src/FDM/groundcache.cxx

   1 // groundcache.cxx -- carries a small subset of the scenegraph near the vehicle
   2 //
   3 // Written by Mathias Froehlich, started Nov 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Mathias Froehlich - Mathias.Froehlich@web.de
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <float.h>
  25
  26 #include <plib/sg.h>
  27
  28 #include <simgear/constants.h>
  29 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  30 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  31
  32 #include <Main/globals.hxx>
  33 #include <Scenery/scenery.hxx>
  34 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  35 #include <AIModel/AICarrier.hxx>
  36
  37 #include "flight.hxx"
  38 #include "groundcache.hxx"
  39
  40 FGGroundCache::GroundProperty*
  41 FGGroundCache::extractGroundProperty( ssgLeaf* l )
  42 {
  43   // FIXME: Do more ...
  44   // Idea: have a get_globals() function which knows about that stuff.
  45   // Or most propably read that from a configuration file,
  46   // from property tree or whatever ...
  47
  48   // Get ground dependent data.
  49   GroundProperty *gp = new GroundProperty;
  50   gp->wire_id = -1;
  51
  52   FGAICarrierHardware *ud =
  53     dynamic_cast<FGAICarrierHardware*>(l->getUserData());
  54   if (ud) {
  55     switch (ud->type) {
  56     case FGAICarrierHardware::Wire:
  57       gp->type = FGInterface::Wire;
  58       gp->wire_id = ud->id;
  59       break;
  60     case FGAICarrierHardware::Catapult:
  61       gp->type = FGInterface::Catapult;
  62       break;
  63     default:
  64       gp->type = FGInterface::Solid;
  65       break;
  66     }
  67
  68     // Copy the velocity from the carrier class.
  69     ud->carrier->getVelocityWrtEarth( gp->vel );
  70   }
  71
  72   else {
  73
  74     // Initialize velocity field.
  75     sgSetVec3( gp->vel, 0.0, 0.0, 0.0 );
  76   }
  77
  78   // Get the texture name and decide what ground type we have.
  79   ssgState *st = l->getState();
  80   if (st != NULL && st->isAKindOf(ssgTypeSimpleState())) {
  81     ssgSimpleState *ss = (ssgSimpleState*)st;
  82     SGPath fullPath( ss->getTextureFilename() ? ss->getTextureFilename(): "" );
  83     string file = fullPath.file();
  84     SGPath dirPath(fullPath.dir());
  85     string category = dirPath.file();
  86
  87     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,
  88            "New triangle in cache: " << category << " " << file );
  89
  90     if (category == "Runway")
  91       gp->type = FGInterface::Solid;
  92     else {
  93       if (file == "asphault.rgb" || file == "airport.rgb")
  94         gp->type = FGInterface::Solid;
  95       else if (file == "water.rgb" || file == "water-lake.rgb")
  96         gp->type = FGInterface::Water;
  97       else if (file == "forest.rgb" || file == "cropwood.rgb")
  98         gp->type = FGInterface::Forest;
  99     }
 100   }
 101
 102   return gp;
 103 }
 104
 105 // Test if the line given by the point on the line pt_on_line and the
 106 // line direction dir intersects the sphere sp.
 107 // Adapted from plib.
 108 static bool
 109 sgIsectSphereInfLine(const sgSphere *sp,
 110                      const sgVec3 pt_on_line, const sgVec3 dir)
 111 {
 112   sgVec3 r ;
 113   sgSubVec3 ( r, sp->getCenter(), pt_on_line ) ;
 114
 115   SGfloat projectedDistance = sgScalarProductVec3(r, dir);
 116
 117   SGfloat dist = sgScalarProductVec3 ( r, r ) -
 118     projectedDistance * projectedDistance;
 119
 120   SGfloat radius = sp->getRadius();
 121   return dist < radius*radius;
 122 }
 123
 124 void
 125 FGGroundCache::addAndFlattenLeaf(GLenum ty, ssgLeaf *l, ssgIndexArray *ia,
 126                                  const sgMat4 xform)
 127 {
 128   // Extract data from the leaf which is just copied.
 129   ssgVertexArray *va = ((ssgVtxTable *)l)->getVertices();
 130   // Create a new leaf.
 131   ssgVtxArray *vtxa = new ssgVtxArray( ty, va, 0, 0, 0, ia );
 132   // Clones data ...
 133   vtxa->removeUnusedVertices();
 134   // Apply transform. We won't store transforms in our cache.
 135   vtxa->transform( xform );
 136   // Check for magic texture names object names and such ...
 137   vtxa->setUserData( extractGroundProperty( l ) );
 138   // Finally append to cache.
 139   cache_root.addKid((ssgEntity*)vtxa);
 140 }
 141
 142 void
 143 FGGroundCache::putLineLeafIntoCache(const sgSphere *wsp, const sgMat4 xform,
 144                                     ssgLeaf *l)
 145 {
 146   ssgIndexArray *ia = 0;
 147
 148   // Lines must have special meanings.
 149   // Wires and catapults are done with lines.
 150   int nl = l->getNumLines();
 151   for (int i = 0; i < nl; ++i) {
 152     sgSphere tmp;
 153     short v[2];
 154     l->getLine(i, v, v+1 );
 155     for (int k=0; k<2; ++k)
 156       tmp.extend( l->getVertex( v[k] ) );
 157     tmp.orthoXform(xform);
 158
 159     if (wsp->intersects( &tmp )) {
 160       if (ia == 0)
 161         ia = new ssgIndexArray();
 162
 163       ia->add( v[0] );
 164       ia->add( v[1] );
 165     }
 166   }
 167   if (!ia)
 168     return;
 169
 170   addAndFlattenLeaf(GL_LINES, l, ia, xform);
 171 }
 172
 173 void
 174 FGGroundCache::putSurfaceLeafIntoCache(const sgSphere *sp, const sgMat4 xform,
 175                                        bool sphIsec, sgVec3 down, ssgLeaf *l)
 176 {
 177   ssgIndexArray *ia = 0;
 178
 179   int nt = l->getNumTriangles();
 180   for (int i = 0; i < nt; ++i) {
 181     // Build up a sphere around that particular triangle-
 182     sgSphere tmp;
 183     short v[3];
 184     l->getTriangle(i, v, v+1, v+2 );
 185     for (int k=0; k<3; ++k)
 186       tmp.extend( l->getVertex( v[k] ) );
 187     tmp.orthoXform(xform);
 188
 189     // Check if the sphere around the vehicle intersects the sphere
 190     // around that triangle. If so, put that triangle into the cache.
 191     if (sphIsec && sp->intersects( &tmp )) {
 192       if (ia == 0)
 193         ia = new ssgIndexArray();
 194
 195       ia->add( v[0] );
 196       ia->add( v[1] );
 197       ia->add( v[2] );
 198     }
 199
 200     // In case the cache is empty, we still provide agl computations.
 201     // But then we use the old way of having a fixed elevation value for
 202     // the whole lifetime of this cache.
 203     if ( sgIsectSphereInfLine(&tmp, sp->getCenter(), down) ) {
 204       sgVec3 tri[3];
 205       for (int k=0; k<3; ++k) {
 206         sgCopyVec3( tri[k], l->getVertex( v[k] ) );
 207         sgXformPnt3( tri[k], xform );
 208       }
 209
 210       sgVec4 plane;
 211       sgMakePlane( plane, tri[0], tri[1], tri[2]  );
 212       sgVec3 ac_cent;
 213       sgCopyVec3(ac_cent, sp->getCenter());
 214       sgVec3 dst;
 215       sgIsectInfLinePlane( dst, ac_cent, down, plane );
 216       if ( sgPointInTriangle ( dst, tri ) ) {
 217         found_ground = true;
 218         sgdVec3 ddst;
 219         sgdSetVec3(ddst, dst);
 220         sgdAddVec3(ddst, cache_center);
 221         double this_radius = sgdLengthVec3(ddst);
 222         if (ground_radius < this_radius)
 223           ground_radius = this_radius;
 224       }
 225     }
 226   }
 227   if (!ia)
 228     return;
 229
 230   addAndFlattenLeaf(GL_TRIANGLES, l, ia, xform);
 231 }
 232
 233 // Here is the point where rotation should be handled
 234 void
 235 FGGroundCache::extractCacheRelativeVertex(double t, ssgVtxArray *va,
 236                                           GroundProperty *gp,
 237                                           short i, sgVec3 rel_pos,
 238                                           sgdVec3 wgs84_vel)
 239 {
 240   sgCopyVec3( rel_pos, va->getVertex( i ) );
 241   sgAddScaledVec3( rel_pos, gp->vel, t );
 242
 243   // Set velocity.
 244   sgdSetVec3( wgs84_vel, gp->vel );
 245 }
 246
 247 void
 248 FGGroundCache::extractWgs84Vertex(double t, ssgVtxArray *va,
 249                                   GroundProperty *gp, short i,
 250                                   sgdVec3 wgs84_pos, sgdVec3 wgs84_vel)
 251 {
 252   sgVec3 rel_pos;
 253   extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, i, rel_pos, wgs84_vel);
 254   sgdSetVec3( wgs84_pos, rel_pos );
 255   sgdAddVec3( wgs84_pos, cache_center );
 256 }
 257
 258
 259 void
 260 FGGroundCache::cache_fill(ssgBranch *branch, sgMat4 xform,
 261                           sgSphere* sp, sgVec3 down, sgSphere* wsp)
 262 {
 263   // Travel through all kids.
 264   ssgEntity *e;
 265   for ( e = branch->getKid(0); e != NULL ; e = branch->getNextKid() ) {
 266     if ( !( e->getTraversalMask() & SSGTRAV_HOT) )
 267       continue;
 268     if ( e->getBSphere()->isEmpty() )
 269       continue;
 270
 271     // Wee need to check further if either the sphere around the branch
 272     // intersects the sphere around the aircraft or the line downwards from
 273     // the aircraft intersects the branchs sphere.
 274     sgSphere esphere = *(e->getBSphere());
 275     esphere.orthoXform(xform);
 276     bool wspIsec = wsp->intersects(&esphere);
 277     bool downIsec = sgIsectSphereInfLine(&esphere, sp->getCenter(), down);
 278     if (!wspIsec && !downIsec)
 279       continue;
 280
 281     // For branches collect up the transforms to reach that branch and
 282     // call cache_fill recursively.
 283     if ( e->isAKindOf( ssgTypeBranch() ) ) {
 284       ssgBranch *b = (ssgBranch *)e;
 285       if ( b->isAKindOf( ssgTypeTransform() ) ) {
 286         // Collect up the transfors required to reach that part of
 287         // the branch.
 288         sgMat4 xform2;
 289         sgMakeIdentMat4( xform2 );
 290         ssgTransform *t = (ssgTransform*)b;
 291         t->getTransform( xform2 );
 292         sgPostMultMat4( xform2, xform );
 293         cache_fill( b, xform2, sp, down, wsp );
 294       } else
 295         cache_fill( b, xform, sp, down, wsp );
 296     }
 297
 298     // For leafs, check each triangle for intersection.
 299     // This will minimize the number of vertices/triangles in the cache.
 300     else if (e->isAKindOf(ssgTypeLeaf())) {
 301       // Since we reach that leaf if we have an intersection with the
 302       // most propably bigger wire/catapult cache sphere, we need to check
 303       // that here, if the smaller cache for the surface has a chance for hits.
 304       // Also, if the spheres do not intersect compute a croase agl value
 305       // by following the line downwards originating at the aircraft.
 306       bool spIsec = sp->intersects(&esphere);
 307       putSurfaceLeafIntoCache(sp, xform, spIsec, down, (ssgLeaf *)e);
 308
 309       // If we are here, we need to put all special hardware here into
 310       // the cache.
 311       if (wspIsec)
 312         putLineLeafIntoCache(wsp, xform, (ssgLeaf *)e);
 313     }
 314   }
 315 }
 316
 317 bool
 318 FGGroundCache::prepare_ground_cache(double ref_time, const double pt[3],
 319                                       double rad)
 320 {
 321   // Empty cache.
 322   cache_root.removeAllKids();
 323   ground_radius = 0.0;
 324   found_ground = false;
 325
 326   // Store the parameters we used to build up that cache.
 327   sgdCopyVec3(reference_wgs84_point, pt);
 328   reference_vehicle_radius = rad;
 329   // Store the time reference used to compute movements of moving triangles.
 330   cache_ref_time = ref_time;
 331
 332   // The center of the cache.
 333   Point3D psc = globals->get_tile_mgr()->get_current_center();
 334   sgdSetVec3(cache_center, psc[0], psc[1], psc[2]);
 335
 336   // Prepare sphere around the aircraft.
 337   sgSphere acSphere;
 338   acSphere.setRadius(rad);
 339
 340   // Compute the postion of the aircraft relative to the scenery center.
 341   sgdVec3 doffset;
 342   sgdSubVec3( doffset, pt, cache_center );
 343   sgVec3 offset;
 344   sgSetVec3( offset, doffset[0], doffset[1], doffset[2] );
 345   acSphere.setCenter( offset );
 346
 347   // Prepare bigger sphere around the aircraft.
 348   // This one is required for reliably finding wires we have caught but
 349   // have already left the hopefully smaller sphere for the ground reactions.
 350   const double max_wire_dist = 300.0;
 351   sgSphere wireSphere;
 352   wireSphere.setRadius( max_wire_dist < rad ? rad : max_wire_dist );
 353   wireSphere.setCenter( offset );
 354
 355   // Down vector. Is used for croase agl computations when we are far enough
 356   // from ground that we have an empty cache.
 357   sgVec3 down;
 358   sgSetVec3(down, -pt[0], -pt[1], -pt[2]);
 359   sgNormalizeVec3(down);
 360
 361   // We collaps all transforms we need to reach a particular leaf.
 362   // The leafs itself will be then transformed later.
 363   // So our cache is just flat.
 364   // For leafs which are moving (carriers surface, etc ...)
 365   // we will later store a speed in the GroundType class. We can then apply
 366   // some translations to that nodes according to the time which has passed
 367   // compared to that snapshot.
 368   sgMat4 xform;
 369   sgMakeIdentMat4(xform);
 370
 371   // Walk the terrain branch for now.
 372   ssgBranch *terrain = globals->get_scenery()->get_scene_graph();
 373   cache_fill(terrain, xform, &acSphere, down, &wireSphere);
 374
 375   // some stats
 376   SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "prepare_ground_cache(): ac radius = " << rad
 377          << ", # leafs = " << cache_root.getNumKids()
 378          << ", ground_radius = " << ground_radius );
 379
 380   // If the ground radius is still below 5e6 meters, then we do not yet have
 381   // any scenery.
 382   found_ground = found_ground && 5e6 < ground_radius;
 383   if (!found_ground)
 384     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_WARN, "prepare_ground_cache(): trying to build cache "
 385            "without any scenery below the aircraft" );
 386
 387   return found_ground;
 388 }
 389
 390 bool
 391 FGGroundCache::is_valid(double *ref_time, double pt[3], double *rad)
 392 {
 393   sgdCopyVec3(pt, reference_wgs84_point);
 394   *rad = reference_vehicle_radius;
 395   *ref_time = cache_ref_time;
 396   return found_ground;
 397 }
 398
 399 double
 400 FGGroundCache::get_cat(double t, const double dpt[3],
 401                          double end[2][3], double vel[2][3])
 402 {
 403   // start with a distance of 1e10 meters...
 404   double dist = 1e10;
 405
 406   // Time difference to the reference time.
 407   t -= cache_ref_time;
 408
 409   // We know that we have a flat cache ...
 410   ssgEntity *e;
 411   for ( e = cache_root.getKid(0); e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 412     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 413     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 414     // Only lines are interresting ...
 415     if (va->getPrimitiveType() != GL_LINES)
 416       continue;
 417     GroundProperty *gp = dynamic_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 418     // Assertation???
 419     if ( !gp )
 420       continue;
 421     // Check if we have a catapult ...
 422     if ( gp->type != FGInterface::Catapult )
 423       continue;
 424
 425     int nl = va->getNumLines();
 426     for (int i=0; i < nl; ++i) {
 427       sgdLineSegment3 ls;
 428       sgdVec3 lsVel[2];
 429       short vi[2];
 430       va->getLine(i, vi, vi+1 );
 431       extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[0], ls.a, lsVel[0]);
 432       extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[1], ls.b, lsVel[1]);
 433
 434       double this_dist = sgdDistSquaredToLineSegmentVec3( ls, dpt );
 435       if (this_dist < dist) {
 436         dist = this_dist;
 437
 438         // end[0] is the end where the cat starts.
 439         // end[1] is the end where the cat ends.
 440         // The carrier code takes care of that ordering.
 441         sgdCopyVec3( end[0], ls.a );
 442         sgdCopyVec3( end[1], ls.b );
 443         sgdCopyVec3( vel[0], lsVel[0] );
 444         sgdCopyVec3( vel[1], lsVel[1] );
 445       }
 446     }
 447   }
 448
 449   // At the end take the root, we only computed squared distances ...
 450   return sqrt(dist);
 451 }
 452
 453 bool
 454 FGGroundCache::get_agl(double t, const double dpt[3],
 455                          double contact[3], double normal[3], double vel[3],
 456                          int *type, double *loadCapacity,
 457                          double *frictionFactor, double *agl)
 458 {
 459   bool ret = false;
 460
 461   *type = FGInterface::Unknown;
 462 //   *agl = 0.0;
 463   *loadCapacity = DBL_MAX;
 464   *frictionFactor = 1.0;
 465   sgdSetVec3( vel, 0.0, 0.0, 0.0 );
 466   sgdSetVec3( contact, 0.0, 0.0, 0.0 );
 467   sgdSetVec3( normal, 0.0, 0.0, 0.0 );
 468
 469   // Time difference to th reference time.
 470   t -= cache_ref_time;
 471
 472   // The double valued point we start to search for intersection.
 473   sgdVec3 tmp;
 474   sgdSubVec3( tmp, dpt, cache_center );
 475   sgVec3 pt;
 476   sgSetVec3( pt, tmp );
 477
 478   // The search direction
 479   sgVec3 dir;
 480   sgSetVec3( dir, -dpt[0], -dpt[1], -dpt[2] );
 481
 482   // Initialize to something sensible
 483   double sqdist = DBL_MAX;
 484
 485   // We know that we have a flat cache ...
 486   // We just know that, because we build that ourselfs ...
 487   ssgEntity *e;
 488   for ( e = cache_root.getKid(0) ; e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 489     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 490     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 491     // AGL computations are done with triangle/surface leafs.
 492     if (va->getPrimitiveType() != GL_TRIANGLES)
 493       continue;
 494     GroundProperty *gp = dynamic_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 495     // Assertation???
 496     if ( !gp )
 497       continue;
 498
 499     int nt = va->getNumTriangles();
 500     for (int i=0; i < nt; ++i) {
 501       short vi[3];
 502       va->getTriangle( i, vi, vi+1, vi+2 );
 503
 504       sgVec3 tri[3];
 505       sgdVec3 dvel[3];
 506       for (int k=0; k<3; ++k)
 507         extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, vi[k], tri[k], dvel[k]);
 508       sgVec4 plane;
 509       sgMakePlane( plane, tri[0], tri[1], tri[2] );
 510
 511       // Check for intersection.
 512       sgVec3 isecpoint;
 513       if ( sgIsectInfLinePlane( isecpoint, pt, dir, plane ) &&
 514            sgPointInTriangle3( isecpoint, tri ) ) {
 515         // Check for the closest intersection point.
 516         // FIXME: is this the right one?
 517         double newSqdist = sgDistanceSquaredVec3( isecpoint, pt );
 518         if ( newSqdist < sqdist ) {
 519           sqdist = newSqdist;
 520           ret = true;
 521           // Save the new potential intersection point.
 522           sgdSetVec3( contact, isecpoint );
 523           sgdAddVec3( contact, cache_center );
 524           // The first three values in the vector are the plane normal.
 525           sgdSetVec3( normal, plane );
 526           // The velocity wrt earth.
 527           /// FIXME: only true for non rotating objects!!!!
 528           sgdCopyVec3( vel, dvel[0] );
 529           // Save the ground type.
 530           *type = gp->type;
 531           // FIXME: figure out how to get that sign ...
 532 //           *agl = sqrt(sqdist);
 533           *agl = sgdLengthVec3( dpt ) - sgdLengthVec3( contact );
 534 //           *loadCapacity = DBL_MAX;
 535 //           *frictionFactor = 1.0;
 536         }
 537       }
 538     }
 539   }
 540
 541   if (ret)
 542     return true;
 543
 544   // Whenever we did not have a ground triangle for the requested point,
 545   // take the ground level we found during the current cache build.
 546   // This is as good as what we had before for agl.
 547   double r = sgdLengthVec3( dpt );
 548   sgdCopyVec3( contact, dpt );
 549   sgdScaleVec3( contact, ground_radius/r );
 550   sgdCopyVec3( normal, dpt );
 551   sgdNormaliseVec3( normal );
 552   sgdSetVec3( vel, 0.0, 0.0, 0.0 );
 553
 554   // The altitude is the distance of the requested point from the
 555   // contact point.
 556   *agl = sgdLengthVec3( dpt ) - sgdLengthVec3( contact );
 557   *type = FGInterface::Unknown;
 558   *loadCapacity = DBL_MAX;
 559   *frictionFactor = 1.0;
 560
 561   return ret;
 562 }
 563
 564 bool FGGroundCache::caught_wire(double t, const double cpt[4][3])
 565 {
 566   bool ret = false;
 567
 568   // Time difference to the reference time.
 569   t -= cache_ref_time;
 570
 571   bool firsttime = true;
 572   sgVec4 plane[2];
 573   sgVec3 tri[2][3];
 574
 575   // We know that we have a flat cache ...
 576   ssgEntity *e;
 577   for ( e = cache_root.getKid(0); e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 578     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 579     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 580     // Only lines are interresting ...
 581     if (va->getPrimitiveType() != GL_LINES)
 582       continue;
 583     GroundProperty *gp = dynamic_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 584     // Assertation???
 585     if ( !gp )
 586       continue;
 587     // Check if we have a catapult ...
 588     if ( gp->type != FGInterface::Wire )
 589       continue;
 590
 591     // Lazy compute the values required for intersectiion tests.
 592     // Since we normally do not have wires in the cache this is a
 593     // huge benefit.
 594     if (firsttime) {
 595       firsttime = false;
 596       sgVec3 pt[4];
 597       for (int k=0; k<4; ++k) {
 598         sgdVec3 tmp;
 599         sgdSubVec3( tmp, cpt[k], cache_center );
 600         sgSetVec3( pt[k], tmp );
 601       }
 602       sgMakePlane( plane[0], pt[0], pt[1], pt[2] );
 603       sgCopyVec3( tri[0][0], pt[0] );
 604       sgCopyVec3( tri[0][1], pt[1] );
 605       sgCopyVec3( tri[0][2], pt[2] );
 606       sgMakePlane( plane[1], pt[0], pt[2], pt[3] );
 607       sgCopyVec3( tri[1][0], pt[0] );
 608       sgCopyVec3( tri[1][1], pt[2] );
 609       sgCopyVec3( tri[1][2], pt[3] );
 610     }
 611
 612     int nl = va->getNumLines();
 613     for (int i=0; i < nl; ++i) {
 614       short vi[2];
 615       va->getLine(i, vi, vi+1 );
 616       sgVec3 le[2];
 617       sgdVec3 dummy;
 618       extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, vi[0], le[0], dummy);
 619       extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, vi[1], le[1], dummy);
 620
 621       for (int k=0; k<2; ++k) {
 622         sgVec3 isecpoint;
 623         float isecval = sgIsectLinesegPlane( isecpoint, le[0], le[1], plane[k] );
 624
 625         if ( 0.0 <= isecval && isecval <= 1.0 &&
 626              sgPointInTriangle( isecpoint, tri[k] ) ) {
 627           // Store the wire id.
 628           wire_id = gp->wire_id;
 629           ret = true;
 630         }
 631       }
 632     }
 633   }
 634
 635   return ret;
 636 }
 637
 638 bool FGGroundCache::get_wire_ends(double t, double end[2][3], double vel[2][3])
 639 {
 640   // Fast return if we do not have an active wire.
 641   if (wire_id < 0)
 642     return false;
 643
 644   bool ret = false;
 645
 646   // Time difference to th reference time.
 647   t -= cache_ref_time;
 648
 649   // We know that we have a flat cache ...
 650   ssgEntity *e;
 651   for ( e = cache_root.getKid(0); e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 652     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 653     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 654     // Only lines are interresting ...
 655     if (va->getPrimitiveType() != GL_LINES)
 656       continue;
 657     GroundProperty *gp = dynamic_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 658     // Assertation???
 659     if ( !gp )
 660       continue;
 661     // Check if we have a catapult ...
 662     if ( gp->type != FGInterface::Wire )
 663       continue;
 664     if ( gp->wire_id != wire_id )
 665       continue;
 666
 667     // Get the line ends, that are the wire endpoints.
 668     short vi[2];
 669     va->getLine(0, vi, vi+1 );
 670     extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[0], end[0], vel[0]);
 671     extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[1], end[1], vel[1]);
 672
 673     ret = true;
 674   }
 675
 676   return ret;
 677 }
 678
 679 void FGGroundCache::release_wire(void)
 680 {
 681   wire_id = -1;
 682 }