src/FDM/groundcache.cxx

   1 // groundcache.cxx -- carries a small subset of the scenegraph near the vehicle
   2 //
   3 // Written by Mathias Froehlich, started Nov 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Mathias Froehlich - Mathias.Froehlich@web.de
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <float.h>
  25
  26 #include <plib/sg.h>
  27
  28 #include <simgear/constants.h>
  29 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  30 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  31
  32 #include <Main/globals.hxx>
  33 #include <Scenery/scenery.hxx>
  34 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  35 #include <AIModel/AICarrier.hxx>
  36
  37 #include "flight.hxx"
  38 #include "groundcache.hxx"
  39
  40 FGGroundCache::FGGroundCache()
  41 {
  42   sgdSetVec3(cache_center, 0.0, 0.0, 0.0);
  43   ground_radius = 0.0;
  44   cache_ref_time = 0.0;
  45   wire_id = 0;
  46   sgdSetVec3(reference_wgs84_point, 0.0, 0.0, 0.0);
  47   reference_vehicle_radius = 0.0;
  48   found_ground = false;
  49 }
  50
  51 FGGroundCache::~FGGroundCache()
  52 {
  53   cache_root.removeAllKids();
  54 }
  55
  56 FGGroundCache::GroundProperty*
  57 FGGroundCache::extractGroundProperty( ssgLeaf* l )
  58 {
  59   // FIXME: Do more ...
  60   // Idea: have a get_globals() function which knows about that stuff.
  61   // Or most propably read that from a configuration file,
  62   // from property tree or whatever ...
  63
  64   // Get ground dependent data.
  65   GroundProperty *gp = new GroundProperty;
  66   gp->wire_id = -1;
  67
  68   FGAICarrierHardware *ud =
  69     dynamic_cast<FGAICarrierHardware*>(l->getUserData());
  70   if (ud) {
  71     switch (ud->type) {
  72     case FGAICarrierHardware::Wire:
  73       gp->type = FGInterface::Wire;
  74       gp->wire_id = ud->id;
  75       break;
  76     case FGAICarrierHardware::Catapult:
  77       gp->type = FGInterface::Catapult;
  78       break;
  79     default:
  80       gp->type = FGInterface::Solid;
  81       break;
  82     }
  83
  84     // Copy the velocity from the carrier class.
  85     ud->carrier->getVelocityWrtEarth( gp->vel );
  86   }
  87
  88   else {
  89
  90     // Initialize velocity field.
  91     sgSetVec3( gp->vel, 0.0, 0.0, 0.0 );
  92   }
  93
  94   // Get the texture name and decide what ground type we have.
  95   ssgState *st = l->getState();
  96   if (st != NULL && st->isAKindOf(ssgTypeSimpleState())) {
  97     ssgSimpleState *ss = (ssgSimpleState*)st;
  98     SGPath fullPath( ss->getTextureFilename() ? ss->getTextureFilename(): "" );
  99     string file = fullPath.file();
 100     SGPath dirPath(fullPath.dir());
 101     string category = dirPath.file();
 102
 103     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,
 104            "New triangle in cache: " << category << " " << file );
 105
 106     if (category == "Runway")
 107       gp->type = FGInterface::Solid;
 108     else {
 109       if (file == "asphault.rgb" || file == "airport.rgb")
 110         gp->type = FGInterface::Solid;
 111       else if (file == "water.rgb" || file == "water-lake.rgb")
 112         gp->type = FGInterface::Water;
 113       else if (file == "forest.rgb" || file == "cropwood.rgb")
 114         gp->type = FGInterface::Forest;
 115     }
 116   }
 117
 118   return gp;
 119 }
 120
 121 // Test if the line given by the point on the line pt_on_line and the
 122 // line direction dir intersects the sphere sp.
 123 // Adapted from plib.
 124 static bool
 125 sgIsectSphereInfLine(const sgSphere *sp,
 126                      const sgVec3 pt_on_line, const sgVec3 dir)
 127 {
 128   sgVec3 r ;
 129   sgSubVec3 ( r, sp->getCenter(), pt_on_line ) ;
 130
 131   SGfloat projectedDistance = sgScalarProductVec3(r, dir);
 132
 133   SGfloat dist = sgScalarProductVec3 ( r, r ) -
 134     projectedDistance * projectedDistance;
 135
 136   SGfloat radius = sp->getRadius();
 137   return dist < radius*radius;
 138 }
 139
 140 void
 141 FGGroundCache::addAndFlattenLeaf(GLenum ty, ssgLeaf *l, ssgIndexArray *ia,
 142                                  const sgMat4 xform)
 143 {
 144   // Extract data from the leaf which is just copied.
 145   ssgVertexArray *va = ((ssgVtxTable *)l)->getVertices();
 146   ssgNormalArray *na = ((ssgVtxTable *)l)->getNormals();
 147   // Create a new leaf.
 148   ssgVtxArray *vtxa = new ssgVtxArray( ty, va, na, 0, 0, ia );
 149   // Clones data ...
 150   vtxa->removeUnusedVertices();
 151   // Apply transform. We won't store transforms in our cache.
 152   vtxa->transform( xform );
 153   // Check for magic texture names object names and such ...
 154   vtxa->setUserData( extractGroundProperty( l ) );
 155   vtxa->setCullFace( l->getCullFace() );
 156   // Finally append to cache.
 157   cache_root.addKid((ssgEntity*)vtxa);
 158 }
 159
 160 void
 161 FGGroundCache::putLineLeafIntoCache(const sgSphere *wsp, const sgMat4 xform,
 162                                     ssgLeaf *l)
 163 {
 164   ssgIndexArray *ia = 0;
 165
 166   // Lines must have special meanings.
 167   // Wires and catapults are done with lines.
 168   int nl = l->getNumLines();
 169   for (int i = 0; i < nl; ++i) {
 170     sgSphere tmp;
 171     short v[2];
 172     l->getLine(i, v, v+1 );
 173     for (int k=0; k<2; ++k)
 174       tmp.extend( l->getVertex( v[k] ) );
 175     tmp.orthoXform(xform);
 176
 177     if (wsp->intersects( &tmp )) {
 178       if (ia == 0)
 179         ia = new ssgIndexArray();
 180
 181       ia->add( v[0] );
 182       ia->add( v[1] );
 183     }
 184   }
 185   if (!ia)
 186     return;
 187
 188   addAndFlattenLeaf(GL_LINES, l, ia, xform);
 189 }
 190
 191 void
 192 FGGroundCache::putSurfaceLeafIntoCache(const sgSphere *sp, const sgMat4 xform,
 193                                        bool sphIsec, sgVec3 down, ssgLeaf *l)
 194 {
 195   ssgIndexArray *ia = 0;
 196
 197   int nt = l->getNumTriangles();
 198   for (int i = 0; i < nt; ++i) {
 199     // Build up a sphere around that particular triangle-
 200     sgSphere tmp;
 201     short v[3];
 202     l->getTriangle(i, v, v+1, v+2 );
 203     for (int k=0; k<3; ++k)
 204       tmp.extend( l->getVertex( v[k] ) );
 205     tmp.orthoXform(xform);
 206
 207     // Check if the sphere around the vehicle intersects the sphere
 208     // around that triangle. If so, put that triangle into the cache.
 209     if (sphIsec && sp->intersects( &tmp )) {
 210       if (ia == 0)
 211         ia = new ssgIndexArray();
 212
 213       ia->add( v[0] );
 214       ia->add( v[1] );
 215       ia->add( v[2] );
 216     }
 217
 218     // In case the cache is empty, we still provide agl computations.
 219     // But then we use the old way of having a fixed elevation value for
 220     // the whole lifetime of this cache.
 221     if ( sgIsectSphereInfLine(&tmp, sp->getCenter(), down) ) {
 222       sgVec3 tri[3];
 223       for (int k=0; k<3; ++k) {
 224         sgCopyVec3( tri[k], l->getVertex( v[k] ) );
 225         sgXformPnt3( tri[k], xform );
 226       }
 227
 228       sgVec4 plane;
 229       sgMakePlane( plane, tri[0], tri[1], tri[2]  );
 230       sgVec3 ac_cent;
 231       sgCopyVec3(ac_cent, sp->getCenter());
 232       sgVec3 dst;
 233       sgIsectInfLinePlane( dst, ac_cent, down, plane );
 234       if ( sgPointInTriangle ( dst, tri ) ) {
 235         found_ground = true;
 236         sgdVec3 ddst;
 237         sgdSetVec3(ddst, dst);
 238         sgdAddVec3(ddst, cache_center);
 239         double this_radius = sgdLengthVec3(ddst);
 240         if (ground_radius < this_radius)
 241           ground_radius = this_radius;
 242       }
 243     }
 244   }
 245   if (!ia)
 246     return;
 247
 248   addAndFlattenLeaf(GL_TRIANGLES, l, ia, xform);
 249 }
 250
 251 // Here is the point where rotation should be handled
 252 void
 253 FGGroundCache::extractCacheRelativeVertex(double t, ssgVtxArray *va,
 254                                           GroundProperty *gp,
 255                                           short i, sgVec3 rel_pos,
 256                                           sgdVec3 wgs84_vel)
 257 {
 258   sgCopyVec3( rel_pos, va->getVertex( i ) );
 259   sgAddScaledVec3( rel_pos, gp->vel, t );
 260
 261   // Set velocity.
 262   sgdSetVec3( wgs84_vel, gp->vel );
 263 }
 264
 265 void
 266 FGGroundCache::extractWgs84Vertex(double t, ssgVtxArray *va,
 267                                   GroundProperty *gp, short i,
 268                                   sgdVec3 wgs84_pos, sgdVec3 wgs84_vel)
 269 {
 270   sgVec3 rel_pos;
 271   extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, i, rel_pos, wgs84_vel);
 272   sgdSetVec3( wgs84_pos, rel_pos );
 273   sgdAddVec3( wgs84_pos, cache_center );
 274 }
 275
 276
 277 void
 278 FGGroundCache::cache_fill(ssgBranch *branch, sgMat4 xform,
 279                           sgSphere* sp, sgVec3 down, sgSphere* wsp)
 280 {
 281   // Travel through all kids.
 282   ssgEntity *e;
 283   for ( e = branch->getKid(0); e != NULL ; e = branch->getNextKid() ) {
 284     if ( !( e->getTraversalMask() & SSGTRAV_HOT) )
 285       continue;
 286     if ( e->getBSphere()->isEmpty() )
 287       continue;
 288
 289     // Wee need to check further if either the sphere around the branch
 290     // intersects the sphere around the aircraft or the line downwards from
 291     // the aircraft intersects the branchs sphere.
 292     sgSphere esphere = *(e->getBSphere());
 293     esphere.orthoXform(xform);
 294     bool wspIsec = wsp->intersects(&esphere);
 295     bool downIsec = sgIsectSphereInfLine(&esphere, sp->getCenter(), down);
 296     if (!wspIsec && !downIsec)
 297       continue;
 298
 299     // For branches collect up the transforms to reach that branch and
 300     // call cache_fill recursively.
 301     if ( e->isAKindOf( ssgTypeBranch() ) ) {
 302       ssgBranch *b = (ssgBranch *)e;
 303       if ( b->isAKindOf( ssgTypeTransform() ) ) {
 304         // Collect up the transfors required to reach that part of
 305         // the branch.
 306         sgMat4 xform2;
 307         sgMakeIdentMat4( xform2 );
 308         ssgTransform *t = (ssgTransform*)b;
 309         t->getTransform( xform2 );
 310         sgPostMultMat4( xform2, xform );
 311         cache_fill( b, xform2, sp, down, wsp );
 312       } else
 313         cache_fill( b, xform, sp, down, wsp );
 314     }
 315
 316     // For leafs, check each triangle for intersection.
 317     // This will minimize the number of vertices/triangles in the cache.
 318     else if (e->isAKindOf(ssgTypeLeaf())) {
 319       // Since we reach that leaf if we have an intersection with the
 320       // most propably bigger wire/catapult cache sphere, we need to check
 321       // that here, if the smaller cache for the surface has a chance for hits.
 322       // Also, if the spheres do not intersect compute a croase agl value
 323       // by following the line downwards originating at the aircraft.
 324       bool spIsec = sp->intersects(&esphere);
 325       putSurfaceLeafIntoCache(sp, xform, spIsec, down, (ssgLeaf *)e);
 326
 327       // If we are here, we need to put all special hardware here into
 328       // the cache.
 329       if (wspIsec)
 330         putLineLeafIntoCache(wsp, xform, (ssgLeaf *)e);
 331     }
 332   }
 333 }
 334
 335 bool
 336 FGGroundCache::prepare_ground_cache(double ref_time, const double pt[3],
 337                                       double rad)
 338 {
 339   // Empty cache.
 340   cache_root.removeAllKids();
 341   ground_radius = 0.0;
 342   found_ground = false;
 343
 344   // Store the parameters we used to build up that cache.
 345   sgdCopyVec3(reference_wgs84_point, pt);
 346   reference_vehicle_radius = rad;
 347   // Store the time reference used to compute movements of moving triangles.
 348   cache_ref_time = ref_time;
 349
 350   // The center of the cache.
 351   Point3D psc = globals->get_tile_mgr()->get_current_center();
 352   sgdSetVec3(cache_center, psc[0], psc[1], psc[2]);
 353
 354   // Prepare sphere around the aircraft.
 355   sgSphere acSphere;
 356   acSphere.setRadius(rad);
 357
 358   // Compute the postion of the aircraft relative to the scenery center.
 359   sgdVec3 doffset;
 360   sgdSubVec3( doffset, pt, cache_center );
 361   sgVec3 offset;
 362   sgSetVec3( offset, doffset[0], doffset[1], doffset[2] );
 363   acSphere.setCenter( offset );
 364
 365   // Prepare bigger sphere around the aircraft.
 366   // This one is required for reliably finding wires we have caught but
 367   // have already left the hopefully smaller sphere for the ground reactions.
 368   const double max_wire_dist = 300.0;
 369   sgSphere wireSphere;
 370   wireSphere.setRadius( max_wire_dist < rad ? rad : max_wire_dist );
 371   wireSphere.setCenter( offset );
 372
 373   // Down vector. Is used for croase agl computations when we are far enough
 374   // from ground that we have an empty cache.
 375   sgVec3 down;
 376   sgSetVec3(down, -pt[0], -pt[1], -pt[2]);
 377   sgNormalizeVec3(down);
 378
 379   // We collaps all transforms we need to reach a particular leaf.
 380   // The leafs itself will be then transformed later.
 381   // So our cache is just flat.
 382   // For leafs which are moving (carriers surface, etc ...)
 383   // we will later store a speed in the GroundType class. We can then apply
 384   // some translations to that nodes according to the time which has passed
 385   // compared to that snapshot.
 386   sgMat4 xform;
 387   sgMakeIdentMat4(xform);
 388
 389   // Walk the terrain branch for now.
 390   ssgBranch *terrain = globals->get_scenery()->get_scene_graph();
 391   cache_fill(terrain, xform, &acSphere, down, &wireSphere);
 392
 393   // some stats
 394   SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "prepare_ground_cache(): ac radius = " << rad
 395          << ", # leafs = " << cache_root.getNumKids()
 396          << ", ground_radius = " << ground_radius );
 397
 398   // If the ground radius is still below 5e6 meters, then we do not yet have
 399   // any scenery.
 400   found_ground = found_ground && 5e6 < ground_radius;
 401   if (!found_ground)
 402     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_WARN, "prepare_ground_cache(): trying to build cache "
 403            "without any scenery below the aircraft" );
 404
 405   return found_ground;
 406 }
 407
 408 bool
 409 FGGroundCache::is_valid(double *ref_time, double pt[3], double *rad)
 410 {
 411   sgdCopyVec3(pt, reference_wgs84_point);
 412   *rad = reference_vehicle_radius;
 413   *ref_time = cache_ref_time;
 414   return found_ground;
 415 }
 416
 417 double
 418 FGGroundCache::get_cat(double t, const double dpt[3],
 419                          double end[2][3], double vel[2][3])
 420 {
 421   // start with a distance of 1e10 meters...
 422   double dist = 1e10;
 423
 424   // Time difference to the reference time.
 425   t -= cache_ref_time;
 426
 427   // We know that we have a flat cache ...
 428   ssgEntity *e;
 429   for ( e = cache_root.getKid(0); e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 430     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 431     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 432     // Only lines are interresting ...
 433     if (va->getPrimitiveType() != GL_LINES)
 434       continue;
 435     GroundProperty *gp = dynamic_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 436     // Assertation???
 437     if ( !gp )
 438       continue;
 439     // Check if we have a catapult ...
 440     if ( gp->type != FGInterface::Catapult )
 441       continue;
 442
 443     int nl = va->getNumLines();
 444     for (int i=0; i < nl; ++i) {
 445       sgdLineSegment3 ls;
 446       sgdVec3 lsVel[2];
 447       short vi[2];
 448       va->getLine(i, vi, vi+1 );
 449       extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[0], ls.a, lsVel[0]);
 450       extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[1], ls.b, lsVel[1]);
 451
 452       double this_dist = sgdDistSquaredToLineSegmentVec3( ls, dpt );
 453       if (this_dist < dist) {
 454         dist = this_dist;
 455
 456         // end[0] is the end where the cat starts.
 457         // end[1] is the end where the cat ends.
 458         // The carrier code takes care of that ordering.
 459         sgdCopyVec3( end[0], ls.a );
 460         sgdCopyVec3( end[1], ls.b );
 461         sgdCopyVec3( vel[0], lsVel[0] );
 462         sgdCopyVec3( vel[1], lsVel[1] );
 463       }
 464     }
 465   }
 466
 467   // At the end take the root, we only computed squared distances ...
 468   return sqrt(dist);
 469 }
 470
 471 bool
 472 FGGroundCache::get_agl(double t, const double dpt[3],
 473                          double contact[3], double normal[3], double vel[3],
 474                          int *type, double *loadCapacity,
 475                          double *frictionFactor, double *agl)
 476 {
 477   bool ret = false;
 478
 479   *type = FGInterface::Unknown;
 480 //   *agl = 0.0;
 481   *loadCapacity = DBL_MAX;
 482   *frictionFactor = 1.0;
 483   sgdSetVec3( vel, 0.0, 0.0, 0.0 );
 484   sgdSetVec3( contact, 0.0, 0.0, 0.0 );
 485   sgdSetVec3( normal, 0.0, 0.0, 0.0 );
 486
 487   // Time difference to th reference time.
 488   t -= cache_ref_time;
 489
 490   // The double valued point we start to search for intersection.
 491   sgdVec3 tmp;
 492   sgdSubVec3( tmp, dpt, cache_center );
 493   sgVec3 pt;
 494   sgSetVec3( pt, tmp );
 495
 496   // The search direction
 497   sgVec3 dir;
 498   sgSetVec3( dir, -dpt[0], -dpt[1], -dpt[2] );
 499
 500   // Initialize to something sensible
 501   double sqdist = DBL_MAX;
 502
 503   // We know that we have a flat cache ...
 504   // We just know that, because we build that ourselfs ...
 505   ssgEntity *e;
 506   for ( e = cache_root.getKid(0) ; e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 507     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 508     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 509     // AGL computations are done with triangle/surface leafs.
 510     if (va->getPrimitiveType() != GL_TRIANGLES)
 511       continue;
 512     GroundProperty *gp = dynamic_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 513     // Assertation???
 514     if ( !gp )
 515       continue;
 516
 517     int nt = va->getNumTriangles();
 518     for (int i=0; i < nt; ++i) {
 519       short vi[3];
 520       va->getTriangle( i, vi, vi+1, vi+2 );
 521
 522       sgVec3 tri[3];
 523       sgdVec3 dvel[3];
 524       for (int k=0; k<3; ++k)
 525         extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, vi[k], tri[k], dvel[k]);
 526       sgVec4 plane;
 527       sgMakePlane( plane, tri[0], tri[1], tri[2] );
 528
 529       // Check for intersection.
 530       sgVec3 isecpoint;
 531       if ( sgIsectInfLinePlane( isecpoint, pt, dir, plane ) &&
 532            sgPointInTriangle3( isecpoint, tri ) ) {
 533         // Only accept surfaces with the normal pointing upwards.
 534         // For double sided surfaces flip the normal in this case.
 535         float dirDot = sgScalarProductVec3(plane, dir);
 536         if ( dirDot >= 0 && va->getCullFace() == 1 ) {
 537           sgScaleVec4( plane, -1 );
 538           dirDot = -dirDot;
 539         }
 540
 541         // Check for the closest intersection point.
 542         // FIXME: is this the right one?
 543         double newSqdist = sgDistanceSquaredVec3( isecpoint, pt );
 544         if ( newSqdist < sqdist && dirDot < 0 ) {
 545           sqdist = newSqdist;
 546           ret = true;
 547           // Save the new potential intersection point.
 548           sgdSetVec3( contact, isecpoint );
 549           sgdAddVec3( contact, cache_center );
 550           // The first three values in the vector are the plane normal.
 551           sgdSetVec3( normal, plane );
 552           // The velocity wrt earth.
 553           /// FIXME: only true for non rotating objects!!!!
 554           sgdCopyVec3( vel, dvel[0] );
 555           // Save the ground type.
 556           *type = gp->type;
 557           // FIXME: figure out how to get that sign ...
 558 //           *agl = sqrt(sqdist);
 559           *agl = sgdLengthVec3( dpt ) - sgdLengthVec3( contact );
 560 //           *loadCapacity = DBL_MAX;
 561 //           *frictionFactor = 1.0;
 562         }
 563       }
 564     }
 565   }
 566
 567   if (ret)
 568     return true;
 569
 570   // Whenever we did not have a ground triangle for the requested point,
 571   // take the ground level we found during the current cache build.
 572   // This is as good as what we had before for agl.
 573   double r = sgdLengthVec3( dpt );
 574   sgdCopyVec3( contact, dpt );
 575   sgdScaleVec3( contact, ground_radius/r );
 576   sgdCopyVec3( normal, dpt );
 577   sgdNormaliseVec3( normal );
 578   sgdSetVec3( vel, 0.0, 0.0, 0.0 );
 579
 580   // The altitude is the distance of the requested point from the
 581   // contact point.
 582   *agl = sgdLengthVec3( dpt ) - sgdLengthVec3( contact );
 583   *type = FGInterface::Unknown;
 584   *loadCapacity = DBL_MAX;
 585   *frictionFactor = 1.0;
 586
 587   return ret;
 588 }
 589
 590 bool FGGroundCache::caught_wire(double t, const double cpt[4][3])
 591 {
 592   bool ret = false;
 593
 594   // Time difference to the reference time.
 595   t -= cache_ref_time;
 596
 597   bool firsttime = true;
 598   sgVec4 plane[2];
 599   sgVec3 tri[2][3];
 600
 601   // We know that we have a flat cache ...
 602   ssgEntity *e;
 603   for ( e = cache_root.getKid(0); e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 604     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 605     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 606     // Only lines are interresting ...
 607     if (va->getPrimitiveType() != GL_LINES)
 608       continue;
 609     GroundProperty *gp = dynamic_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 610     // Assertation???
 611     if ( !gp )
 612       continue;
 613     // Check if we have a catapult ...
 614     if ( gp->type != FGInterface::Wire )
 615       continue;
 616
 617     // Lazy compute the values required for intersectiion tests.
 618     // Since we normally do not have wires in the cache this is a
 619     // huge benefit.
 620     if (firsttime) {
 621       firsttime = false;
 622       sgVec3 pt[4];
 623       for (int k=0; k<4; ++k) {
 624         sgdVec3 tmp;
 625         sgdSubVec3( tmp, cpt[k], cache_center );
 626         sgSetVec3( pt[k], tmp );
 627       }
 628       sgMakePlane( plane[0], pt[0], pt[1], pt[2] );
 629       sgCopyVec3( tri[0][0], pt[0] );
 630       sgCopyVec3( tri[0][1], pt[1] );
 631       sgCopyVec3( tri[0][2], pt[2] );
 632       sgMakePlane( plane[1], pt[0], pt[2], pt[3] );
 633       sgCopyVec3( tri[1][0], pt[0] );
 634       sgCopyVec3( tri[1][1], pt[2] );
 635       sgCopyVec3( tri[1][2], pt[3] );
 636     }
 637
 638     int nl = va->getNumLines();
 639     for (int i=0; i < nl; ++i) {
 640       short vi[2];
 641       va->getLine(i, vi, vi+1 );
 642       sgVec3 le[2];
 643       sgdVec3 dummy;
 644       extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, vi[0], le[0], dummy);
 645       extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, vi[1], le[1], dummy);
 646
 647       for (int k=0; k<2; ++k) {
 648         sgVec3 isecpoint;
 649         float isecval = sgIsectLinesegPlane( isecpoint, le[0], le[1], plane[k] );
 650
 651         if ( 0.0 <= isecval && isecval <= 1.0 &&
 652              sgPointInTriangle( isecpoint, tri[k] ) ) {
 653           // Store the wire id.
 654           wire_id = gp->wire_id;
 655           ret = true;
 656         }
 657       }
 658     }
 659   }
 660
 661   return ret;
 662 }
 663
 664 bool FGGroundCache::get_wire_ends(double t, double end[2][3], double vel[2][3])
 665 {
 666   // Fast return if we do not have an active wire.
 667   if (wire_id < 0)
 668     return false;
 669
 670   bool ret = false;
 671
 672   // Time difference to th reference time.
 673   t -= cache_ref_time;
 674
 675   // We know that we have a flat cache ...
 676   ssgEntity *e;
 677   for ( e = cache_root.getKid(0); e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 678     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 679     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 680     // Only lines are interresting ...
 681     if (va->getPrimitiveType() != GL_LINES)
 682       continue;
 683     GroundProperty *gp = dynamic_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 684     // Assertation???
 685     if ( !gp )
 686       continue;
 687     // Check if we have a catapult ...
 688     if ( gp->type != FGInterface::Wire )
 689       continue;
 690     if ( gp->wire_id != wire_id )
 691       continue;
 692
 693     // Get the line ends, that are the wire endpoints.
 694     short vi[2];
 695     va->getLine(0, vi, vi+1 );
 696     extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[0], end[0], vel[0]);
 697     extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[1], end[1], vel[1]);
 698
 699     ret = true;
 700   }
 701
 702   return ret;
 703 }
 704
 705 void FGGroundCache::release_wire(void)
 706 {
 707   wire_id = -1;
 708 }