src/FDM/groundcache.cxx

   1 // groundcache.cxx -- carries a small subset of the scenegraph near the vehicle
   2 //
   3 // Written by Mathias Froehlich, started Nov 2004.
   4 //
   5 // Copyright (C) 2004  Mathias Froehlich - Mathias.Froehlich@web.de
   6 //
   7 // This program is free software; you can redistribute it and/or
   8 // modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9 // published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10 // License, or (at your option) any later version.
  11 //
  12 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13 // WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14 // MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15 // General Public License for more details.
  16 //
  17 // You should have received a copy of the GNU General Public License
  18 // along with this program; if not, write to the Free Software
  19 // Foundation, Inc., 675 Mass Ave, Cambridge, MA 02139, USA.
  20 //
  21 // $Id$
  22
  23
  24 #include <float.h>
  25
  26 #include <plib/sg.h>
  27
  28 #include <simgear/constants.h>
  29 #include <simgear/debug/logstream.hxx>
  30 #include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
  31
  32 #include <Main/globals.hxx>
  33 #include <Scenery/scenery.hxx>
  34 #include <Scenery/tilemgr.hxx>
  35 #include <AIModel/AICarrier.hxx>
  36
  37 #include "flight.hxx"
  38 #include "groundcache.hxx"
  39
  40 FGGroundCache::FGGroundCache()
  41 {
  42   sgdSetVec3(cache_center, 0.0, 0.0, 0.0);
  43   ground_radius = 0.0;
  44   cache_ref_time = 0.0;
  45   wire_id = 0;
  46   sgdSetVec3(reference_wgs84_point, 0.0, 0.0, 0.0);
  47   reference_vehicle_radius = 0.0;
  48   found_ground = false;
  49 }
  50
  51 FGGroundCache::~FGGroundCache()
  52 {
  53   cache_root.removeAllKids();
  54 }
  55
  56 FGGroundCache::GroundProperty*
  57 FGGroundCache::extractGroundProperty( ssgLeaf* l )
  58 {
  59   // FIXME: Do more ...
  60   // Idea: have a get_globals() function which knows about that stuff.
  61   // Or most propably read that from a configuration file,
  62   // from property tree or whatever ...
  63
  64   // Get ground dependent data.
  65   GroundProperty *gp = new GroundProperty;
  66   gp->wire_id = -1;
  67
  68   FGAICarrierHardware *ud =
  69     dynamic_cast<FGAICarrierHardware*>(l->getUserData());
  70   if (ud) {
  71     switch (ud->type) {
  72     case FGAICarrierHardware::Wire:
  73       gp->type = FGInterface::Wire;
  74       gp->wire_id = ud->id;
  75       break;
  76     case FGAICarrierHardware::Catapult:
  77       gp->type = FGInterface::Catapult;
  78       break;
  79     default:
  80       gp->type = FGInterface::Solid;
  81       break;
  82     }
  83
  84     // Copy the velocity from the carrier class.
  85     ud->carrier->getVelocityWrtEarth( gp->vel );
  86   }
  87
  88   else {
  89
  90     // Initialize velocity field.
  91     sgSetVec3( gp->vel, 0.0, 0.0, 0.0 );
  92   }
  93
  94   // Get the texture name and decide what ground type we have.
  95   ssgState *st = l->getState();
  96   if (st != NULL && st->isAKindOf(ssgTypeSimpleState())) {
  97     ssgSimpleState *ss = (ssgSimpleState*)st;
  98     SGPath fullPath( ss->getTextureFilename() ? ss->getTextureFilename(): "" );
  99     string file = fullPath.file();
 100     SGPath dirPath(fullPath.dir());
 101     string category = dirPath.file();
 102
 103     SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO,
 104            "New triangle in cache: " << category << " " << file );
 105
 106     if (category == "Runway")
 107       gp->type = FGInterface::Solid;
 108     else {
 109       if (file == "asphault.rgb" || file == "airport.rgb")
 110         gp->type = FGInterface::Solid;
 111       else if (file == "water.rgb" || file == "water-lake.rgb")
 112         gp->type = FGInterface::Water;
 113       else if (file == "forest.rgb" || file == "cropwood.rgb")
 114         gp->type = FGInterface::Forest;
 115     }
 116   }
 117
 118   return gp;
 119 }
 120
 121 // Test if the line given by the point on the line pt_on_line and the
 122 // line direction dir intersects the sphere sp.
 123 // Adapted from plib.
 124 static bool
 125 sgIsectSphereInfLine(const sgSphere *sp,
 126                      const sgVec3 pt_on_line, const sgVec3 dir)
 127 {
 128   sgVec3 r ;
 129   sgSubVec3 ( r, sp->getCenter(), pt_on_line ) ;
 130
 131   SGfloat projectedDistance = sgScalarProductVec3(r, dir);
 132
 133   SGfloat dist = sgScalarProductVec3 ( r, r ) -
 134     projectedDistance * projectedDistance;
 135
 136   SGfloat radius = sp->getRadius();
 137   return dist < radius*radius;
 138 }
 139
 140 void
 141 FGGroundCache::addAndFlattenLeaf(GLenum ty, ssgLeaf *l, ssgIndexArray *ia,
 142                                  const sgMat4 xform)
 143 {
 144   // Extract data from the leaf which is just copied.
 145   ssgVertexArray *va = ((ssgVtxTable *)l)->getVertices();
 146   // Create a new leaf.
 147   ssgVtxArray *vtxa = new ssgVtxArray( ty, va, 0, 0, 0, ia );
 148   // Clones data ...
 149   vtxa->removeUnusedVertices();
 150   // Apply transform. We won't store transforms in our cache.
 151   vtxa->transform( xform );
 152   // Check for magic texture names object names and such ...
 153   vtxa->setUserData( extractGroundProperty( l ) );
 154   // Finally append to cache.
 155   cache_root.addKid((ssgEntity*)vtxa);
 156 }
 157
 158 void
 159 FGGroundCache::putLineLeafIntoCache(const sgSphere *wsp, const sgMat4 xform,
 160                                     ssgLeaf *l)
 161 {
 162   ssgIndexArray *ia = 0;
 163
 164   // Lines must have special meanings.
 165   // Wires and catapults are done with lines.
 166   int nl = l->getNumLines();
 167   for (int i = 0; i < nl; ++i) {
 168     sgSphere tmp;
 169     short v[2];
 170     l->getLine(i, v, v+1 );
 171     for (int k=0; k<2; ++k)
 172       tmp.extend( l->getVertex( v[k] ) );
 173     tmp.orthoXform(xform);
 174
 175     if (wsp->intersects( &tmp )) {
 176       if (ia == 0)
 177         ia = new ssgIndexArray();
 178
 179       ia->add( v[0] );
 180       ia->add( v[1] );
 181     }
 182   }
 183   if (!ia)
 184     return;
 185
 186   addAndFlattenLeaf(GL_LINES, l, ia, xform);
 187 }
 188
 189 void
 190 FGGroundCache::putSurfaceLeafIntoCache(const sgSphere *sp, const sgMat4 xform,
 191                                        bool sphIsec, sgVec3 down, ssgLeaf *l)
 192 {
 193   ssgIndexArray *ia = 0;
 194
 195   int nt = l->getNumTriangles();
 196   for (int i = 0; i < nt; ++i) {
 197     // Build up a sphere around that particular triangle-
 198     sgSphere tmp;
 199     short v[3];
 200     l->getTriangle(i, v, v+1, v+2 );
 201     for (int k=0; k<3; ++k)
 202       tmp.extend( l->getVertex( v[k] ) );
 203     tmp.orthoXform(xform);
 204
 205     // Check if the sphere around the vehicle intersects the sphere
 206     // around that triangle. If so, put that triangle into the cache.
 207     if (sphIsec && sp->intersects( &tmp )) {
 208       if (ia == 0)
 209         ia = new ssgIndexArray();
 210
 211       ia->add( v[0] );
 212       ia->add( v[1] );
 213       ia->add( v[2] );
 214     }
 215
 216     // In case the cache is empty, we still provide agl computations.
 217     // But then we use the old way of having a fixed elevation value for
 218     // the whole lifetime of this cache.
 219     if ( sgIsectSphereInfLine(&tmp, sp->getCenter(), down) ) {
 220       sgVec3 tri[3];
 221       for (int k=0; k<3; ++k) {
 222         sgCopyVec3( tri[k], l->getVertex( v[k] ) );
 223         sgXformPnt3( tri[k], xform );
 224       }
 225
 226       sgVec4 plane;
 227       sgMakePlane( plane, tri[0], tri[1], tri[2]  );
 228       sgVec3 ac_cent;
 229       sgCopyVec3(ac_cent, sp->getCenter());
 230       sgVec3 dst;
 231       sgIsectInfLinePlane( dst, ac_cent, down, plane );
 232       if ( sgPointInTriangle ( dst, tri ) ) {
 233         found_ground = true;
 234         sgdVec3 ddst;
 235         sgdSetVec3(ddst, dst);
 236         sgdAddVec3(ddst, cache_center);
 237         double this_radius = sgdLengthVec3(ddst);
 238         if (ground_radius < this_radius)
 239           ground_radius = this_radius;
 240       }
 241     }
 242   }
 243   if (!ia)
 244     return;
 245
 246   addAndFlattenLeaf(GL_TRIANGLES, l, ia, xform);
 247 }
 248
 249 // Here is the point where rotation should be handled
 250 void
 251 FGGroundCache::extractCacheRelativeVertex(double t, ssgVtxArray *va,
 252                                           GroundProperty *gp,
 253                                           short i, sgVec3 rel_pos,
 254                                           sgdVec3 wgs84_vel)
 255 {
 256   sgCopyVec3( rel_pos, va->getVertex( i ) );
 257   sgAddScaledVec3( rel_pos, gp->vel, t );
 258
 259   // Set velocity.
 260   sgdSetVec3( wgs84_vel, gp->vel );
 261 }
 262
 263 void
 264 FGGroundCache::extractWgs84Vertex(double t, ssgVtxArray *va,
 265                                   GroundProperty *gp, short i,
 266                                   sgdVec3 wgs84_pos, sgdVec3 wgs84_vel)
 267 {
 268   sgVec3 rel_pos;
 269   extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, i, rel_pos, wgs84_vel);
 270   sgdSetVec3( wgs84_pos, rel_pos );
 271   sgdAddVec3( wgs84_pos, cache_center );
 272 }
 273
 274
 275 void
 276 FGGroundCache::cache_fill(ssgBranch *branch, sgMat4 xform,
 277                           sgSphere* sp, sgVec3 down, sgSphere* wsp)
 278 {
 279   // Travel through all kids.
 280   ssgEntity *e;
 281   for ( e = branch->getKid(0); e != NULL ; e = branch->getNextKid() ) {
 282     if ( !( e->getTraversalMask() & SSGTRAV_HOT) )
 283       continue;
 284     if ( e->getBSphere()->isEmpty() )
 285       continue;
 286
 287     // Wee need to check further if either the sphere around the branch
 288     // intersects the sphere around the aircraft or the line downwards from
 289     // the aircraft intersects the branchs sphere.
 290     sgSphere esphere = *(e->getBSphere());
 291     esphere.orthoXform(xform);
 292     bool wspIsec = wsp->intersects(&esphere);
 293     bool downIsec = sgIsectSphereInfLine(&esphere, sp->getCenter(), down);
 294     if (!wspIsec && !downIsec)
 295       continue;
 296
 297     // For branches collect up the transforms to reach that branch and
 298     // call cache_fill recursively.
 299     if ( e->isAKindOf( ssgTypeBranch() ) ) {
 300       ssgBranch *b = (ssgBranch *)e;
 301       if ( b->isAKindOf( ssgTypeTransform() ) ) {
 302         // Collect up the transfors required to reach that part of
 303         // the branch.
 304         sgMat4 xform2;
 305         sgMakeIdentMat4( xform2 );
 306         ssgTransform *t = (ssgTransform*)b;
 307         t->getTransform( xform2 );
 308         sgPostMultMat4( xform2, xform );
 309         cache_fill( b, xform2, sp, down, wsp );
 310       } else
 311         cache_fill( b, xform, sp, down, wsp );
 312     }
 313
 314     // For leafs, check each triangle for intersection.
 315     // This will minimize the number of vertices/triangles in the cache.
 316     else if (e->isAKindOf(ssgTypeLeaf())) {
 317       // Since we reach that leaf if we have an intersection with the
 318       // most propably bigger wire/catapult cache sphere, we need to check
 319       // that here, if the smaller cache for the surface has a chance for hits.
 320       // Also, if the spheres do not intersect compute a croase agl value
 321       // by following the line downwards originating at the aircraft.
 322       bool spIsec = sp->intersects(&esphere);
 323       putSurfaceLeafIntoCache(sp, xform, spIsec, down, (ssgLeaf *)e);
 324
 325       // If we are here, we need to put all special hardware here into
 326       // the cache.
 327       if (wspIsec)
 328         putLineLeafIntoCache(wsp, xform, (ssgLeaf *)e);
 329     }
 330   }
 331 }
 332
 333 bool
 334 FGGroundCache::prepare_ground_cache(double ref_time, const double pt[3],
 335                                       double rad)
 336 {
 337   // Empty cache.
 338   cache_root.removeAllKids();
 339   ground_radius = 0.0;
 340   found_ground = false;
 341
 342   // Store the parameters we used to build up that cache.
 343   sgdCopyVec3(reference_wgs84_point, pt);
 344   reference_vehicle_radius = rad;
 345   // Store the time reference used to compute movements of moving triangles.
 346   cache_ref_time = ref_time;
 347
 348   // The center of the cache.
 349   Point3D psc = globals->get_tile_mgr()->get_current_center();
 350   sgdSetVec3(cache_center, psc[0], psc[1], psc[2]);
 351
 352   // Prepare sphere around the aircraft.
 353   sgSphere acSphere;
 354   acSphere.setRadius(rad);
 355
 356   // Compute the postion of the aircraft relative to the scenery center.
 357   sgdVec3 doffset;
 358   sgdSubVec3( doffset, pt, cache_center );
 359   sgVec3 offset;
 360   sgSetVec3( offset, doffset[0], doffset[1], doffset[2] );
 361   acSphere.setCenter( offset );
 362
 363   // Prepare bigger sphere around the aircraft.
 364   // This one is required for reliably finding wires we have caught but
 365   // have already left the hopefully smaller sphere for the ground reactions.
 366   const double max_wire_dist = 300.0;
 367   sgSphere wireSphere;
 368   wireSphere.setRadius( max_wire_dist < rad ? rad : max_wire_dist );
 369   wireSphere.setCenter( offset );
 370
 371   // Down vector. Is used for croase agl computations when we are far enough
 372   // from ground that we have an empty cache.
 373   sgVec3 down;
 374   sgSetVec3(down, -pt[0], -pt[1], -pt[2]);
 375   sgNormalizeVec3(down);
 376
 377   // We collaps all transforms we need to reach a particular leaf.
 378   // The leafs itself will be then transformed later.
 379   // So our cache is just flat.
 380   // For leafs which are moving (carriers surface, etc ...)
 381   // we will later store a speed in the GroundType class. We can then apply
 382   // some translations to that nodes according to the time which has passed
 383   // compared to that snapshot.
 384   sgMat4 xform;
 385   sgMakeIdentMat4(xform);
 386
 387   // Walk the terrain branch for now.
 388   ssgBranch *terrain = globals->get_scenery()->get_scene_graph();
 389   cache_fill(terrain, xform, &acSphere, down, &wireSphere);
 390
 391   // some stats
 392   SG_LOG(SG_FLIGHT,SG_INFO, "prepare_ground_cache(): ac radius = " << rad
 393          << ", # leafs = " << cache_root.getNumKids()
 394          << ", ground_radius = " << ground_radius );
 395
 396   // If the ground radius is still below 5e6 meters, then we do not yet have
 397   // any scenery.
 398   found_ground = found_ground && 5e6 < ground_radius;
 399   if (!found_ground)
 400     SG_LOG(SG_FLIGHT, SG_WARN, "prepare_ground_cache(): trying to build cache "
 401            "without any scenery below the aircraft" );
 402
 403   return found_ground;
 404 }
 405
 406 bool
 407 FGGroundCache::is_valid(double *ref_time, double pt[3], double *rad)
 408 {
 409   sgdCopyVec3(pt, reference_wgs84_point);
 410   *rad = reference_vehicle_radius;
 411   *ref_time = cache_ref_time;
 412   return found_ground;
 413 }
 414
 415 double
 416 FGGroundCache::get_cat(double t, const double dpt[3],
 417                          double end[2][3], double vel[2][3])
 418 {
 419   // start with a distance of 1e10 meters...
 420   double dist = 1e10;
 421
 422   // Time difference to the reference time.
 423   t -= cache_ref_time;
 424
 425   // We know that we have a flat cache ...
 426   ssgEntity *e;
 427   for ( e = cache_root.getKid(0); e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 428     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 429     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 430     // Only lines are interresting ...
 431     if (va->getPrimitiveType() != GL_LINES)
 432       continue;
 433     GroundProperty *gp = dynamic_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 434     // Assertation???
 435     if ( !gp )
 436       continue;
 437     // Check if we have a catapult ...
 438     if ( gp->type != FGInterface::Catapult )
 439       continue;
 440
 441     int nl = va->getNumLines();
 442     for (int i=0; i < nl; ++i) {
 443       sgdLineSegment3 ls;
 444       sgdVec3 lsVel[2];
 445       short vi[2];
 446       va->getLine(i, vi, vi+1 );
 447       extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[0], ls.a, lsVel[0]);
 448       extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[1], ls.b, lsVel[1]);
 449
 450       double this_dist = sgdDistSquaredToLineSegmentVec3( ls, dpt );
 451       if (this_dist < dist) {
 452         dist = this_dist;
 453
 454         // end[0] is the end where the cat starts.
 455         // end[1] is the end where the cat ends.
 456         // The carrier code takes care of that ordering.
 457         sgdCopyVec3( end[0], ls.a );
 458         sgdCopyVec3( end[1], ls.b );
 459         sgdCopyVec3( vel[0], lsVel[0] );
 460         sgdCopyVec3( vel[1], lsVel[1] );
 461       }
 462     }
 463   }
 464
 465   // At the end take the root, we only computed squared distances ...
 466   return sqrt(dist);
 467 }
 468
 469 bool
 470 FGGroundCache::get_agl(double t, const double dpt[3],
 471                          double contact[3], double normal[3], double vel[3],
 472                          int *type, double *loadCapacity,
 473                          double *frictionFactor, double *agl)
 474 {
 475   bool ret = false;
 476
 477   *type = FGInterface::Unknown;
 478 //   *agl = 0.0;
 479   *loadCapacity = DBL_MAX;
 480   *frictionFactor = 1.0;
 481   sgdSetVec3( vel, 0.0, 0.0, 0.0 );
 482   sgdSetVec3( contact, 0.0, 0.0, 0.0 );
 483   sgdSetVec3( normal, 0.0, 0.0, 0.0 );
 484
 485   // Time difference to th reference time.
 486   t -= cache_ref_time;
 487
 488   // The double valued point we start to search for intersection.
 489   sgdVec3 tmp;
 490   sgdSubVec3( tmp, dpt, cache_center );
 491   sgVec3 pt;
 492   sgSetVec3( pt, tmp );
 493
 494   // The search direction
 495   sgVec3 dir;
 496   sgSetVec3( dir, -dpt[0], -dpt[1], -dpt[2] );
 497
 498   // Initialize to something sensible
 499   double sqdist = DBL_MAX;
 500
 501   // We know that we have a flat cache ...
 502   // We just know that, because we build that ourselfs ...
 503   ssgEntity *e;
 504   for ( e = cache_root.getKid(0) ; e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 505     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 506     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 507     // AGL computations are done with triangle/surface leafs.
 508     if (va->getPrimitiveType() != GL_TRIANGLES)
 509       continue;
 510     GroundProperty *gp = dynamic_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 511     // Assertation???
 512     if ( !gp )
 513       continue;
 514
 515     int nt = va->getNumTriangles();
 516     for (int i=0; i < nt; ++i) {
 517       short vi[3];
 518       va->getTriangle( i, vi, vi+1, vi+2 );
 519
 520       sgVec3 tri[3];
 521       sgdVec3 dvel[3];
 522       for (int k=0; k<3; ++k)
 523         extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, vi[k], tri[k], dvel[k]);
 524       sgVec4 plane;
 525       sgMakePlane( plane, tri[0], tri[1], tri[2] );
 526
 527       // Check for intersection.
 528       sgVec3 isecpoint;
 529       if ( sgIsectInfLinePlane( isecpoint, pt, dir, plane ) &&
 530            sgPointInTriangle3( isecpoint, tri ) ) {
 531         // Check for the closest intersection point.
 532         // FIXME: is this the right one?
 533         double newSqdist = sgDistanceSquaredVec3( isecpoint, pt );
 534         if ( newSqdist < sqdist ) {
 535           sqdist = newSqdist;
 536           ret = true;
 537           // Save the new potential intersection point.
 538           sgdSetVec3( contact, isecpoint );
 539           sgdAddVec3( contact, cache_center );
 540           // The first three values in the vector are the plane normal.
 541           sgdSetVec3( normal, plane );
 542           // The velocity wrt earth.
 543           /// FIXME: only true for non rotating objects!!!!
 544           sgdCopyVec3( vel, dvel[0] );
 545           // Save the ground type.
 546           *type = gp->type;
 547           // FIXME: figure out how to get that sign ...
 548 //           *agl = sqrt(sqdist);
 549           *agl = sgdLengthVec3( dpt ) - sgdLengthVec3( contact );
 550 //           *loadCapacity = DBL_MAX;
 551 //           *frictionFactor = 1.0;
 552         }
 553       }
 554     }
 555   }
 556
 557   if (ret)
 558     return true;
 559
 560   // Whenever we did not have a ground triangle for the requested point,
 561   // take the ground level we found during the current cache build.
 562   // This is as good as what we had before for agl.
 563   double r = sgdLengthVec3( dpt );
 564   sgdCopyVec3( contact, dpt );
 565   sgdScaleVec3( contact, ground_radius/r );
 566   sgdCopyVec3( normal, dpt );
 567   sgdNormaliseVec3( normal );
 568   sgdSetVec3( vel, 0.0, 0.0, 0.0 );
 569
 570   // The altitude is the distance of the requested point from the
 571   // contact point.
 572   *agl = sgdLengthVec3( dpt ) - sgdLengthVec3( contact );
 573   *type = FGInterface::Unknown;
 574   *loadCapacity = DBL_MAX;
 575   *frictionFactor = 1.0;
 576
 577   return ret;
 578 }
 579
 580 bool FGGroundCache::caught_wire(double t, const double cpt[4][3])
 581 {
 582   bool ret = false;
 583
 584   // Time difference to the reference time.
 585   t -= cache_ref_time;
 586
 587   bool firsttime = true;
 588   sgVec4 plane[2];
 589   sgVec3 tri[2][3];
 590
 591   // We know that we have a flat cache ...
 592   ssgEntity *e;
 593   for ( e = cache_root.getKid(0); e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 594     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 595     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 596     // Only lines are interresting ...
 597     if (va->getPrimitiveType() != GL_LINES)
 598       continue;
 599     GroundProperty *gp = dynamic_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 600     // Assertation???
 601     if ( !gp )
 602       continue;
 603     // Check if we have a catapult ...
 604     if ( gp->type != FGInterface::Wire )
 605       continue;
 606
 607     // Lazy compute the values required for intersectiion tests.
 608     // Since we normally do not have wires in the cache this is a
 609     // huge benefit.
 610     if (firsttime) {
 611       firsttime = false;
 612       sgVec3 pt[4];
 613       for (int k=0; k<4; ++k) {
 614         sgdVec3 tmp;
 615         sgdSubVec3( tmp, cpt[k], cache_center );
 616         sgSetVec3( pt[k], tmp );
 617       }
 618       sgMakePlane( plane[0], pt[0], pt[1], pt[2] );
 619       sgCopyVec3( tri[0][0], pt[0] );
 620       sgCopyVec3( tri[0][1], pt[1] );
 621       sgCopyVec3( tri[0][2], pt[2] );
 622       sgMakePlane( plane[1], pt[0], pt[2], pt[3] );
 623       sgCopyVec3( tri[1][0], pt[0] );
 624       sgCopyVec3( tri[1][1], pt[2] );
 625       sgCopyVec3( tri[1][2], pt[3] );
 626     }
 627
 628     int nl = va->getNumLines();
 629     for (int i=0; i < nl; ++i) {
 630       short vi[2];
 631       va->getLine(i, vi, vi+1 );
 632       sgVec3 le[2];
 633       sgdVec3 dummy;
 634       extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, vi[0], le[0], dummy);
 635       extractCacheRelativeVertex(t, va, gp, vi[1], le[1], dummy);
 636
 637       for (int k=0; k<2; ++k) {
 638         sgVec3 isecpoint;
 639         float isecval = sgIsectLinesegPlane( isecpoint, le[0], le[1], plane[k] );
 640
 641         if ( 0.0 <= isecval && isecval <= 1.0 &&
 642              sgPointInTriangle( isecpoint, tri[k] ) ) {
 643           // Store the wire id.
 644           wire_id = gp->wire_id;
 645           ret = true;
 646         }
 647       }
 648     }
 649   }
 650
 651   return ret;
 652 }
 653
 654 bool FGGroundCache::get_wire_ends(double t, double end[2][3], double vel[2][3])
 655 {
 656   // Fast return if we do not have an active wire.
 657   if (wire_id < 0)
 658     return false;
 659
 660   bool ret = false;
 661
 662   // Time difference to th reference time.
 663   t -= cache_ref_time;
 664
 665   // We know that we have a flat cache ...
 666   ssgEntity *e;
 667   for ( e = cache_root.getKid(0); e != NULL ; e = cache_root.getNextKid() ) {
 668     // We just know that, because we build that ourselfs ...
 669     ssgVtxArray *va = (ssgVtxArray *)e;
 670     // Only lines are interresting ...
 671     if (va->getPrimitiveType() != GL_LINES)
 672       continue;
 673     GroundProperty *gp = dynamic_cast<GroundProperty*>(va->getUserData());
 674     // Assertation???
 675     if ( !gp )
 676       continue;
 677     // Check if we have a catapult ...
 678     if ( gp->type != FGInterface::Wire )
 679       continue;
 680     if ( gp->wire_id != wire_id )
 681       continue;
 682
 683     // Get the line ends, that are the wire endpoints.
 684     short vi[2];
 685     va->getLine(0, vi, vi+1 );
 686     extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[0], end[0], vel[0]);
 687     extractWgs84Vertex(t, va, gp, vi[1], end[1], vel[1]);
 688
 689     ret = true;
 690   }
 691
 692   return ret;
 693 }
 694
 695 void FGGroundCache::release_wire(void)
 696 {
 697   wire_id = -1;
 698 }