src/FDM/groundcache.cxx

   1 // groundcache.cxx -- carries a small subset of the scenegraph near the vehicle
   2 //
   3 // Written by Mathias Froehlich, started Nov 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Mathias Froehlich - Mathias.Froehlich@web.de
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <float.h>
  25
  26 #include <plib/sg.h>
  27
  28 #include <simgear/constants.h>
  29 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  30 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  31
  32 #include <Main/globals.hxx>
  33 #include <Scenery/scenery.hxx>
  34 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  35 #include <AIModel/AICarrier.hxx>
  36
  37 #include "flight.hxx"
  38 #include "groundcache.hxx"
  39
  40 FGGroundCache::FGGroundCache()
  41 {
  42   sgdSetVec3(cache_center, 0.0, 0.0, 0.0);
  43   ground_radius = 0.0;
  44   cache_ref_time = 0.0;
  45   wire_id = 0;
  46   sgdSetVec3(reference_wgs84_point, 0.0, 0.0, 0.0);
  47   reference_vehicle_radius = 0.0;
  48   found_ground = false;
  49 }
  50
  51 FGGroundCache::~FGGroundCache()
  52 {
  53   cache_root.removeAllKids();
  54 }
  55
  56 FGGroundCache::GroundProperty*
  57 FGGroundCache::extractGroundProperty( ssgLeaf* l )
  58 {
  59   // FIXME: Do more ...
  60   // Idea: have a get_globals() function which knows about that stuff.
  61   // Or most propably read that from a configuration file,
  62   // from property tree or whatever ...
  63
  64   // Get ground dependent data.
  65   GroundProperty *gp = new GroundProperty;
  66   gp->wire_id = -1;
  67
  68   FGAICarrierHardware *ud =
  69     dynamic_cast<FGAICarrierHardware*>(l->getUserData());
  70   if (ud) {
  71     switch (ud->type) {
  72     case FGAICarrierHardware::Wire:
  73       gp->type = FGInterface::Wire;
  74       gp->wire_id = ud->id;
  75       break;
  76     case FGAICarrierHardware::Catapult:
  77       gp->type = FGInterface::Catapult;
  78       break;
  79     default:
  80       gp->type = FGInterface::Solid;
  81       break;
  82     }
  83
  84     // Copy the velocity from the carrier class.
  85     ud->carrier->getVelocityWrtEarth( gp->vel );
  86   }
  87
  88   else {
  89
  90     // Initialize velocity field.
  91     sgSetVec3( gp->vel, 0.0, 0.0, 0.0 );
  92   }
  93
  94   // Get the texture name and decide what ground type we have.
  95   ssgState *st = l->getState();
  96   if (st != NULL && st->isAKindOf(ssgTypeSimpleState())) {
  97     ssgSimpleState *ss = (ssgSimpleState*)st;
  98     SGPath fullPath( ss->getTextureFilename() ? ss->getTextureFilename(): "" );
  99     string file = fullPath.file();
 100     SGPath dirPath(fullPath.dir());
 101     string category = dirPath.file();
 102
 103     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,
 104            "New triangle in cache: " << category << " " << file );
 105
 106     if (category == "Runway")
 107       gp->type = FGInterface::Solid;
 108     else {
 109       if (file == "asphault.rgb" || file == "airport.rgb")
 110         gp->type = FGInterface::Solid;
 111       else if (file == "water.rgb" || file == "water-lake.rgb")
 112         gp->type = FGInterface::Water;
 113       else if (file == "forest.rgb" || file == "cropwood.rgb")
 114         gp->type = FGInterface::Forest;
 115     }
 116   }
 117
 118   return gp;
 119 }
 120
 121 // Test if the line given by the point on the line pt_on_line and the
 122 // line direction dir intersects the sphere sp.
 123 // Adapted from plib.
 124 static bool
 125 sgIsectSphereInfLine(const sgSphere *sp,
 126                      const sgVec3 pt_on_line, const sgVec3 dir)
 127 {
 128   sgVec3 r ;
 129   sgSubVec3 ( r, sp->getCenter(), pt_on_line ) ;
 130
 131   SGfloat projectedDistance = sgScalarProductVec3(r, dir);
 132
 133   SGfloat dist = sgScalarProductVec3 ( r, r ) -
 134     projectedDistance * projectedDistance;
 135
 136   SGfloat radius = sp->getRadius();
 137   return dist < radius*radius;
 138 }
 139
 140 void
 141 FGGroundCache::addAndFlattenLeaf(GLenum ty, ssgLeaf *l, ssgIndexArray *ia,
 142                                  const sgMat4 xform)
 143 {
 144   // Extract data from the leaf which is just copied.
 145   ssgVertexArray *va = ((ssgVtxTable *)l)->getVertices();
 146   ssgNormalArray *na = ((ssgVtxTable *)l)->getNormals();
 147   // Create a new leaf.
 148   ssgVtxArray *vtxa = new ssgVtxArray( ty, va, na, 0, 0, ia );
 149   // Clones data ...
 150   vtxa->removeUnusedVertices();
 151   // Apply transform. We won't store transforms in our cache.
 152   vtxa->transform( xform );
 153   // Check for magic texture names object names and such ...
 154   GroundProperty *gp = extractGroundProperty( l );
 155   // Assertation???
 156   if ( !gp ) {
 157     cerr << "Newly created cache leaf where userdata is not a Ground property!" << endl;
 158   }
 159   vtxa->setUserData( gp );
 160   vtxa->setCullFace( l->getCullFace() );
 161
 162   // Finally append to cache.
 163   cache_root.addKid((ssgEntity*)vtxa);
 164 }
 165
 166 void
 167 FGGroundCache::putLineLeafIntoCache(const sgSphere *wsp, const sgMat4 xform,
 168                                     ssgLeaf *l)
 169 {
 170   ssgIndexArray *ia = 0;
 171
 172   // Lines must have special meanings.
 173   // Wires and catapults are done with lines.
 174   int nl = l->getNumLines();
 175   for (int i = 0; i < nl; ++i) {
 176     sgSphere tmp;
 177     short v[2];
 178     l->getLine(i, v, v+1 );
 179     for (int k=0; k<2; ++k)
 180       tmp.extend( l->getVertex( v[k] ) );
 181     tmp.orthoXform(xform);
 182
 183     if (wsp->intersects( &tmp )) {
 184       if (ia == 0)
 185         ia = new ssgIndexArray();
 186
 187       ia->add( v[0] );
 188       ia->add( v[1] );
 189     }
 190   }
 191   if (!ia)
 192     return;
 193
 194   addAndFlattenLeaf(GL_LINES, l, ia, xform);
 195 }
 196
 197 void
 198 FGGroundCache::putSurfaceLeafIntoCache(const sgSphere *sp, const sgMat4 xform,
 199                                        bool sphIsec, sgVec3 down, ssgLeaf *l)
 200 {
 201   ssgIndexArray *ia = 0;
 202
 203   int nt = l->getNumTriangles();
 204   for (int i = 0; i < nt; ++i) {
 205     // Build up a sphere around that particular triangle-
 206     sgSphere tmp;
 207     short v[3];
 208     l->getTriangle(i, v, v+1, v+2 );
 209     for (int k=0; k<3; ++k)
 210       tmp.extend( l->getVertex( v[k] ) );
 211     tmp.orthoXform(xform);
 212
 213     // Check if the sphere around the vehicle intersects the sphere
 214     // around that triangle. If so, put that triangle into the cache.
 215     if (sphIsec && sp->intersects( &tmp )) {
 216       if (ia == 0)
 217         ia = new ssgIndexArray();
 218
 219       ia->add( v[0] );
 220       ia->add( v[1] );
 221       ia->add( v[2] );
 222     }
 223
 224     // In case the cache is empty, we still provide agl computations.
 225     // But then we use the old way of having a fixed elevation value for
 226     // the whole lifetime of this cache.
 227     if ( sgIsectSphereInfLine(&tmp, sp->getCenter(), down) ) {
 228       sgVec3 tri[3];
 229       for (int k=0; k<3; ++k) {
 230         sgCopyVec3( tri[k], l->getVertex( v[k] ) );
 231         sgXformPnt3( tri[k], xform );
 232       }
 233
 234       sgVec4 plane;
 235       sgMakePlane( plane, tri[0], tri[1], tri[2]  );
 236       sgVec3 ac_cent;
 237       sgCopyVec3(ac_cent, sp->getCenter());
 238       sgVec3 dst;
 239       sgIsectInfLinePlane( dst, ac_cent, down, plane );
 240       if ( sgPointInTriangle ( dst, tri ) ) {
 241         found_ground = true;
 242         sgdVec3 ddst;
 243         sgdSetVec3(ddst, dst);
 244         sgdAddVec3(ddst, cache_center);
 245         double this_radius = sgdLengthVec3(ddst);
 246         if (ground_radius < this_radius)
 247           ground_radius = this_radius;
 248       }
 249     }
 250   }
 251   if (!ia)
 252     return;
 253
 254   addAndFlattenLeaf(GL_TRIANGLES, l, ia, xform);
 255 }
 256
 257 // Here is the point where rotation should be handled
 258 void
 259 FGGroundCache::extractCacheRelativeVertex(double t, ssgVtxArray *va,
 260                                           GroundProperty *gp,
 261                                           short i, sgVec3 rel_pos,
 262                                           sgdVec3 wgs84_vel)
 263 {
 264   sgCopyVec3( rel_pos, va->getVertex( i ) );
 265   sgAddScaledVec3( rel_pos, gp->vel, t );
 266
 267   // Set velocity.
 268   sgdSetVec3( wgs84_vel, gp->vel );
 269 }
 270
 271 void
 272 FGGroundCache::extractWgs84Vertex(double t, ssgVtxArray *va,
 273                                   GroundProperty *gp, short i,
 274                                   sgdVec3 wgs84_pos, sgdVec3 wgs84_vel)
 275 {
 276   sgVec3 rel_pos;
 277   extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, i, rel_pos, wgs84_vel);
 278   sgdSetVec3( wgs84_pos, rel_pos );
 279   sgdAddVec3( wgs84_pos, cache_center );
 280 }
 281
 282
 283 void
 284 FGGroundCache::cache_fill(ssgBranch *branch, sgMat4 xform,
 285                           sgSphere* sp, sgVec3 down, sgSphere* wsp)
 286 {
 287   // Travel through all kids.
 288   ssgEntity *e;
 289   for ( e = branch->getKid(0); e != NULL ; e = branch->getNextKid() ) {
 290     if ( !( e->getTraversalMask() & SSGTRAV_HOT) )
 291       continue;
 292     if ( e->getBSphere()->isEmpty() )
 293       continue;
 294
 295     // Wee need to check further if either the sphere around the branch
 296     // intersects the sphere around the aircraft or the line downwards from
 297     // the aircraft intersects the branchs sphere.
 298     sgSphere esphere = *(e->getBSphere());
 299     esphere.orthoXform(xform);
 300     bool wspIsec = wsp->intersects(&esphere);
 301     bool downIsec = sgIsectSphereInfLine(&esphere, sp->getCenter(), down);
 302     if (!wspIsec && !downIsec)
 303       continue;
 304
 305     // For branches collect up the transforms to reach that branch and
 306     // call cache_fill recursively.
 307     if ( e->isAKindOf( ssgTypeBranch() ) ) {
 308       ssgBranch *b = (ssgBranch *)e;
 309       if ( b->isAKindOf( ssgTypeTransform() ) ) {
 310         // Collect up the transfors required to reach that part of
 311         // the branch.
 312         sgMat4 xform2;
 313         sgMakeIdentMat4( xform2 );
 314         ssgTransform *t = (ssgTransform*)b;
 315         t->getTransform( xform2 );
 316         sgPostMultMat4( xform2, xform );
 317         cache_fill( b, xform2, sp, down, wsp );
 318       } else
 319         cache_fill( b, xform, sp, down, wsp );
 320     }
 321
 322     // For leafs, check each triangle for intersection.
 323     // This will minimize the number of vertices/triangles in the cache.
 324     else if (e->isAKindOf(ssgTypeLeaf())) {
 325       // Since we reach that leaf if we have an intersection with the
 326       // most propably bigger wire/catapult cache sphere, we need to check
 327       // that here, if the smaller cache for the surface has a chance for hits.
 328       // Also, if the spheres do not intersect compute a croase agl value
 329       // by following the line downwards originating at the aircraft.
 330       bool spIsec = sp->intersects(&esphere);
 331       putSurfaceLeafIntoCache(sp, xform, spIsec, down, (ssgLeaf *)e);
 332
 333       // If we are here, we need to put all special hardware here into
 334       // the cache.
 335       if (wspIsec)
 336         putLineLeafIntoCache(wsp, xform, (ssgLeaf *)e);
 337     }
 338   }
 339 }
 340
 341 bool
 342 FGGroundCache::prepare_ground_cache(double ref_time, const double pt[3],
 343                                       double rad)
 344 {
 345   // Empty cache.
 346   cache_root.removeAllKids();
 347   ground_radius = 0.0;
 348   found_ground = false;
 349
 350   // Store the parameters we used to build up that cache.
 351   sgdCopyVec3(reference_wgs84_point, pt);
 352   reference_vehicle_radius = rad;
 353   // Store the time reference used to compute movements of moving triangles.
 354   cache_ref_time = ref_time;
 355
 356   // The center of the cache.
 357   sgdCopyVec3(cache_center, pt);
 358
 359   sgVec3 zero;
 360   sgZeroVec3(zero);
 361   // Prepare sphere around the aircraft.
 362   sgSphere acSphere;
 363   acSphere.setRadius(rad);
 364   acSphere.setCenter(zero);
 365
 366   // Prepare bigger sphere around the aircraft.
 367   // This one is required for reliably finding wires we have caught but
 368   // have already left the hopefully smaller sphere for the ground reactions.
 369   const double max_wire_dist = 300.0;
 370   sgSphere wireSphere;
 371   wireSphere.setRadius(max_wire_dist < rad ? rad : max_wire_dist);
 372   wireSphere.setCenter(zero);
 373
 374   // Down vector. Is used for croase agl computations when we are far enough
 375   // from ground that we have an empty cache.
 376   sgVec3 down;
 377   sgSetVec3(down, -pt[0], -pt[1], -pt[2]);
 378   sgNormalizeVec3(down);
 379
 380   // We need the offset to the scenery scenery center.
 381   sgdVec3 doffset;
 382   Point3D psc = globals->get_tile_mgr()->get_current_center();
 383   sgdSetVec3(doffset, psc[0], psc[1], psc[2]);
 384   sgdSubVec3(doffset, doffset, pt);
 385
 386   // We collaps all transforms we need to reach a particular leaf.
 387   // The leafs itself will be then transformed later.
 388   // So our cache is just flat.
 389   // For leafs which are moving (carriers surface, etc ...)
 390   // we will later store a speed in the GroundType class. We can then apply
 391   // some translations to that nodes according to the time which has passed
 392   // compared to that snapshot.
 393   sgVec3 offset;
 394   sgSetVec3(offset, doffset[0], doffset[1], doffset[2]);
 395   sgMat4 xform;
 396   sgMakeTransMat4(xform, offset);
 397
 398
 399   // Walk the terrain branch for now.
 400   ssgBranch *terrain = globals->get_scenery()->get_scene_graph();
 401   cache_fill(terrain, xform, &acSphere, down, &wireSphere);
 402
 403   // some stats
 404   SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "prepare_ground_cache(): ac radius = " << rad
 405          << ", # leafs = " << cache_root.getNumKids()
 406          << ", ground_radius = " << ground_radius );
 407
 408   // If the ground radius is still below 5e6 meters, then we do not yet have
 409   // any scenery.
 410   found_ground = found_ground && 5e6 < ground_radius;
 411   if (!found_ground)
 412     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_WARN, "prepare_ground_cache(): trying to build cache "
 413            "without any scenery below the aircraft" );
 414
 415   return found_ground;
 416 }
 417
 418 bool
 419 FGGroundCache::is_valid(double *ref_time, double pt[3], double *rad)
 420 {
 421   sgdCopyVec3(pt, reference_wgs84_point);
 422   *rad = reference_vehicle_radius;
 423   *ref_time = cache_ref_time;
 424   return found_ground;
 425 }
 426
 427 double
 428 FGGroundCache::get_cat(double t, const double dpt[3],
 429                          double end[2][3], double vel[2][3])
 430 {
 431   // start with a distance of 1e10 meters...
 432   double dist = 1e10;
 433
 434   // Time difference to the reference time.
 435   t -= cache_ref_time;
 436
 437   // We know that we have a flat cache ...
 438   ssgEntity *e;
 439   for ( e = cache_root.getKid(0); e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 440     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 441     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 442     // Only lines are interresting ...
 443     if (va->getPrimitiveType() != GL_LINES)
 444       continue;
 445     GroundProperty *gp = static_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 446     // Check if we have a catapult ...
 447     if ( gp->type != FGInterface::Catapult )
 448       continue;
 449
 450     int nl = va->getNumLines();
 451     for (int i=0; i < nl; ++i) {
 452       sgdLineSegment3 ls;
 453       sgdVec3 lsVel[2];
 454       short vi[2];
 455       va->getLine(i, vi, vi+1 );
 456       extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[0], ls.a, lsVel[0]);
 457       extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[1], ls.b, lsVel[1]);
 458
 459       double this_dist = sgdDistSquaredToLineSegmentVec3( ls, dpt );
 460       if (this_dist < dist) {
 461         dist = this_dist;
 462
 463         // end[0] is the end where the cat starts.
 464         // end[1] is the end where the cat ends.
 465         // The carrier code takes care of that ordering.
 466         sgdCopyVec3( end[0], ls.a );
 467         sgdCopyVec3( end[1], ls.b );
 468         sgdCopyVec3( vel[0], lsVel[0] );
 469         sgdCopyVec3( vel[1], lsVel[1] );
 470       }
 471     }
 472   }
 473
 474   // At the end take the root, we only computed squared distances ...
 475   return sqrt(dist);
 476 }
 477
 478 bool
 479 FGGroundCache::get_agl(double t, const double dpt[3],
 480                          double contact[3], double normal[3], double vel[3],
 481                          int *type, double *loadCapacity,
 482                          double *frictionFactor, double *agl)
 483 {
 484   bool ret = false;
 485
 486   *type = FGInterface::Unknown;
 487 //   *agl = 0.0;
 488   *loadCapacity = DBL_MAX;
 489   *frictionFactor = 1.0;
 490   sgdSetVec3( vel, 0.0, 0.0, 0.0 );
 491   sgdSetVec3( contact, 0.0, 0.0, 0.0 );
 492   sgdSetVec3( normal, 0.0, 0.0, 0.0 );
 493
 494   // Time difference to th reference time.
 495   t -= cache_ref_time;
 496
 497   // The double valued point we start to search for intersection.
 498   sgdVec3 tmp;
 499   sgdSubVec3( tmp, dpt, cache_center );
 500   sgVec3 pt;
 501   sgSetVec3( pt, tmp );
 502
 503   // The search direction
 504   sgVec3 dir;
 505   sgSetVec3( dir, -dpt[0], -dpt[1], -dpt[2] );
 506
 507   // Initialize to something sensible
 508   double sqdist = DBL_MAX;
 509
 510   // We know that we have a flat cache ...
 511   // We just know that, because we build that ourselfs ...
 512   ssgEntity *e;
 513   for ( e = cache_root.getKid(0) ; e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 514     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 515     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 516     // AGL computations are done with triangle/surface leafs.
 517     if (va->getPrimitiveType() != GL_TRIANGLES)
 518       continue;
 519     ssgBase *gpb = va->getUserData();
 520     // Assertation???
 521     if ( !gpb ) {
 522       cerr << "Found cache leaf without userdata!" << endl;
 523       continue;
 524     }
 525     GroundProperty *gp = static_cast<GroundProperty*>(gpb);
 526
 527     int nt = va->getNumTriangles();
 528     for (int i=0; i < nt; ++i) {
 529       short vi[3];
 530       va->getTriangle( i, vi, vi+1, vi+2 );
 531
 532       sgVec3 tri[3];
 533       sgdVec3 dvel[3];
 534       for (int k=0; k<3; ++k)
 535         extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, vi[k], tri[k], dvel[k]);
 536       sgVec4 plane;
 537       sgMakePlane( plane, tri[0], tri[1], tri[2] );
 538
 539       // Check for intersection.
 540       sgVec3 isecpoint;
 541       if ( sgIsectInfLinePlane( isecpoint, pt, dir, plane ) &&
 542            sgPointInTriangle3( isecpoint, tri ) ) {
 543         // Only accept surfaces with the normal pointing upwards.
 544         // For double sided surfaces flip the normal in this case.
 545         float dirDot = sgScalarProductVec3(plane, dir);
 546         if ( dirDot >= 0 && va->getCullFace() == 1 ) {
 547           sgScaleVec4( plane, -1 );
 548           dirDot = -dirDot;
 549         }
 550
 551         // Check for the closest intersection point.
 552         // FIXME: is this the right one?
 553         double newSqdist = sgDistanceSquaredVec3( isecpoint, pt );
 554         if ( newSqdist < sqdist && dirDot < 0 ) {
 555           sqdist = newSqdist;
 556           ret = true;
 557           // Save the new potential intersection point.
 558           sgdSetVec3( contact, isecpoint );
 559           sgdAddVec3( contact, cache_center );
 560           // The first three values in the vector are the plane normal.
 561           sgdSetVec3( normal, plane );
 562           // Remormalize that as double, else it *can* have surprising effects
 563           // when used as plane normal together with a 6000000m offset in a
 564           // plane equation.
 565           sgdNormalizeVec3( normal );
 566           // The velocity wrt earth.
 567           /// FIXME: only true for non rotating objects!!!!
 568           sgdCopyVec3( vel, dvel[0] );
 569           // Save the ground type.
 570           *type = gp->type;
 571           // FIXME: figure out how to get that sign ...
 572 //           *agl = sqrt(sqdist);
 573           *agl = sgdLengthVec3( dpt ) - sgdLengthVec3( contact );
 574 //           *loadCapacity = DBL_MAX;
 575 //           *frictionFactor = 1.0;
 576         }
 577       }
 578     }
 579   }
 580
 581   if (ret)
 582     return true;
 583
 584   // Whenever we did not have a ground triangle for the requested point,
 585   // take the ground level we found during the current cache build.
 586   // This is as good as what we had before for agl.
 587   double r = sgdLengthVec3( dpt );
 588   sgdCopyVec3( contact, dpt );
 589   sgdScaleVec3( contact, ground_radius/r );
 590   sgdCopyVec3( normal, dpt );
 591   sgdNormaliseVec3( normal );
 592   sgdSetVec3( vel, 0.0, 0.0, 0.0 );
 593
 594   // The altitude is the distance of the requested point from the
 595   // contact point.
 596   *agl = sgdLengthVec3( dpt ) - sgdLengthVec3( contact );
 597   *type = FGInterface::Unknown;
 598   *loadCapacity = DBL_MAX;
 599   *frictionFactor = 1.0;
 600
 601   return ret;
 602 }
 603
 604 bool FGGroundCache::caught_wire(double t, const double cpt[4][3])
 605 {
 606   bool ret = false;
 607
 608   // Time difference to the reference time.
 609   t -= cache_ref_time;
 610
 611   bool firsttime = true;
 612   sgVec4 plane[2];
 613   sgVec3 tri[2][3];
 614
 615   // We know that we have a flat cache ...
 616   ssgEntity *e;
 617   for ( e = cache_root.getKid(0); e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 618     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 619     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 620     // Only lines are interresting ...
 621     if (va->getPrimitiveType() != GL_LINES)
 622       continue;
 623     GroundProperty *gp = static_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 624     // Check if we have a catapult ...
 625     if ( gp->type != FGInterface::Wire )
 626       continue;
 627
 628     // Lazy compute the values required for intersectiion tests.
 629     // Since we normally do not have wires in the cache this is a
 630     // huge benefit.
 631     if (firsttime) {
 632       firsttime = false;
 633       sgVec3 pt[4];
 634       for (int k=0; k<4; ++k) {
 635         sgdVec3 tmp;
 636         sgdSubVec3( tmp, cpt[k], cache_center );
 637         sgSetVec3( pt[k], tmp );
 638       }
 639       sgMakePlane( plane[0], pt[0], pt[1], pt[2] );
 640       sgCopyVec3( tri[0][0], pt[0] );
 641       sgCopyVec3( tri[0][1], pt[1] );
 642       sgCopyVec3( tri[0][2], pt[2] );
 643       sgMakePlane( plane[1], pt[0], pt[2], pt[3] );
 644       sgCopyVec3( tri[1][0], pt[0] );
 645       sgCopyVec3( tri[1][1], pt[2] );
 646       sgCopyVec3( tri[1][2], pt[3] );
 647     }
 648
 649     int nl = va->getNumLines();
 650     for (int i=0; i < nl; ++i) {
 651       short vi[2];
 652       va->getLine(i, vi, vi+1 );
 653       sgVec3 le[2];
 654       sgdVec3 dummy;
 655       extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, vi[0], le[0], dummy);
 656       extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, vi[1], le[1], dummy);
 657
 658       for (int k=0; k<2; ++k) {
 659         sgVec3 isecpoint;
 660         float isecval = sgIsectLinesegPlane( isecpoint, le[0], le[1], plane[k] );
 661
 662         if ( 0.0 <= isecval && isecval <= 1.0 &&
 663              sgPointInTriangle( isecpoint, tri[k] ) ) {
 664           // Store the wire id.
 665           wire_id = gp->wire_id;
 666           ret = true;
 667         }
 668       }
 669     }
 670   }
 671
 672   return ret;
 673 }
 674
 675 bool FGGroundCache::get_wire_ends(double t, double end[2][3], double vel[2][3])
 676 {
 677   // Fast return if we do not have an active wire.
 678   if (wire_id < 0)
 679     return false;
 680
 681   bool ret = false;
 682
 683   // Time difference to th reference time.
 684   t -= cache_ref_time;
 685
 686   // We know that we have a flat cache ...
 687   ssgEntity *e;
 688   for ( e = cache_root.getKid(0); e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 689     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 690     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 691     // Only lines are interresting ...
 692     if (va->getPrimitiveType() != GL_LINES)
 693       continue;
 694     GroundProperty *gp = static_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 695     // Check if we have a catapult ...
 696     if ( gp->type != FGInterface::Wire )
 697       continue;
 698     if ( gp->wire_id != wire_id )
 699       continue;
 700
 701     // Get the line ends, that are the wire endpoints.
 702     short vi[2];
 703     va->getLine(0, vi, vi+1 );
 704     extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[0], end[0], vel[0]);
 705     extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[1], end[1], vel[1]);
 706
 707     ret = true;
 708   }
 709
 710   return ret;
 711 }
 712
 713 void FGGroundCache::release_wire(void)
 714 {
 715   wire_id = -1;
 716 }