_body_22() const {
 898         return t_local_to_body_m[1][1];
 899     }
 900     inline double get_T_local_to_body_23() const {
 901         return t_local_to_body_m[1][2];
 902     }
 903     inline double get_T_local_to_body_31() const {
 904         return t_local_to_body_m[2][0];
 905     }
 906     inline double get_T_local_to_body_32() const {
 907         return t_local_to_body_m[2][1];
 908     }
 909     inline double get_T_local_to_body_33() const {
 910         return t_local_to_body_m[2][2];
 911     }
 912
 913     // inline double get_Gravity() const { return gravity; }
 914     // inline void set_Gravity(double g) { gravity = g; }
 915
 916     // inline double get_Centrifugal_relief() const {
 917     //   return centrifugal_relief;
 918     // }
 919     // inline void set_Centrifugal_relief(double cr) {
 920     //   centrifugal_relief = cr;
 921     // }
 922
 923     inline double get_Alpha() const { return alpha; }
 924     inline double get_Alpha_deg() const { return alpha * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
 925     inline double get_Beta() const { return beta; }
 926     inline double get_Beta_deg() const { return beta * SGD_RADIANS_TO_DEGREES; }
 927     inline double get_Alpha_dot() const { return alpha_dot; }
 928     // inline void set_Alpha_dot( double ad ) { alpha_dot = ad; }
 929     inline double get_Beta_dot() const { return beta_dot; }
 930     // inline void set_Beta_dot( double bd ) { beta_dot = bd; }
 931
 932     // inline double get_Cos_alpha() const { return cos_alpha; }
 933     // inline void set_Cos_alpha( double ca ) { cos_alpha = ca; }
 934     // inline double get_Sin_alpha() const { return sin_alpha; }
 935     // inline void set_Sin_alpha( double sa ) { sin_alpha = sa; }
 936     // inline double get_Cos_beta() const { return cos_beta; }
 937     // inline void set_Cos_beta( double cb ) { cos_beta = cb; }
 938     // inline double get_Sin_beta() const { return sin_beta; }
 939     // inline void set_Sin_beta( double sb ) { sin_beta = sb; }
 940
 941     inline double get_Cos_phi() const { return cos_phi; }
 942     // inline double get_Sin_phi() const { return sin_phi; }
 943     // inline void set_Sin_phi( double sp ) { sin_phi = sp; }
 944     inline double get_Cos_theta() const { return cos_theta; }
 945     // inline double get_Sin_theta() const { return sin_theta; }
 946     // inline void set_Sin_theta( double st ) { sin_theta = st; }
 947     // inline double get_Cos_psi() const { return cos_psi; }
 948     // inline void set_Cos_psi( double cp ) { cos_psi = cp; }
 949     // inline double get_Sin_psi() const { return sin_psi; }
 950     // inline void set_Sin_psi( double sp ) { sin_psi = sp; }
 951
 952     inline double get_Gamma_vert_rad() const { return gamma_vert_rad; }
 953     // inline double get_Gamma_horiz_rad() const { return gamma_horiz_rad; }
 954     // inline void set_Gamma_horiz_rad( double gh ) { gamma_horiz_rad = gh; }
 955
 956     // inline double get_Sigma() const { return sigma; }
 957     // inline void set_Sigma( double s ) { sigma = s; }
 958     inline double get_Density() const { return density; }
 959     // inline double get_V_sound() const { return v_sound; }
 960     // inline void set_V_sound( double v ) { v_sound = v; }
 961     inline double get_Mach_number() const { return mach_number; }
 962
 963     inline double get_Static_pressure() const { return static_pressure; }
 964     inline double get_Total_pressure() const { return total_pressure; }
 965     // inline void set_Total_pressure( double tp ) { total_pressure = tp; }
 966     // inline double get_Impact_pressure() const { return impact_pressure; }
 967     // inline void set_Impact_pressure( double ip ) { impact_pressure = ip; }
 968     inline double get_Dynamic_pressure() const { return dynamic_pressure; }
 969     // inline void set_Dynamic_pressure( double dp ) { dynamic_pressure = dp; }
 970
 971     inline double get_Static_temperature() const { return static_temperature; }
 972     inline double get_Total_temperature() const { return total_temperature; }
 973     // inline void set_Total_temperature( double t ) { total_temperature = t; }
 974
 975     inline double get_Sea_level_radius() const { return sea_level_radius; }
 976     inline double get_Earth_position_angle() const {
 977         return earth_position_angle;
 978     }
 979
 980     inline double get_Runway_altitude() const { return runway_altitude; }
 981     inline double get_Runway_altitude_m() const { return SG_FEET_TO_METER * runway_altitude; }
 982     // inline double get_Runway_latitude() const { return runway_latitude; }
 983     // inline void set_Runway_latitude( double lat ) { runway_latitude = lat; }
 984     // inline double get_Runway_longitude() const { return runway_longitude; }
 985     // inline void set_Runway_longitude( double lon ) {
 986     //   runway_longitude = lon;
 987     // }
 988     // inline double get_Runway_heading() const { return runway_heading; }
 989     // inline void set_Runway_heading( double h ) { runway_heading = h; }
 990
 991     // inline double get_Radius_to_rwy() const { return radius_to_rwy; }
 992     // inline void set_Radius_to_rwy( double r ) { radius_to_rwy = r; }
 993
 994     // inline double * get_D_cg_rwy_local_v() { return d_cg_rwy_local_v; }
 995     // inline double get_D_cg_north_of_rwy() const {
 996     //   return d_cg_rwy_local_v[0];
 997     // }
 998     // inline double get_D_cg_east_of_rwy() const {
 999     //   return d_cg_rwy_local_v[1];
1000     // }
1001     // inline double get_D_cg_above_rwy() const { return d_cg_rwy_local_v[2]; }
1002     /* inline void set_CG_Rwy_Local( double north, double east, double above )
1003     {
1004         d_cg_rwy_local_v[0] = north;
1005         d_cg_rwy_local_v[1] = east;
1006         d_cg_rwy_local_v[2] = above;
1007     } */
1008
1009     // inline double * get_D_cg_rwy_rwy_v() { return d_cg_rwy_rwy_v; }
1010     // inline double get_X_cg_rwy() const { return d_cg_rwy_rwy_v[0]; }
1011     // inline double get_Y_cg_rwy() const { return d_cg_rwy_rwy_v[1]; }
1012     // inline double get_H_cg_rwy() const { return d_cg_rwy_rwy_v[2]; }
1013     /* inline void set_CG_Rwy_Rwy( double x, double y, double h )
1014     {
1015         d_cg_rwy_rwy_v[0] = x;
1016         d_cg_rwy_rwy_v[1] = y;
1017         d_cg_rwy_rwy_v[2] = h;
1018     } */
1019
1020     // inline double * get_D_pilot_rwy_local_v() { return d_pilot_rwy_local_v; }
1021     // inline double get_D_pilot_north_of_rwy() const {
1022     //   return d_pilot_rwy_local_v[0];
1023     // }
1024     // inline double get_D_pilot_east_of_rwy() const {
1025     //   return d_pilot_rwy_local_v[1];
1026     // }
1027     // inline double get_D_pilot_above_rwy() const {
1028     //   return d_pilot_rwy_local_v[2];
1029     // }
1030     /* inline void set_Pilot_Rwy_Local( double north, double east, double above )
1031     {
1032         d_pilot_rwy_local_v[0] = north;
1033         d_pilot_rwy_local_v[1] = east;
1034         d_pilot_rwy_local_v[2] = above;
1035     } */
1036
1037     // inline double * get_D_pilot_rwy_rwy_v() { return d_pilot_rwy_rwy_v; }
1038     // inline double get_X_pilot_rwy() const { return d_pilot_rwy_rwy_v[0]; }
1039     // inline double get_Y_pilot_rwy() const { return d_pilot_rwy_rwy_v[1]; }
1040     // inline double get_H_pilot_rwy() const { return d_pilot_rwy_rwy_v[2]; }
1041     /* inline void set_Pilot_Rwy_Rwy( double x, double y, double h )
1042     {
1043         d_pilot_rwy_rwy_v[0] = x;
1044         d_pilot_rwy_rwy_v[1] = y;
1045         d_pilot_rwy_rwy_v[2] = h;
1046     } */
1047
1048     inline double get_Climb_Rate() const { return climb_rate; }
1049
1050     // inline SGTimeStamp get_time_stamp() const { return valid_stamp; }
1051     // inline void stamp_time() { valid_stamp = next_stamp; next_stamp.stamp(); }
1052
1053     // Extrapolate FDM based on time_offset (in usec)
1054     void extrapolate( int time_offset );
1055
1056     // sin/cos lat_geocentric
1057     inline double get_sin_lat_geocentric(void) const {
1058         return sin_lat_geocentric;
1059     }
1060     inline double get_cos_lat_geocentric(void) const {
1061         return cos_lat_geocentric;
1062     }
1063
1064     inline double get_sin_longitude(void) const {
1065         return sin_longitude;
1066     }
1067     inline double get_cos_longitude(void) const {
1068         return cos_longitude;
1069     }
1070
1071     inline double get_sin_latitude(void) const {
1072         return sin_latitude;
1073     }
1074     inline double get_cos_latitude(void) const {
1075         return cos_latitude;
1076     }
1077
1078     // Auxilliary variables
1079     inline double get_daux( int n ) const { return daux[n]; }
1080     inline float  get_faux( int n ) const { return faux[n]; }
1081     inline int    get_iaux( int n ) const { return iaux[n]; }
1082
1083     // Note that currently this is the "same" value runway altitude...
1084     inline double get_ground_elev_ft() const { return runway_altitude; }
1085
1086
1087     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1088     // Ground handling routines
1089     //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
1090
1091     enum GroundType {
1092       Unknown = 0, //??
1093       Solid, // Whatever we will roll on with infinite load factor.
1094       Forest, // Ground unsuitable for taxiing.
1095       Water, // For the beaver ...
1096       Catapult, // Carrier cats.
1097       Wire // Carrier wires.
1098     };
1099
1100     // Prepare the ground cache for the wgs84 position pt_*.
1101     // That is take all vertices in the ball with radius rad around the
1102     // position given by the pt_* and store them in a local scene graph.
1103     bool prepare_ground_cache_m(double ref_time, const double pt[3],
1104                                 double rad);
1105     bool prepare_ground_cache_ft(double ref_time, const double pt[3],
1106                                  double rad);
1107
1108
1109     // Returns true if the cache is valid.
1110     // Also the reference time, point and radius values where the cache
1111     // is valid for are returned.
1112     bool is_valid_m(double *ref_time, double pt[3], double *rad);
1113     bool is_valid_ft(double *ref_time, double pt[3], double *rad);
1114
1115     // Return the nearest catapult to the given point
1116     // pt in wgs84 coordinates.
1117     double get_cat_m(double t, const double pt[3],
1118                      double end[2][3], double vel[2][3]);
1119     double get_cat_ft(double t, const double pt[3],
1120                       double end[2][3], double vel[2][3]);
1121
1122
1123     // Return the altitude above ground below the wgs84 point pt
1124     // Search for the nearest triangle to pt.
1125     // Return ground properties like the ground type, the maximum load
1126     // this kind kind of ground can carry, the friction factor between
1127     // 0 and 1 which can be used to model lower friction with wet runways
1128     // and finally the altitude above ground.
1129     bool get_agl_m(double t, const double pt[3],
1130                    double contact[3], double normal[3], double vel[3],
1131                    int *type, double *loadCapacity,
1132                    double *frictionFactor, double *agl);
1133     bool get_agl_ft(double t, const double pt[3],
1134                     double contact[3], double normal[3], double vel[3],
1135                     int *type, double *loadCapacity,
1136                     double *frictionFactor, double *agl);
1137     bool get_agl_m(double t, const double pt[3], double max_altoff,
1138                    double contact[3], double normal[3], double vel[3],
1139                    int *type, double *loadCapacity,
1140                    double *frictionFactor, double *agl);
1141     bool get_agl_ft(double t, const double pt[3], double max_altoff,
1142                     double contact[3], double normal[3], double vel[3],
1143                     int *type, double *loadCapacity,
1144                     double *frictionFactor, double *agl);
1145     double get_groundlevel_m(double lat, double lon, double alt);
1146
1147
1148     // Return 1 if the hook intersects with a wire.
1149     // That test is done by checking if the quad spanned by the points pt*
1150     // intersects with the line representing the wire.
1151     // If the wire is caught, the cache will trace this wires endpoints until
1152     // the FDM calls release_wire().
1153     bool caught_wire_m(double t, const double pt[4][3]);
1154     bool caught_wire_ft(double t, const double pt[4][3]);
1155
1156     // Return the location and speed of the wire endpoints.
1157     bool get_wire_ends_m(double t, double end[2][3], double vel[2][3]);
1158     bool get_wire_ends_ft(double t, double end[2][3], double vel[2][3]);
1159
1160     // Tell the cache code that it does no longer need to care for
1161     // the wire end position.
1162     void release_wire(void);
1163 };
1164
1165 extern FGInterface * cur_fdm_state;
1166
1167 // Toggle data logging on/off
1168 void fgToggleFDMdataLogging(void);
1169
1170
1171 #endif // _FLIGHT_HXX